CN107661126A - 用于经皮手术的输送系统的稳定化及操作 - Google Patents

用于经皮手术的输送系统的稳定化及操作 Download PDF

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Abstract

本文公开的实施例涉及一种用于执行微创手术的输送系统，系统包括一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；横梁，其被连接至一个或多个工位腿部并相对于操作表面的顶部呈0°至45°移动，其中操作表面和横梁之间的距离可调节。此外，实施例可具有第一臂，其被连接至横梁；第二臂，其被连接至第一臂；轴向构件，其被连接至第二臂，轴向构件包括轴向结合部。然后，输送系统可被构造成使用轴向结合部前进到内部目标位置，同时保持相对于内部目标位置的稳定轨迹；并且输送系统轨迹在目标位置可修改。

Description

用于经皮手术的输送系统的稳定化及操作
技术领域
本公开总体涉及一种使用近端区域输送系统的装置和方法。
背景技术
一般地，经皮手术涉及通过针穿刺皮肤进入内部器官或组织的医学过程，而不是通过使用将内部器官或组织暴露的更具侵入性的方法。经皮方法通常用于血管手术(例如血管成形术和支架置入术)。经皮具体是指通过针刺将医学装置引入患者的血管中的医学过程的进入模式。
功能性二尖瓣和/或三尖瓣反流(MR&TR)是最常见的瓣膜病变类型并通常与二尖瓣病变(MVD)相关联。目前，患有MR和TR的大多数患者都需要手术治疗，但是由于与侵入性手术(例如心内直视手术)相关的高风险和复杂性，大部分人群没有接受治疗。
正在开发微创经皮治疗以满足这一需求。开发过程正在进行中。然而，这种过程通常指通过导管治疗结构性心脏病以减少心内直视手术干预的发生率。这不仅提供了更安全和更有效的治疗方法，而且在许多情况下，尤其是对于高风险患者而言，它也是唯一可用的治疗方法。
发明内容
在实施例中，用于微创手术的输送系统包括一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；横梁，其被连接至一个或多个工位腿部并平行于操作表面的顶部移动；第一臂，其被连接至横梁；第二臂，其被连接至第一臂；以及轴向构件，其被连接至第二臂，轴向构件包括轴向结合部。输送系统被构造成使用轴向结合部前进到内部目标位置。
附图说明
参照以下描述、所附权利要求以及附图，本文所描述的实施例的方面、特征、益处和优点将变得显而易见，其中：
图1描绘根据实施例的示意性工位的透视图。
图2描绘根据实施例的工位与手术室床的连接部的示意性视图。
图3描绘根据实施例的示意性床轨的详细视图。
图4描绘根据实施例的示意性工位腿部、连接块和床轨的详细视图。
图5描绘根据实施例的示意性连接块的详细视图。
图6描绘根据实施例的示意性横梁和臂连接部的透视图。
图7描绘根据实施例的示意性横梁和工位腿部连接的详细视图。
图8描绘根据实施例的横梁和臂连接部的示意性连接的视图。
图9描绘根据实施例的横梁和臂连接部的示意性连接的另一视图。
图10描绘根据实施例的短臂和长臂的示意性连接的视图。
图11描绘根据实施例的短臂和长臂的示意性连接的另一视图。
图12描绘根据实施例的示意性分离旋转结合部的视图。
图13描绘根据实施例的另一示意性分离旋转结合部的视图。
图14描绘根据实施例的轴向构件与短臂的示意性连接部的视图。
图15描绘根据实施例的示意性轴向构件的视图。
图16描绘根据实施例的示意性轴向连接区域的详细视图。
图17描绘根据实施例的示意性轴向主旋钮的详细视图。
图18描绘根据实施例的示意性支撑臂的透视图。
图19描绘根据实施例的示意性支撑臂的另一透视图。
图20描绘根据实施例的示意性球形结合部和轴向板连接器的详细视图。
图21描绘根据实施例的示意性球形结合部和手术室床附件的详细视图。
图22描绘根据实施例的示意性手术室床附件的详细视图。
图23描绘根据实施例的支撑臂和轴向构件之间的示意性连接部的视图。
图24描绘根据实施例的支撑臂和轴向构件之间的另一示意性连接部的视图。
图25描绘根据实施例的输送系统和轴向构件的示意性连接部的视图。
图26描绘根据实施例的轴向构件连接杆的示意性远端的视图。
图27描绘根据实施例的具有输送系统的示意性接合部的视图。
图28描绘根据实施例的示意性夹紧机构的视图。
图29描绘根据实施例的示意性轴向构件和球形结合部的视图。
图30描绘根据实施例的示意性球形结合部的视图。
图31描绘根据实施例的示意性摩擦旋转结合部的视图。
图32描绘根据实施例的示意性旋转结合板的视图。
图33描绘根据实施例的示意性旋转结合锥部的视图。
具体实施方式
因为系统、装置和方法可变化，所以本公开不限于所描述的特定系统、装置和方法。在描述中使用的术语仅用于描述特定版本或实施例的目的，并不旨在限制范围。
除非上下文另有明确规定，否则如本文件所使用的单数形式“一”、“一个”和“该(所述)”包括复数形式。除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。本公开中的任何内容都不应被解释为承认本公开中描述的实施例无权使该公开早于在先发明。如本文件所使用的，术语“包括”意味着“包括但不限于”。
如所讨论的，本文的实施例涉及可利用具有线性和旋转结合部的支架和轨系统以允许在目标区域的近端区域中(例如，在一个或多个心室内)实施输送系统的辅助装置和方法。实施例可在空间中的预定点或区域内提供输送系统的稳定性、取向性和固定性。输送系统还可根据特定患者的取向和解剖结构具有特定取向。
因此，实施例可包括用于引入植入物的输送工位。非限制性具体实例可包括用于治疗二尖瓣和/或三尖瓣反流的半刚性D形瓣环成形术环。在一个实施例中，工位可包括由一些支架、轨和金属板组成的金属框架。金属框架可使得工位的远端操纵到任何所期望的位置，同时还允许远端相对于目标(例如，心脏)精确定向。
正如本领域技术人员将理解的，工位可由各种材料和/或材料合金构成。此外，工位的不同部件可由不同的材料和/或材料合金独立地制造。作为具体的非限制性示例，工位可由铝、不锈钢、聚合物、合成化合物、半合成化合物或将提供足够的操作强度的任何其它材料构成。应当进一步理解的是，本文讨论的结合部可由金属和/或聚合物组分组成。
另一个实施例可包括允许在X、Y或Z轴上平移的线性结合部。结合部可由具有或不具有由手动或自动致动(例如，机动自动化)的轨的滑动轴承构成轨。因此，轨可以是机动的，同时还给予用户在需要的情况下手动调节轨的能力。在实施例中，可使用各种技术(例如，电动马达、气动马达、电活塞、气动活塞、电磁体等)或各种技术的组合来执行区段的机动化。
进一步的实施例可包括旋转结合部。这些旋转结合部可使得工位的远端围绕任何轴线(例如，X、Y和Z)旋转，因此提供了能够将输送工位的远端带到任何所需点的所有六个自由度。这允许用户将远端与空间中的任何点对齐，允许到达目标位置。输送系统(DS)可以任何所期望的方向相对于目标位置对准。
除了本文所讨论的运动的宽度范围之外，实施例还可具有通过使用轴向结合部和/或球形结合部将DS精细地推进到目标(例如，心室内)的能力。轴向结合部可实现DS在DS的特定方向上的目标位置内的前进和缩回。球形结合部可允许操作者在目标(例如，心室)内操纵 DS的矢量。
将通过参照附图彻底地理解所示出的示意性实施例。以下描述仅旨在作为示例，并且简单地说明某些示例性实施例。
图1示出示意性工位100的透视图。在一个实施例中，工位100可包括远端101、手术室床110、手术室床轨111、工位腿部120及121、一个或多个连接块122、工位横梁130、长(例如，1000mm)工位臂 140、短(例如，500mm)工位臂150、轴向构件160以及支撑臂170。工位腿部120和121可被设置在工位100的z轴上以允许工位经由诸如 122的一个或多个连接块连接到手术室床。在一个实施例中，轴向构件160有助于在目标位置(例如，心脏)内进行向下移动、向上移动以及绕y轴旋转。此外，在另一实施例中，支撑臂170可提供如图23和图 24所示的稳定性。
如所讨论的，工位100可使用各种材料制成。为了简单起见，工位100或框架在本文中可被认为是金属。然而，本领域技术人员应该理解的是，该表达方式仅仅是为了简化解释目的，并且如所讨论的，工位100可由各种材料和材料的各种组合制造。因此，实施例可具有与允许将输送系统控制并定位到所期望取向的所期望位置的平移和旋转结合部组合的金属框架。使用结合部，实施例可在任何X、Y和Z坐标平面中移动和重新定位系统的远端101，以便到达患者的期望区域 (例如，患者的胸部)，并且将远端101定位在任何矢量中，特别是朝向预期目标(例如，X、Y和Z坐标的二尖瓣)。实施例还可允许在X、 Y和Z方向上沿着线性线平移以及允许连接点围绕X、Y和Z轴旋转(例如像球形结合部)。
在一个实施例中，可通过手术室床轨111完成工位腿部120和121 到手术室或导管插入术实验室床110的附接。手术室床轨111可永久地或可更换地附接至手术室床110。在一个实施例中，远端101在z轴上可在手术室床110上方约200mm至约900mm内移动。
在一个实施例中，工位100可在无菌区域中使用，并且可在(例如在高压釜中或使用环氧乙烷(ETO)的方法)消毒后用作消毒单元。另外地或可替代地，不同的单独部件可被覆盖在系统上或系统周围，以便保持无菌性，而其他部件可根据操作者的需求被消毒。
参照图2，说明工位100到手术室床的示意性连接。在一个实施例中，示意性连接部可包括工位横梁130、工位腿部120或121、连接块 122以及手术室床轨111。在所描述的实施例中，工位腿部120或121通过连接块122被附接。如图2所示，工位腿部120(或可选地，121)可通过床轨111使用连接块122连接至手术床110。因此，在一个实施例中，可使用连接块122将工位腿部120紧固至手术床。
图3示出关于手术室床轨111的进一步细节。在一个实施例中，如图3所示，手术室床轨111的宽度可处于约5mm至约15mm的范围内，并且手术室床轨111的高度可处于约12mm至约30mm的范围内。现在参照图4，示出示意性连接块122的放大图示。在一个实施例中，如图 4所示，连接块122可使用一个或多个螺钉124(参见图5)被附接至工位腿部120，并且如本文所述和图3所示连接块122可使用通过调整以适应各种床轨尺寸的夹紧系统被附接至手术室床轨111。
如图5所示，连接块122可包括张紧块123、一个或多个螺钉124以及螺纹装置125。张紧块123可被张紧或闭合以固定工位腿部120(或可选地，121)和121与手术室床轨111之间的连接。在一个实施例中，例如，连接块122可使用螺纹装置125。当连接块122闭合时，实施例可将腿部120锁定到具有最小距离的特定位置，使腿部和轨111或床110之间不会相对移动。
确保工位100在z轴上的对准可以通过使用附接机构(例如，通过螺钉124(图5)或其他紧固硬件)将工位腿部120连接至连接块122来执行。另外地或可选地，实施例可通过具有连续或分离锁定部的轨系统来附接。这可允许使用连接块122更精确地对齐z轴。
现在参照图6，示出示意性工位横梁130以及臂140和臂150。在一个实施例中，工位横梁130以及臂140和臂150可包括右工位腿部120、左工位腿部121、工位横梁130、长(例如，1000mm)工位臂140、短 (例如，500mm)工位臂150以及轴向构件160。在一个实施例中，右工位腿部120和左工位腿部121可处于工位100的z轴上，并且工位横梁 130可处于工位的x轴上。如本文所讨论的，在实施例中，长工位臂 140可位于系统的y轴中，并且短工位臂150可具有y轴旋转和x轴旋转。此外，轴向构件160可具有在目标位置(例如，心脏)内的下移动、上移动以及围绕y轴的旋转轴线。
参照图7，示出工位横梁130和工位腿部120之间的示意性连接。在一个实施例中，工位横梁130到工位腿部120的附接可通过90度板 126实现，其中板可由通过螺钉127和127将工位腿部附接至工位横梁的各种材料(例如，金属、不锈钢、铝等)制成。另外地或可选地，可使用具有分离或连续锁定机构的轨系统来构成该连接(即，工位横梁130和工位腿部120之间的连接)，以允许平稳的移动。在另一实施例中，可使用各种技术(例如，电动马达、气动马达、电动活塞、气动活塞、电磁体等)或各种技术的组合来执行连接的移动。该电/机械运动允许控制工位横梁130在系统的z轴上移动。
现在参照图8，示出工位横梁130和至少一个工位臂140和150之间的示意性连接部。在一个实施例中，连接部可包括下轨131、上轨 132、一个或多个轨止挡部133、横梁x轴锁定特征134和骑部(rider) 135。在一个实施例中，工位横梁130可以是工位100的主梁并平行于x 轴移动(图1)。因此，工位横梁130允许完全控制工位100的远端101 在x轴上的位置。
在进一步实施例中，长工位臂140沿着工位横梁130在x轴上的移动可使用附接至工位横梁的轨系统(例如，一个轨、两个轨、三个轨等)131和132来执行。在一个实施例中，工位臂140和150附接至骑部 135，并且骑部在工位横梁130上移动。在进一步实施例中，骑部135 的移动可通过可将臂锁定在固定位置的横梁x轴锁定特征134来限制。因此，实施例可能需要打开横梁x轴锁定特征134以便进行x轴中的任何移动。
在另一个实施例中，多个骑部(例如，一个、两个、三个等)135 可(例如，并行或连续)附接至轨系统内的单个轨。使用附接至彼此的多个骑部135被设计成在负载被施加至工位100的远端101时提供增加的稳定性和最小移动幅度。在进一步实施例中，对于窄手术室床来说，工位横梁130的宽度可以较小(例如，500mm、600mm、700mm 等)，并且对于宽手术室床来说，工位横梁130的宽度可以较大(例如，1300mm、1400mm、1500mm等)。
现在参照图9，示出示意性工位臂(例如，长工位臂140)和工位横梁130的梁连接。在一个实施例中，工位臂(例如，长工位臂140) 可包括长臂y轴轨141、横梁y轴移动锁142、y轴骑部143、以及板(例如，金属、不锈钢、铝等)146。在另一个实施例中，工位横梁130可包括横梁x轴锁定特征134、一个或多个x轴骑部135以及板(例如，金属、不锈钢、铝等)136。可经由各种零件(例如，板136和146、骑部 135和143以及锁定特征142和134)来完成工位横梁130到长工位臂140 的附接。
因此，在一个实施例中，骑部135和143可通过板136和146连接，板136和146反过来又在一侧连接至长工位臂140。板136和146也可在另一侧上接触横梁上轨132。此外，板136可连接至被附接至下轨131 的骑部135。在一个实施例中，两个板136和146可通过第三金属板 (147，参见图8)附接。第三金属板147不仅提供与前两个板(例如，金属板)的连接，而且也提供稳定性。当锁定特征134和142处于闭合结构时，第三金属板147还有助于使长工位臂140的任何移动降至最低。
如图10至图13所示，另一个实施例允许旋转结合部在两个臂(例如，短臂和长臂)之间移动。使用旋转结合部的实施例可包括长工位臂140、短工位臂150、短臂轨151、短臂锁定特征152、短臂骑部 153、短臂架154、分离旋转结合部155以及柱塞/锁定销156。在另一个实施例中，分离旋转结合部155可通过放置在一个或多个凹腔159中的一个或多个螺钉158固定至长工位臂140。
在一个实施例中，分离旋转结合部155通常通过柱塞/锁定销156 上的枢轴销被锁定在固定位置。当操作者希望旋转短工位臂150时，操作者可操作柱塞/锁定销156(例如，将柱塞销拉出其当前所处的锁定孔190)，以旋转短工位臂150并将其重新锁定在锁定孔中的一个中。锁定板157可在根据选择的一个或多个凹腔159设定的不同取向被附接至短工位臂150。应当理解的是，附图仅用于说明的目的，因此虽然图13中仅示出两个腔，但是根据所需的灵活性，实施例可具有更多个或更少个的腔。在一个实施例中，锁定板157的取向和锁定孔190 的选择的组合可允许短工位臂150进行270度的运动。
在另一个实施例中，短工位臂150可通过打开短臂锁定特征152，使用短臂制导器153移动轨，再关闭短臂锁定特征152来沿着短臂轨 151移动。另外地或可选地，实施例可使用各种其他技术(例如，电动马达、气动马达、电活塞、气动活塞、电磁体等)或各种技术的组合来移动短工位臂150。此外，可添加分离锁定特征以确保该臂处于锁定位置，只要分离锁定特征不被拉出所处位置即可。
现在参照图14，示出与短工位臂150的示意性轴向连接部。在一个实施例中，连接部可包括短工位臂150、短臂轨151、短臂锁定特征 152、短臂骑部153、分离旋转结合部155、轴向构件160、轴向连接器161、轴向至短臂连接区域163、支撑臂附接板166以及轴向连接杆167。如本文所讨论的，实施例可允许使用分离旋转结合部155(例如，旋转运动)和短臂骑部153以及图14中未示出但在本文讨论的各种其它装置来移动轴向构件160。
现在参照图15，示出轴向构件160的示意性示例。在一个实施例中，轴向构件100可包括轴向至短臂连接区域163、轴向主旋钮164、轴向轨165、轴向连接杆167、轴向连接杆远端168以及轴向杆锁定螺钉169。如本文所述，轴向构件具有大的移动范围，其允许工位100的远端101以最优的可能方式定位到目标位置以及目标(例如，心室) 内。
在一个实施例中，移动可通过旋转轴向主旋钮164(例如，顺时针)来执行，旋转轴向主旋钮164可使连接杆167沿着轴向轨165的方向移动。连接杆167可基于轴向主旋钮164旋转的方向沿轴向轨165在两个方向的移动(例如，顺时针旋转垫将杆向上移动，逆时针旋转可使杆向下移动)。图17示出与轴向构件160结合的示意性轴向主旋钮164 的更详细的视图。
可使用连接特征(例如，轴向到短臂连接区域163)来形成轴向构件160到短工位臂150的附接。在一个实施例中，诸如图15所示，连接特征可以是用螺钉附接至短工位臂150的板。另外地或可选地，为了增加无菌性，可直接进行附接或通过盖布进行附接。图16示出示意性连接特征，具体描绘轴向到短工位臂150连接区域163的更详细视图。
在另一个实施例中，轴向构件160的冲程可处于约40mm至约 600mm的范围内。因此，它可通过将它们对准并沿相同的方向移动与短工位臂150和轴向构件160的运动结合使用。轴向移动可手动执行或使用各种技术(例如，电动马达、气动马达、电活塞、气动活塞、电磁体等)或各种技术的组合来执行。
现在参照图18，示出支撑臂170的示意性示例。在一个实施例中，支撑臂170可包括球形结合部171、手术室床附件172、支撑臂锁定旋钮173以及轴向板连接件174。图18至图24说明支撑臂170的实施例。在一个实施例中，支撑臂170可对工位100提供额外的支撑。在侵入性手术中使用的设备具有小到几乎为零的移动幅度以确保患者的安全至关重要。因此，实施例可利用支撑臂170来确保在执行任何临床手术(例如，结构性心脏手术)期间给予输送系统最小的移动幅度。在另一实施例中，工位100可具有一个以上的支撑臂170以增加远端 101的稳定性。
现在转到图22，示出示意性手术室床附件172。在一个实施例中，支撑臂170到手术室床的附接可使用适合(例如，专门设计用于) 特定手术室床轨111的手术室床附件172来执行。如本文所讨论的，手术室床轨111可具有处于约5mm至约15mm的范围内的宽度和处于约 12mm至约30mm的范围内的高度(如图3所示)。将手术室床附件172 锁定至手术室床轨111可通过使用螺钉系统176张紧支撑臂连接块175 来执行。然而，应当理解的是，图22中的图示仅是一个可能的实施例，并且可使用各种其它实施例(例如，使用将其锁定到固定位置的夹具(参见图29)或其他方法)。
现在将简要参照图23和24。为了确保轴向构件160的适当稳定性，实施例可使用轴向板连接部174将支撑臂170附接至轴向构件。如图23和图24所示，轴向板连接部174可被直接连接至支撑臂附接板 166。在一个实施例中，如所讨论的，只要两个部分都是无菌的，则连接可以是直接连接。另外地或可选地，如果任一部件不是无菌的，则轴向板和支撑臂附接板166之间的连接部174可通过盖布完成。
在图25中，示出输送系统(DS)和轴向构件160之间的示意性连接部。在一个实施例中，连接部可包括轴向连接器旋钮202、轴向连接杆167、轴向远端杆连接器201以及轴向杆锁定螺钉169。图25至图 27示出输送系统和轴向构件连接的进一步的细节和实施例。可通过在手术过程中将作为附接到轴向连接器161的输送系统的一部分的球形结合部附接到轴向连接杆远端168形成连接部。在一个实施例中，该附接通过闭合轴向连接器旋钮202并锁定轴向杆锁定螺钉169来执行。此外，当输送系统集中在球形结合部机构中时，输送系统、短工位臂 150和轴向构件160沿相同方向移动。关于潜在实施例的另外的细节可在图28至图33中找到。
在上述详细描述中，参照了形成其一部分的附图。在附图中，除非上下文另有说明，相似的符号通常标识相似的部件。在详细描述、附图和权利要求中描述的示意性实施例并不旨在限制。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围的情况下，可使用其他实施例，并且可进行其他改变。将容易理解的是，如本文中一般性描述并在附图中示出的，本文公开的各个方面可以各种各样的不同配置来安排、替换、组合、分离和设计，所有这些都是在本文中所预期的。
本公开不限于在本申请中描述的特定实施例，其旨在作为各方面的说明。对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离所附权利要求的精神和范围的情况下，可进行许多变型和变化。除了本文列举的方法和设备之外，从以上描述中，在本公开的范围内的功能上等同的方法和设备对于本领域技术人员将是显而易见的。这种变型和变化旨在落在所附权利要求的范围内。本公开内容将仅受所附权利要求的条款以及这些权利要求的等同物的全部范围的限制。将理解的是，本公开内容不限于当然可能变化的特定方法、试剂、化合物、组合物或生物系统。还将理解的是，本文使用的术语仅以描述特定实施例为目的，并不旨在限制。
对于本文中使用的基本上任何复数和/或单数术语，只要适用于上下文和/或应用，本领域技术人员可以将其从复数转换为单数形式和/或从单数转换为复数形式。为了清楚起见，可在此明确阐述各种单数/复数变换。
本领域技术人员将理解的是，通常，本文，特别是在所附权利要求(例如，所附权利要求的主体)中使用的术语通常旨在作为“开放”术语(例如，术语“包括有”应被解释为“包含但不限于”，术语“具有”应被解释为“至少具有”，术语“包括”应被解释为“包括但不限于”等等)。虽然各种组合、方法和装置依照“包括”各个部件或步骤(被解释为“包括但不限于”)来描述，但是组合、方法和装置还可“基本上包含”或“包含”各种部件和步骤，并且这些术语应被解释为定义基本上封闭的构件组。本领域技术人员将进一步理解的是，如果想要具体数量的引用的权利要求陈述，则这种意图将在权利要求中明确地陈述，并且在没有这种陈述的情况下，则不存在这样的意图。
例如，为了帮助理解，以下所附权利要求可包含“至少一个”和“一个或多个”介绍性短语的使用以引导权利要求陈述。然而，即使当相同的权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”以及诸如“一”或“一个”的不定冠词(例如，“一”和/或“一个”应被解释为“至少一个”或“一个或多个”)时，这些短语的使用不应被理解为暗示由不定冠词“一”或“一个”引入的权要求陈述将包括这个所引用的权利要求陈述的任何特定权利要求限制在仅包括一个这样的权利要求陈述的实施例中；这对于用于介绍权利要求陈述的定冠词的使用也是如此。
此外，即使明确地陈述了特定数量的所引用的权利要求陈述，本领域技术人员将认识到，这种陈述应被解释为至少表示所陈述的数量 (例如，没有其他修饰语的“两个陈述”的陈述，表示至少两个或两个以上的陈述)。此外，在使用类似于“A、B和C中的至少一个等等”的惯用语的情况下，通常这种结构的意义在于本领域技术人员将理解该惯用语(例如，“具有A、B和C中的至少一个的系统”将包括但不限于仅单独使用A、单独使用B、单独使用C、A和B一起使用、A和C一起使用、B和C一起使用和/或A、B和C一起使用的系统等等)。在使用类似于“A、B或C中的至少一个等等”的惯用语的情况下，通常这种结构的意义在于本领域技术人员将理解该惯用语(例如，“具有A、B或C中的至少一个的系统”将包括但不限于仅单独使用A、单独使用B、单独使用C、A和B一起使用、A和C一起使用、B和C一起使用和/或A、B和 C一起使用的系统等等)。本领域技术人员将进一步理解的是，实际上，无论是在说明书、权利要求书或附图中，呈现两个或更多个可替代术语的任何转折连词和/或短语应被理解为考虑了包括术语之一、两个术语的任何一个或两个术语的可能性。例如，短语“A或B”将被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。
此外，在本公开的特征或方面依照马库什群组描述的情况下，本领域技术人员将认识到，本公开也因此依照马库什群组的任何个别成员或亚组成员来描述。
如本领域技术人员将理解的是，对于任何和所有目的，例如在提供书面描述方面，本文公开的所有范围还包括任何和所有可能的子范围及其子范围的组合。任何列出的范围都可被容易地认为已经充分描述并使得同一范围可被分成至少相等的二分之一、三分之一、四分之一、五分之一、十分之一等等。作为非限制性示例，本文中所讨论的每一个范围都可被容易的分成下三分之一、中间三分之一和上三分之一等等。如本领域技术人员也将理解的是，诸如“至多”、“至少”等的所有语言包括所述的数量，并且指的是可随后被分解成如上所述的子范围的范围。最后，如本领域技术人员将理解的是，范围包括每个单独的构件。因此，例如，具有1个至3个细胞的基团是指具有1、2或3 个细胞的基团。类似地，具有1个至5个细胞的基团是指具有1、2、 3、4或5个细胞的基团等。
各种上述公开的和其他特征和功能或其替代方案可组合到许多其它不同的系统或应用中。本领域技术人员随后可做出各种目前无法预见的或未预期的替代方案、变型、变化或改进，其中的每一个也均旨在由所公开的实施例包括。

Claims (20)

1.一种用于执行微创手术的输送系统，所述系统包括：
一个或多个工位腿部，其被构造成附接至操作表面；
横梁，其被连接至所述一个或多个工位腿部并平行于所述操作表面的顶部移动；
第一臂，其被连接至所述横梁；
第二臂，其被连接至所述第一臂；
轴向构件，其被连接至所述第二臂，所述轴向构件包括轴向结合部，
其中所述输送系统被构造成使用所述轴向结合部前进到内部目标位置。
2.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述第一臂被构造成沿所述横梁的长度滑动。
3.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述一个或多个工位腿部通过轨系统被附接至所述操作表面。
4.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述第一臂包括轨系统；并且其中所述第二臂被构造成使用所述轨系统沿所述第一臂长度的至少一部分滑动。
5.根据权利要求1所述的输送系统，其中使用旋转结合部连接所述第一臂和所述第二臂。
6.根据权利要求5所述的输送系统，其中所述第二臂被构造成使用所述旋转结合部绕连接点旋转。
7.根据权利要求1所述的输送系统，其中使用旋转结合部连接所述第二臂和所述轴向构件。
8.根据权利要求7所述的输送系统，其中所述轴向构件被构造成使用所述旋转结合部绕连接点旋转。
9.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述轴向构件包括远端。
10.根据权利要求1所述的输送系统，其进一步包括连接至所述操作表面的支撑臂。
11.根据权利要求10所述的输送系统，其中所述支撑臂连接至所述轴向构件。
12.根据权利要求10所述的输送系统，其中所述支撑臂通过轨系统被附接至所述操作表面。
13.一种用于执行微创手术的输送系统，所述系统包括：
一个或多个工位腿部，其被构造成附接在操作表面；
横梁，其被连接至所述一个或多个工位腿部并相对于所述操作表面的顶部呈0°至45°移动，其中所述操作表面和所述横梁之间的距离可调节。
第一臂，其被连接至所述横梁；
第二臂，其被连接至所述第一臂；
轴向构件，其被连接至所述第二臂，所述轴向构件包括轴向结合部，
其中所述输送系统被构造成使用所述轴向结合部前进到内部目标位置，同时保持相对于内部目标位置的稳定轨迹；并且
其中所述输送系统轨迹在目标位置可修改。
14.根据权利要求13所述的输送系统，其中所述一个或多个工位腿部相对于所述操作表面垂直可调节。
15.根据权利要求13所述的输送系统，其中所述第一臂包括轨系统；并且其中所述第二臂被构造成使用所述轨系统沿所述第一臂长度的至少一部分滑动。
16.根据权利要求13所述的输送系统，其中使用旋转结合部连接所述第一臂和所述第二臂；并且
其中所述第二臂被构造成使用所述旋转结合部绕连接点旋转。
17.根据权利要求1所述的输送系统，其中使用旋转结合部连接所述第二臂和所述轴向构件。
18.根据权利要求17所述的输送系统，其中所述轴向构件被构造成使用所述旋转结合部绕连接点旋转。
19.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述轴向构件包括远端。
20.根据权利要求1所述的输送系统，其进一步包括连接至所述操作表面的支撑臂；
其中所述支撑臂连接至所述轴向构件；并且
其中所述支撑臂通过轨系统附接至所述操作表面。
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