CN107650140A - 一种用于码垛机器人的可调式抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于码垛机器人的可调式抓手，包括机器人抓臂、安装固定板、机器人连接臂、背部垫板、支撑平台、安装轴固定板、抓臂安装轴，所述侧面加强筋板上方安装有所述支撑平台，所述支撑平台上方安装有所述安装轴固定板，所述安装轴固定板上方安装有所述抓臂安装轴，所述抓臂安装轴下方安装有抓臂移动滑轨，所述抓臂移动滑轨下方安装有下压活塞缸，所述下压活塞缸下方安装有活塞缸压板,所述活塞缸压板下方安装有抓臂旋转轴，所述侧面加强筋板上方安装有筋板安装孔。有益效果在于：整个机构简单，稳定性高，施力精准，不易损坏物品,降低了机械成本,减小了机械占用面积,同时使整个机构的重量较轻，可抓取较大重量的产品。
Description
技术领域
本发明涉及机器人设备领域，本发明涉及一种用于码垛机器人的可调式抓手。
背景技术
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。
传统的机械抓臂中，两侧的抓板中间铰接，然后依靠一根链条拉起做抓取动作，其抓取的动作不精准，易卡住或者抓太紧经物品抓坏。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于码垛机器人的可调式抓手。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种用于码垛机器人的可调式抓手，包括机器人抓臂、安装固定板、机器人连接臂、背部垫板、支撑平台、安装轴固定板、抓臂安装轴，所述机器人抓臂上方设置有所述安装固定板，所述安装固定板上方设置有所述机器人连接臂，所述机器人连接臂上方设置有所述背部垫板，所述背部垫板上方安装有侧面加强筋板，所述侧面加强筋板上方安装有所述支撑平台，所述支撑平台上方安装有所述安装轴固定板，所述安装轴固定板上方安装有所述抓臂安装轴，所述抓臂安装轴下方安装有抓臂移动滑轨，所述抓臂移动滑轨下方安装有下压活塞缸，所述下压活塞缸下方安装有活塞缸压板,所述活塞缸压板下方安装有抓臂旋转轴，所述侧面加强筋板上方安装有筋板安装孔。
本实施例中，所述抓臂旋转轴包含活塞缸连接管、旋转轴固定头、旋转轴背板、内轴承、连接孔，所述活塞缸连接管下方安装有旋转轴固定头，所述旋转轴固定头下方安装有所述旋转轴背板，所述旋转轴背板下方安装有所述内轴承，所述内轴承下方安装有所述连接孔。
本实施例中，所述安装固定板包含安装螺栓、螺栓固定板、横向连接板、顶部连接螺栓、抓臂固定片、高度调节器、松紧调节器，所述安装螺栓下方安装有所述螺栓固定板，所述螺栓固定板下方安装有所述横向连接板，所述横向连接板下方安装有所述顶部连接螺栓，所述顶部连接螺栓下方安装有所述抓臂固定片，所述抓臂固定片下方安装有所述高度调节器，所述高度调节器上方安装有所述松紧调节器。
本实施例中，所述机器人抓臂与所述安装固定板连接，所述机器人连接臂与所述背部垫板连接。
本实施例中，所述侧面加强筋板与所述支撑平台连接，所述安装轴固定板与所述抓臂安装轴连接。
本实施例中，所述抓臂移动滑轨设置在所述支撑平台内部，所述抓臂旋转轴与所述机器人连接臂连接。
本实施例中，所述机器人抓臂由合金钢压制而成，表面进行抛光处理，厚度为5mm。
本实施例中，所述下压活塞缸与所述活塞缸压板连接，所述机器人抓臂前端呈铲形，所述抓臂安装轴与机器人主体连接。
本实施例中，所述活塞缸连接管与所述旋转轴固定头连接，所述旋转轴背板与所述旋转轴固定头连接，所述内轴承正对所述连接孔。
本实施例中，所述螺栓固定板与所述安装螺栓连接，所述横向连接板与所述顶部连接螺栓连接，所述松紧调节器与所述高度调节器连接，所述抓臂固定片共有两片，分别设置在所述横向连接板两端。
本发明的有益效果在于：整个机构简单，稳定性高，施力精准，不易损坏物品,降低了机械成本,减小了机械占用面积,同时使整个机构的重量较轻，可抓取较大重量的产品。
附图说明
图1是本发明所述一种用于码垛机器人的可调式抓手的主视结构简图；
图2是本发明所述一种用于码垛机器人的可调式抓手的侧面加强筋板主视结构简图；
图3是本发明所述一种用于码垛机器人的可调式抓手的抓臂旋转轴主视结构简图；
图4是本发明所述一种用于码垛机器人的可调式抓手的安装固定板主视结构简图。
附图标记说明如下：
1、机器人抓臂；2、安装固定板；201、安装螺栓；202、螺栓固定板；203、横向连接板；204、顶部连接螺栓；205、抓臂固定片；206、高度调节器；207、松紧调节器；3、机器人连接臂；4、背部垫板；5、侧面加强筋板；6、支撑平台；7、安装轴固定板；8、抓臂安装轴；9、抓臂移动滑轨；10、下压活塞缸；11、活塞缸压板；12、抓臂旋转轴；1201、活塞缸连接管；1202、旋转轴固定头；1203、旋转轴背板；1204、内轴承；1205、连接孔；13、筋板安装孔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图4所示，一种用于码垛机器人的可调式抓手，包括所述机器人抓臂1、所述安装固定板2、所述机器人连接臂3、所述背部垫板4、所述支撑平台6、所述安装轴固定板7、所述抓臂安装轴8，所述机器人抓臂1上方设置有所述安装固定板2，所述安装固定板2上方设置有所述机器人连接臂3，所述机器人连接臂3上方设置有所述背部垫板4，所述背部垫板4上方安装有所述侧面加强筋板5，所述侧面加强筋板5上方安装有所述支撑平台6，所述支撑平台6上方安装有所述安装轴固定板7，所述安装轴固定板7上方安装有所述抓臂安装轴8，所述抓臂安装轴8下方安装有所述抓臂移动滑轨9，所述抓臂移动滑轨9下方安装有下压活塞缸10，所述下压活塞缸10下方安装有所述活塞缸压板11，所述活塞缸压板11下方安装有所述抓臂旋转轴12，所述侧面加强筋板5上方安装有所述筋板安装孔13。
本实施例中，所述抓臂旋转轴12包含活塞缸连接管1201、旋转轴固定头1202、旋转轴背板1203、内轴承1204、连接孔1205，所述活塞缸连接管1201下方安装有所述旋转轴固定头1202，所述旋转轴固定头1202下方安装有所述旋转轴背板1203，所述旋转轴背板1203下方安装有所述内轴承1204，所述内轴承1204下方安装有所述连接孔1205。
本实施例中，所述安装固定板2包含安装螺栓201、螺栓固定板202、横向连接板203、顶部连接螺栓204、抓臂固定片205、高度调节器206、松紧调节器207，所述安装螺栓201下方安装有所述螺栓固定板202，所述螺栓固定板202下方安装有所述横向连接板203，所述横向连接板203下方安装有所述顶部连接螺栓204，所述顶部连接螺栓204下方安装有所述抓臂固定片205，所述抓臂固定片205下方安装有所述高度调节器206，所述高度调节器206上方安装有所述松紧调节器207。
本实施例中，所述机器人抓臂1与所述安装固定板2连接，所述机器人连接臂3与所述背部垫板4连接。
本实施例中，所述侧面加强筋板5与所述支撑平台6连接，所述安装轴固定板7与所述抓臂安装轴8连接。
本实施例中，所述抓臂移动滑轨9设置在所述支撑平台6内部，所述抓臂旋转轴12与所述机器人连接臂3连接。
本实施例中，所述机器人抓臂由合金钢压制而成，表面进行抛光处理，厚度为5mm。
本实施例中，所述下压活塞缸10与所述活塞缸压板11连接，所述机器人抓臂1前端呈铲形，所述抓臂安装轴8与机器人主体连接。
本实施例中，所述活塞缸连接管1201与所述旋转轴固定头1202连接，所述旋转轴背板1203与所述旋转轴固定头1202连接，所述内轴承1204正对所述连接孔1205。
本实施例中，本实施例中，所述螺栓固定板202与所述安装螺栓201连接，所述横向连接板203与所述顶部连接螺栓204连接，所述松紧调节器207与所述高度调节器206连接，所述抓臂固定片205共有两片，分别设置在所述横向连接板203两端。
具体工作原理为：所述机器人抓臂1对物体进行抓取，所述安装固定板2将所述机器人抓臂1与所述机器人连接臂3进行连接，所述安装螺栓201与上所述螺栓固定板202进行连接对所述机器人抓臂1进行连接，所述横向连接板203用以对所述抓臂固定片205进行固定，所述顶部连接螺栓204连接所述横向连接板203与所述抓臂固定片205，所述抓臂固定片205用以对所述机器人抓臂1进行固定，所述高度调节器206与所述松紧调节器207用以对所述机器人抓臂1的高度与松紧度进行调节，所述安装轴固定板7对所述抓臂安装轴8进行固定，所述抓臂安装轴8将所述机器人抓臂1与机器人主体进行连接，所述抓臂移动滑轨9用以制成所述机器人抓臂1进行横向移动，所述抓臂旋转轴12用以带动所述机器人抓臂1进行旋转，所述下压活塞缸10为所述机器人抓臂1运动提供动力。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。
Claims (10)
1.一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：包括机器人抓臂(1)、安装固定板(2)、机器人连接臂(3)、背部垫板(4)、支撑平台(6)、安装轴固定板(7)、抓臂安装轴(8)，所述机器人抓臂(1)上方设置有所述安装固定板(2)，所述安装固定板(2)上方设置有所述机器人连接臂(3)，所述机器人连接臂(3)上方设置有所述背部垫板(4)，所述背部垫板(4)上方安装有侧面加强筋板(5)，所述侧面加强筋板(5)上方安装有所述支撑平台(6)，所述支撑平台(6)上方安装有所述安装轴固定板(7)，所述安装轴固定板(7)上方安装有所述抓臂安装轴(8)，所述抓臂安装轴(8)下方安装有，所述抓臂移动滑轨(9)下方安装有下压活塞缸(10)，所述下压活塞缸(10)下方安装有活塞缸压板(11),所述活塞缸压板(11)下方安装有抓臂旋转轴(12)，所述侧面加强筋板(5)上方安装有筋板安装孔(13)。
2.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述抓臂旋转轴(12)包含活塞缸连接管(1201)、旋转轴固定头(1202)、旋转轴背板(1203)、内轴承(1204)、连接孔(1205)，所述活塞缸连接管(1201)下方安装有所述旋转轴固定头(1202)，所述旋转轴固定头(1202)下方安装有所述旋转轴背板(1203)，所述旋转轴背板(1203)下方安装有所述内轴承(1204)，所述内轴承(1204)下方安装有所述连接孔(1205)。
3.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述安装固定板(2)包含安装螺栓(201)、螺栓固定板(202)、横向连接板(203)、顶部连接螺栓(204)、抓臂固定片(205)、高度调节器(206)、松紧调节器(207)，所述安装螺栓(201)下方安装有所述螺栓固定板(202)，所述螺栓固定板(202)下方安装有所述横向连接板(203)，所述横向连接板(203)下方安装有所述顶部连接螺栓(204)，所述顶部连接螺栓(204)下方安装有所述抓臂固定片(205)，所述抓臂固定片(205)下方安装有所述高度调节器(206)，所述高度调节器(206)上方安装有所述松紧调节器(207)。
4.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述机器人抓臂(1)与所述安装固定板(2)连接，所述机器人连接臂(3)与所述背部垫板(4)连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述侧面加强筋板(5)与所述支撑平台(6)连接，所述安装轴固定板(7)与所述抓臂安装轴(8)连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述抓臂移动滑轨(9)设置在所述支撑平台(6)内部，所述抓臂旋转轴(12)与所述机器人连接臂(3)连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述机器人抓臂(1)由合金钢压制而成，表面进行抛光处理，厚度为5mm。
8.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述下压活塞缸(10)与所述活塞缸压板(11)连接，所述机器人抓臂(1)前端呈铲形，所述抓臂安装轴(8)与机器人主体连接。
9.根据权利要求2所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述活塞缸连接管(1201)与所述旋转轴固定头(1202)连接，所述旋转轴背板(1203)与所述旋转轴固定头(1202)连接，所述内轴承(1204)正对所述连接孔(1205)。
10.根据权利要求3所述的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于：所述螺栓固定板(202)与所述安装螺栓(201)连接，所述横向连接板(203)与所述顶部连接螺栓(204)连接，所述松紧调节器(207)与所述高度调节器(206)连接，所述抓臂固定片(205)共有两片，分别设置在所述横向连接板(203)两端。
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| CN201711102114.7A CN107650140A (zh) | 2017-11-10 | 2017-11-10 | 一种用于码垛机器人的可调式抓手 |
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Publications (1)
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|---|---|
| CN107650140A true CN107650140A (zh) | 2018-02-02 |
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Family Applications (1)
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| CN201711102114.7A Withdrawn CN107650140A (zh) | 2017-11-10 | 2017-11-10 | 一种用于码垛机器人的可调式抓手 |
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| CN113526343A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-10-22 | 河南科特尔机械制造有限公司 | 一种天车自动上料系统 |
| US11858137B2 (en) | 2020-12-15 | 2024-01-02 | Ford Global Technologies, Llc | Mechanical grasping end effector with horizontal and vertical movement |
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2017
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Legal Events
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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