CN107657957A - 一种通过终端语音实现远距离控制的机器人 - Google Patents

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Abstract

一种通过移动终端语音实现远距离控制的机器人，包括移动终端和机器人；所述移动终端包括：语音识别模块、单片机控制模块、无线传输模块A；所述机器人包括：无线通信模块B、语音识别模块、滤波电路、主控模块、电机驱动模块、供电模块，直流电机模块；所述中央处理模块输出端接无线通信模块，将数字信号由无线通信模块A发送至无线通信模块B；无线通信模块B与主控模块输入端相连；所述主控模块输出端接电机驱动模块，将指令数据传输电机驱动模块；语音识别模块输出端与主控模块输入端相连，实现近处语音输入并进行模数转换；机器人端将数字信号转换为指令信号，调用延时命令，由通过控制不同电机模块实现对机器人动作控制。

Description

一种通过终端语音实现远距离控制的机器人
技术领域
本发明涉及一种远程控制机器人，尤其一种通过智能终端实现语音远程控制的机器人。
背景技术
现有机器人大多为手动控制，很少有语音识别控制，而且一般语音识别机器人会因距离太远造成声音信息衰减导致声音传递到达后容易被错误识别。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种通过移动终端实现语音远程控制机器人。
一种通过移动终端语音实现远程控制的机器人，包括移动终端和机器人。所述移动终端包括：语音输入模块（1）、A/D转换模块（2）、中央处理模块（3）、无线传输模块（4）；所述机器人包括：无线通信模块（5）、语音输入模块（6）、中央处理模块（7）、多个电机模块（8）。
所述语音输入模块（1），被配置用于声音的模拟信号的采集；A/D转换模块（2）与语音输入模块（1）相连，用于将采集到的声音信号模拟量转换为数字信号；所述中央处理模块（3）输入端接A/D转换模块（2）存储转换信号，输出端接无线通信模块（4），转换后的数字信号在中央处理模块（3）的控制下将数字信号由无线通信模块（4）发送至无线通信模块（5）；无线通信模块（5）与中央处理模块（7）输入端相连；中央处理模块（7）输出端接电机模块（8），将接收到的数字信号转换为指令数据传输控制电机模块（8）运行；语音输入模块（6）输出端与中央处理模块相连，实现近处语音输入并进行模数转换。
具体实施方式
一种通过移动终端语音实现远程控制的机器人，包括移动终端和机器人。所述移动终端包括：语音输入模块（1）、A/D转换模块（2）、中央处理模块（3）、无线传输模块（4）；
所述机器人包括：无线通信模块（5）、语音输入模块（6）、中央处理模块（7）、多个电机模块（8）。
所述语音输入模块（1），被配置用于声音的模拟信号的采集，选择一种语音蓝牙，与机器人端建立通信；其A/D转换模块（2）与语音输入模块（1）相连，用于将采集到的声音信号模拟量转换为数字信号；Delta-Sigma A/D转换器A/D转换单元积分器馈入的下一个运放是比较器，接D触发器，在每个时钟脉冲锁存比较器的输出，发送“高”或“低”信号到电路顶部的下一个比较器。第二个比较器用于转换信号极性，将触发器的0V/5V逻辑电平输出转换到电源正负电压信号再反馈到积分器。如果积分器输出是正，第一次比较器将输出一个“高”信号给触发器的D输入。在下一个时钟脉冲，“高”信号将从Q线输出到最后一个比较器的放大器输入。最上面的那个比较器将看见一个输入电压大于+1/2 V的阈值电压，它向正方向饱和，发送一个满V+信号到积分器的另一个输入端。这个V+反馈信号向负方向驱动积分器输出。如果输出电压一直为负，反馈环将发送一个矫正信号(V-)回到积分器的顶部输入，向正方向驱动它。第一个比较器感知在积分器输出和0 V电压之间的差(△)，积分器求模拟输入信号与最上面比较器输出的和(∑)。
所述滤波电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一电容、第二电容、第三电容、三极管、+5V电源;语音采集单元输出音频信号接第一电阻（1）端；第一电阻（2）端接第二电阻（1）端与第一电容（1）端，第二电阻（2）端接第二电容一端与三极管基极，第二电容（2）端接地；三极管发射极接+5V电源，集电极接第一电容（2）端、第三电阻（1）端和第三电容（1）端；第三电阻接地（2）端接地，第三电容（2）端接滤波信号输出端。
中央处理模块（3）输入端接A/D转换模块（2）存储转换信号，输出端接无线通信模块（4），转换后的数字信号在中央处理模块（3）的控制下将数字信号由语音蓝牙发送至机器人无线通信接收端；无线通信模块（5）与中央处理模块（7）输入端相连；中央处理模块（7）输出端接电机模块（8），将接收到的数字信号转换为指令数据传输控制电机模块（8）运行；语音输入模块（6）输出端与中央处理模块（7）相连，在机器人上设置语音输入模块，实现近处语音输入并进行模数转换。
通过语音终端对机器人远程控制，提高了远程控制机器人的效率；通过A/D转换滤波对噪声过滤，提高了音频抗干扰性与语音识别准确性。

Claims (8)

1.一种通过移动终端语音实现远距离控制的机器人，由移动终端和机器人组成；
其特征在于：所述移动终端包括：语音识别模块、单片机控制模块、无线传输模块A；
所述机器人包括：无线通信模块B、语音识别模块、滤波电路、主控模块、电机驱动模块、供电模块，直流电机模块；
所述单片机控制模块输出端接无线通信模块A，数字信号由无线通信模块A发送至无线通信模块B；无线通信模块B与主控模块输入端相连；所述主控模块输出端接电机驱动模块，将指令数据传输电机驱动模块；语音识别模块输出端与主控模块输入端相连，实现近处语音输入并进行模数转换；
所述语音识别模块包括：语音采集单元、滤波电路、A/D转换单元，语音采集输出端与A/D转换器输入端相连，将采集到的声音信号转换为数字信号。
2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述滤波电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一电容、第二电容、第三电容、三极管、+5V电源;语音采集单元输出音频信号接第一电阻（1）端；第一电阻（2）端接第二电阻（1）端与第一电容（1）端，第二电阻（2）端接第二电容一端与三极管基极，第二电容（2）端接地；三极管发射极接+5V电源，集电极接第一电容（2）端、第三电阻（1）端和第三电容（1）端；第三电阻接地（2）端接地，第三电容（2）端接滤波信号输出端。
3.根据权利要求2所述机器人，其特征在于，所述A/D转换单元采用Delta-Sigma A/D转换器包括差分放大器、积分器、比较器与1位的DAC。
4.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述主控模块通过接收调用延时的高低电平指令，通过驱动电机实现机器人动作。
5.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述供电模块采用LM2940-5稳压电源为主控模块和语音输入模块供电，采用LM-2596-5稳压电源对电机驱动模块供电。
6.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人主控模块连接有GPS定位模块，该GPS定位模块由供电模块供电。
7.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述主控模块采用STM89C52芯片。
8.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述直流电机模块包括左轮直流电机、右轮直流电机和转向舵机。
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