CN107661193A - 一种助行靴 - Google Patents

一种助行靴 Download PDF

Info

Publication number
CN107661193A
CN107661193A CN201710849501.0A CN201710849501A CN107661193A CN 107661193 A CN107661193 A CN 107661193A CN 201710849501 A CN201710849501 A CN 201710849501A CN 107661193 A CN107661193 A CN 107661193A
Authority
CN
China
Prior art keywords
drawstring
boots
myoelectricity
walk help
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710849501.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107661193B (zh
Inventor
高惟鹰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Walker Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Walker Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Walker Robot Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Walker Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201710849501.0A priority Critical patent/CN107661193B/zh
Publication of CN107661193A publication Critical patent/CN107661193A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107661193B publication Critical patent/CN107661193B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/005—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about with knee, leg or stump rests
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种助行靴，包括：护膝本体、肌电控制器、拉绳、内外侧固定杆、和鞋底板；其中：护膝本体用于在使用时包裹在使用者左腿或右腿的膝盖处；肌电控制器安装在护膝本体的后部，并在使用时位于小腿肌群的上部；拉绳的上端连接在肌电控制器上，拉绳的下端连接在鞋底板的后端，用于肌电控制器感应小腿肌肉群的收紧或松弛，并收紧或放松拉绳；内外侧固定杆的下端对称铰接在鞋底板内外侧边的中后段，上端对称连接在护膝本体的内外两侧面上；由于采用了肌电控制器和拉绳，利用小腿肌肉群的收紧或松弛控制拉绳，从而使得鞋底板产生蹬力，进而减轻了使用者对小腿的用力程度，能耗低、结构稳定、方便携带和穿戴，正常人和残疾人都可使用。

Description

一种助行靴
本发明涉及助力行走装置领域，尤其涉及的是一种助行靴。
背景技术
当前，无论是腿部残疾人士，还是腿脚不便的老年人，自身行走已不方便，经常需要在监护人的帮助下或者依靠一根拐杖才能行走，由此造成行走不方便，严重影响他们的生活活动范围。
而且拐杖也不能提供动力，体弱病残人士不能连续长时间的行走。
虽然现在市面上出现了很多的人体外骨骼装置，但是现有的人体外骨骼装置存在有以下的问题：
1)结构复杂，需要多个电机(至少三个电机)及其连接装置；
2)需要大量的电能驱动整个装置，动力部分体积较大，效率低下，且在运动的时候动作较为机械，显得不够灵活；
3)存在过多的关节和过多的电机，使得整个装置难以稳定控制；
4)需要使用大量的传感器来探测装置的运动状态，成本较高，控制也复杂。
因此，现有技术尚有待改进和发展。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种助行靴，可减轻小腿负担，利于长期行走。
本发明的技术方案如下：一种助行靴，包括：护膝本体、肌电控制器、拉绳、内外侧固定杆、和鞋底板；其中：
所述护膝本体用于在使用时包裹在使用者左腿或右腿的膝盖处；
所述肌电控制器安装在护膝本体的后部，并在使用时位于小腿肌群的上部；
所述拉绳的上端连接在肌电控制器上，所述拉绳的下端连接在鞋底板的后端，用于肌电控制器感应小腿肌肉群的收紧或松弛，并收紧或放松拉绳；
所述内外侧固定杆的下端对称铰接在鞋底板内外侧边的中后段，所述内外侧固定杆的上端对称连接在护膝本体的内外两侧面上。
所述的助行靴，其中：所述肌电控制器由肌电传感器、电机执行器和电池组成；在电池供电的情况下，所述肌电传感器用于感应小腿肌肉群的收紧或松弛动作电位波形，并转换成电信号传输给电机执行器；所述电机执行器用于根据肌电传感器输出的相应电信号，收紧或放松与其连接的拉绳。
所述的助行靴，其中：所述护膝本体为复合弹性针织物，且在与内外侧固定杆上端的连接处设置有刚性内衬。
所述的助行靴，其中：所述内外侧固定杆为金属杆。
所述的助行靴，其中：所述内外侧固定杆的长度可调节。
所述的助行靴，其中：所述拉绳为金属绳。
所述的助行靴，其中：所述鞋底板采用木板或竹板制作。
所述的助行靴，其中：该助行靴具有靴子的完整形状。
本发明所提供的一种助行靴，由于采用了肌电控制器和拉绳，利用小腿肌肉群的收紧或松弛控制拉绳，从而使得鞋底板产生蹬力，进而减轻了使用者对小腿的用力程度，相对于人体外骨骼装置，该助行靴能耗更低，且结构稳定、方便携带和穿戴，正常人和残疾人都可使用。
附图说明
图1是本发明助行靴实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明的具体实施方式和实施例加以详细说明，所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并非用于限定本发明的具体实施方式。
如图1所示，图1是本发明助行靴实施例的结构示意图，该助行靴包括护膝本体110、肌电控制器120、拉绳130、内外侧固定杆160、和鞋底板170；其中，所述护膝本体110用于在使用时包裹在使用者左腿或右腿的膝盖处，所述肌电控制器120安装在护膝本体110的后部，并在使用时位于小腿肌群的上部，所述拉绳130的上端连接在肌电控制器120上，所述拉绳130的下端连接在鞋底板170的后端140，用于所述肌电控制器120感应小腿肌肉群的收紧或松弛，并收紧或放松所述拉绳130，所述内外侧固定杆160的下端对称铰接在鞋底板170内外侧边的中后段150，所述内外侧固定杆160的上端对称连接在护膝本体110的内外两侧面上。
在本发明助行靴的具体实施方式中，所述肌电控制器120由肌电传感器电机执行器和电池组成；在电池供电的情况下，所述肌电传感器用于感应小腿肌肉群的收紧或松弛动作电位波形，并转换成电信号传输给电机执行器；所述电机执行器用于根据肌电传感器输出的相应电信号，收紧或放松与其连接的拉绳130。
本发明助行靴的工作原理是，使用者将助行靴套在小腿上之后，在自然状态下，所述拉绳130处于放松的状态；当小腿用力准备前蹬时，所述肌电传感器检测到小腿肌肉群收紧动作的电位波形，并转换成相应的电信号传输给电机执行器，所述电机执行器根据小腿肌肉群收紧动作的电信号，在电池供电的情况下，收紧与其连接的拉绳130，从而向上拉动鞋底板170的后端，在内外侧固定杆160的支撑下，使得鞋底板170的前端产生向下的蹬力，由此减轻使用者对小腿肌肉群的用力，以节省小腿的力量，进而减轻长期行走时给小腿带来的负担。
而当所述肌电传感器检测到小腿肌肉群松弛动作的电位波形，并转换成相应的电信号传输给电机执行器，所述电机执行器根据小腿肌肉群松弛动作的电信号，放松与其连接的拉绳130，使得鞋底板170的前端失去向下的蹬力。
本发明助行靴实施例图1仅给出了结构示意图，在实际使用过程中，可以将该助行靴做成各种款式的靴子形状，以提高其美观和实用性，减小使用者的心里负担，更容易融入正常人或残疾人的日常生活，不仅适用于下肢手术后的康复训练，还适用于长距离徒步行走和登山等小腿负担较重的活动。
具体的，所述护膝本体110为复合弹性针织物，且在与内外侧固定杆160上端的连接处设置有刚性内衬；所述内外侧固定杆160为金属杆；所述拉绳130为金属绳；所述鞋底板170采用木板或竹板制作。
较好的是，所述内外侧固定杆160的长度在一定范围内可调节，以适应不同人的腿长。
应当理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不足以限制本发明的技术方案，对本领域普通技术人员来说，在本发明的精神和原则之内，可以根据上述说明加以增减、替换、变换或改进，而所有这些增减、替换、变换或改进后的技术方案，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种助行靴，其特征在于，包括：护膝本体、肌电控制器、拉绳、内外侧固定杆、和鞋底板；其中：
所述护膝本体用于在使用时包裹在使用者左腿或右腿的膝盖处；
所述肌电控制器安装在护膝本体的后部，并在使用时位于小腿肌群的上部；
所述拉绳的上端连接在肌电控制器上，所述拉绳的下端连接在鞋底板的后端，用于肌电控制器感应小腿肌肉群的收紧或松弛，并收紧或放松拉绳；
所述内外侧固定杆的下端对称铰接在鞋底板内外侧边的中后段，所述内外侧固定杆的上端对称连接在护膝本体的内外两侧面上。
2.根据权利要求1所述的助行靴，其特征在于：所述肌电控制器由肌电传感器、电机执行器和电池组成；在电池供电的情况下，所述肌电传感器用于感应小腿肌肉群的收紧或松弛动作电位波形，并转换成电信号传输给电机执行器；所述电机执行器用于根据肌电传感器输出的相应电信号，收紧或放松与其连接的拉绳。
3.根据权利要求1所述的助行靴，其特征在于：所述护膝本体为复合弹性针织物，且在与内外侧固定杆上端的连接处设置有刚性内衬。
4.根据权利要求1所述的助行靴，其特征在于：所述内外侧固定杆为金属杆。
5.根据权利要求1所述的助行靴，其特征在于：所述内外侧固定杆的长度可调节。
6.根据权利要求1所述的助行靴，其特征在于：所述拉绳为金属绳。
7.根据权利要求1所述的助行靴，其特征在于：所述鞋底板采用木板或竹板制作。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的助行靴，其特征在于：该助行靴具有靴子的完整形状。
CN201710849501.0A 2017-09-20 2017-09-20 一种助行靴 Active CN107661193B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710849501.0A CN107661193B (zh) 2017-09-20 2017-09-20 一种助行靴

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710849501.0A CN107661193B (zh) 2017-09-20 2017-09-20 一种助行靴

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107661193A true CN107661193A (zh) 2018-02-06
CN107661193B CN107661193B (zh) 2020-04-07

Family

ID=61098191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710849501.0A Active CN107661193B (zh) 2017-09-20 2017-09-20 一种助行靴

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107661193B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111184282A (zh) * 2019-08-26 2020-05-22 永康国科康复工程技术有限公司 一种可调节护膝装置
CN112704283A (zh) * 2021-02-23 2021-04-27 中国航天科工集团七三一医院 防止关节快速活动的护具
CN114570003A (zh) * 2022-02-16 2022-06-03 河北医科大学第三医院 一种冰雪运动员踝关节损伤康复训练护具靴

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1832269A1 (en) * 2004-12-16 2007-09-12 HONDA MOTOR CO., Ltd. External force control method, external force control system and external force control program
WO2014061269A1 (ja) * 2012-10-16 2014-04-24 株式会社ニコン 筋力補助具
JP2014155998A (ja) * 2013-02-18 2014-08-28 Advanced Telecommunication Research Institute International パワーアシストロボット
CN105476822A (zh) * 2016-02-29 2016-04-13 河北工业大学 一种肌电控制的外骨骼助行机器人

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1832269A1 (en) * 2004-12-16 2007-09-12 HONDA MOTOR CO., Ltd. External force control method, external force control system and external force control program
WO2014061269A1 (ja) * 2012-10-16 2014-04-24 株式会社ニコン 筋力補助具
JP2014155998A (ja) * 2013-02-18 2014-08-28 Advanced Telecommunication Research Institute International パワーアシストロボット
CN105476822A (zh) * 2016-02-29 2016-04-13 河北工业大学 一种肌电控制的外骨骼助行机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111184282A (zh) * 2019-08-26 2020-05-22 永康国科康复工程技术有限公司 一种可调节护膝装置
CN112704283A (zh) * 2021-02-23 2021-04-27 中国航天科工集团七三一医院 防止关节快速活动的护具
CN112704283B (zh) * 2021-02-23 2022-12-13 中国航天科工集团七三一医院 防止关节快速活动的护具
CN114570003A (zh) * 2022-02-16 2022-06-03 河北医科大学第三医院 一种冰雪运动员踝关节损伤康复训练护具靴

Also Published As

Publication number Publication date
CN107661193B (zh) 2020-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101099521B1 (ko) 웨어러블 로봇보행 슈트
CN106137489B (zh) 交互式外骨骼膝关节机器系统
CN107184373B (zh) 康复助行辅具
KR100615446B1 (ko) 근전도 생체신호제어형 동력보행보조기
JP2014104185A (ja) 運動補助装置及び運動補助方法
CN107468487A (zh) 基于套索人工肌肉驱动的可穿戴下肢外骨骼
CN206809370U (zh) 一种基于3d打印的固定式轻量化踝足矫形器
CN110051503A (zh) 一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人
JP4541426B2 (ja) 歩行訓練装具
CN107661193A (zh) 一种助行靴
Priebe et al. Why is walker-assisted gait metabolically expensive?
CN107928992A (zh) 上下肢互助行走器
CN102551935A (zh) 人体下肢动力外骨骼装置
CN110063877A (zh) 驱动后置式下肢外骨骼机器人
CN203089774U (zh) 下肢康复训练器
Dall et al. The functional use of the reciprocal hip mechanism during gait for paraplegic patients walking in the Louisiana State University reciprocating gait orthosis
CN207221003U (zh) 一种行走辅助装置
CN107278147B (zh) 拉筋仪
JP6315031B2 (ja) 運動補助装置及び運動補助方法
CN208319871U (zh) 一种义肢脚蹼
Doheny et al. Effects of a low-volume, vigorous intensity step exercise program on functional mobility in middle-aged adults
Wu et al. A pneumatically-actuated lower-limb orthosis
CN110142742A (zh) 一种穿戴式智能外骨骼辅助支架
CN206214366U (zh) 一种自调节可穿戴腿部动力支具
CN204181756U (zh) 足下垂助行器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant