CN107634965A - 无人机获取的信息的隐传系统 - Google Patents

Abstract

一种无人机获取的信息的隐传系统，所述无人机至少包括存储器和处理器，所述存储器至少存储了图像处理程序，其特征在于，所述处理器调用图像处理程序，并执行如下过程：从存储器中取出一幅与地面终端共同约定的灰度图作为固定分存图T1；选择一系列真彩色图作为可变分存图T2；把需要加密隐藏传输的明文数据M，进行加密处理得到密文数据C；根据固固定分存图T1将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3并发送给地面终端。本发明采用“异或运算”和“或运算”来保证分存的不可逆性，确保了信息隐藏理论上不可破，增强了信息的安全性；通过灰度图作为固定分存图和真彩图作为可变分存图，隐性系数小，保持了原色度的相似性，分存效果好。

Description

无人机获取的信息的隐传系统

技术领域

本发明涉及一种无人机获取的信息的隐传系统，属于数据处理技术领域。

背景技术

利用无人机可以获得地面的重要信息，如图像，包括静止图片和视频，从中获得及时准确的现场信息和精确的定位信息，以捕捉战略打击目标，完成打击效果评估等任务。但是，无人机获取的信息很容易被他人截获。为确保信息的安全性，采取的方法有信息加密、信息隐藏，或者将信息加密和隐藏进行结合，首先是将信息加密处理为密文，然后再隐藏在公开载体中，以保证密文信息不暴露，提高信息的安全保密性。

一般地，信息隐藏是利用宿主信息中具有随机特性的冗余部分，将重要信息嵌入宿主信息中。由于人的视觉敏感程度较弱，图像成为理想的信息隐藏载体，基于图像的信息隐藏技术有图像分存、图像隐藏，或把图像分存和图像隐藏结合在一起实现信息隐藏。

图像隐藏在目前研究的最多和最深入的是在静止图像中的隐藏，因为静止图像具有较大的冗余空间来隐藏信息，而且图像处理工具较多且隐藏效果直观，主要方法有基于空间域、基于变换域、基于融合和量化噪声等。

图像分存的关键是分存算法，其主要思路来自于Shamir在1979年提出的“分存”概念，以此为基础设计了二值图分存算法，基本原理是将一幅图像分成n份，只有获得其中i份才可以恢复原图像，其核心在于采用不可逆的“或运算”来保证分存算法的不可逆性，但其局限在于使用黑白二值图作为分存图和被分存图，分辨率和隐藏程度都比较差。

发明内容

为克服现有技术中存在的技术问题，本发明的发明目的是提供一种无人机获取的信息的隐传系统，其将待传送的数据隐藏在真彩图中，隐性系数小，保持了原色度的相似性，分存效果好。

为实现所述发明目的，本发明提供一种一种无人机获取的信息的隐传系统，所述无人机至少包括存储器和处理器，所述存储器至少存储了图像处理程序，其特征在于，所述处理器调用图像处理程序，并执行如下过程：从存储器中取出一幅与地面终端共同约定的灰度图作为固定分存图T1；选择一系列真彩色图作为可变分存图T2；把需要加密隐藏传输的明文数据M，进行加密处理得到密文数据C；根据固固定分存图T1将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3并发送给地面终端。

优选地，将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3的步骤具体包括：将密文数据的每一字节的同一位分别存储于可变分存图T2中的同一字节的两个位中。

优选地，将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3的步骤具体包括：将密文数据的每一字节的同一位分别存储于可变分存图T2中的不同字节的两个位中。

优选寺，每个字节包括8bit。

优选地，密文数据C每个字节从高到低的8bit位按顺序记为data[n]；固定分存图T1、可变分存图T2和隐藏数据图T3数据区从第1个字节开始每8M个字节为一个字节组，字节组从低到高的8Mbit位按顺序分别记为fix [m,n]、var[m,n]和cov[m,n]，可变分存图T2数据区的每8个字节组成的字节组中每个字节的第k和p比特位分别按如下规则变换，其它比特位不变得到隐藏数据图T3数据区的每个字节：

式中：A＝{0,1,…，M-1}；B＝{0,1,…，7}，m∈A,d∈A， n∈B,k∈B,p∈B,k≠p；

优选地，地面接收端至少包括存储器和处理器，所述存储器存储有解密程序，处理器调用解密程序，并按如下规则计算出密文数据C的每个字节的第1到第8比特位的值：

优选地，根据地面终端的指令设置参数M的大小、m与d的关系。

优选地，m＝d,p＝k+1。

(1)采用“异或运算”和“或运算”来保证分存的不可逆性，确保了信息隐藏理论上不可破，增强了信息的安全性；

(2)通过灰度图作为固定分存图和真彩图作为可变分存图，隐性系数小，保持了原色度的相似性，分存效果好。

附图说明

图1是本发明提供的油电混合动力固定翼无人机的顶视图；

图2是本发明提供的无人机的控制系统的组成框图；

图3是本发明提供的油电混合动力固定翼无人机的能源转换装置的组成示意图；

图4是表示沿着图3中的能源转换装置A-B方向的截面示意图；

图5是发明提供的油电混合动力旋翼无人机的动力装置的示意图；

图6是本发明提供的电动机的组成示意图；

图7是本发明提供的发射器的组成框图；

图8是本发明提供的功率放大器的电路图；

图9是本发提供的接收器的组成框图；

图10是本发明提供的解密器解密过程的示意图；

图11为本发明提供的将密文数据C的每个字节的任一比特位存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3的逻辑图；

图12为本发明提供的从隐藏数据图T3中取出隐藏的数据的逻辑图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。此外，对图中相同或者相当的部分赋予相同符号，不再进行反复的说明。

本说明书中，用语“水平面”是指与重力方向交叉的面，并非是限定于与重力方向严格地以90°的角度交叉的面。其中，将无人机的壳体置于与重力方向所成的角度尽可能接近90°的面，从能量转换装置100的动作方面来讲是优选的。另外，本说明书中上下方向意思是重力方向(铅直方向)。

图1是本发明提供的固定翼无人机的顶视图。如图1所示，固定翼无人机包括机架800,所述机架800两侧分别设置有一个侧翼，机架800 的前方和后方分别设置前缘和后翼。机架800的后翼上沿Z向(垂直于水平面的方向)设置有涵道，所述涵道内设置有支架，支架上设置有电动机200A，电动机200A的输出轴上设置有桨叶。所述机架两侧分别设置有侧翼，每个侧翼的前方设置有支架，位于无人机左侧的支架上设置有电动机200C，电动机200C的输出轴上设置有桨叶，位于无人机右侧的支架上设置有电动机 200B，电动机200B的输出轴上设置有桨叶。在无人机机架800内还设置有发电机100，所述发电机100将燃油发动机的动能转换成电能以给电动机 200A、电动机200B、电动机200C及无机的内其它用电设备提供电能。所述燃油发动机的输出轴通过齿轮400将动能传送给发电机100。无人机的后翼上设置尾翼，尾翼呈V型，用以增加飞行稳定性。在桨叶下面设置有反扭力导流片，用以平衡桨叶转动时产生的转动力矩。同时在桨叶下面设置推力导流片，产生前行推力。

机架、前缘、后翼和尾翼采用铝合金骨架，外铺碳纤维复合材料，在保证强度的同时减轻机身重量。

图2是本发明提供的无人机的控制系统的组成框图，如图2所示，根据本发明一实施例，无人机的控制系统包括飞控器406、根据飞行处理器的指令驱动无人机飞行的伺服机构、通信子系统、照相子系统和处理器405，其中，飞控器406根据处理器405的指令给伺服机构提供控制信号，以使伺服机构根据预设路径或者地面控制终端的指令进行飞行，也将无人机飞行时的数据传送给处理器405，伺服机构示例性地包括三个电机控制器和三个电机，电机控制器如电机控制器CON1、电机控制器CON2和电机控制器CON3；电机如电机M1、电机M2和电机M3，三个电机控制器分别控制三个电机。无人机还包括照相子系统，其包括照相机412和相机控制器413，所述照相机 412连接于相机控制器413，其用于对被监视的区域进行航拍，并将所航拍的图像信息传送给相机控制器413，相机控制器413连接于处理器405，其用于对输入的图像信息进行处理而后传送给处理器405。通信子系统包括数字基带单元410、射频单元411和通信卡414，通信卡414通过插槽连接于数字基带单元410，发信时，所述数字基带单元410用于将处理器要传送的信息进行信源编码和信道编码，而后传送给射频单元411，所述射频单元411 包括发射器，所述发射器用于将数字基带单元传送来的信息进行加密并调制到频随PN随机序列产生器产生的PN随而变化的载波信号上而后进行功放，最后通过天线发射到空间；射频单元411还包括接收器，接收器用于将天线接收的信号进行解调和解密，而后将数据发送给数字基带单元410，数字基带单元410用于将数字基带信号进行信道解码、信源解码，取出控制终端发送来的数据或者指令。

本发明中，照相机通过万向节固定于无人机平台上，使照相机的摄影轴o_pz_p随无人机的机体坐标系的OZ重合，使照相机的像平面的o_px_p轴与无人机的机体坐标系的OX平行，照相机的像平面的o_py_p轴与无人机的机体坐标系的OY平行，如此安装，可以通过测量无人机的姿态角而推算出摄影轴的姿态角。

根据本发明第一实施例，无人机的控制系统还包括高度计415，其用于获取无人机与地面的高度信息。根据本发明一实施例，无人机的控制系统还包括存储器408，其用于存储飞控程序和无人机伺服机构的所获取的数据。所述伺服机构包括电机及其控制器。

无人机的控制系统还包括导航定位接收器403，其通过天线A1接收导航定位卫星的关于无人机的位置信息及时间信息，并将数据传送给处理器 405。导航定位接收器403例如为GPS接收器、北斗定位授时接收器等。根据本发明一实施例，将导航定位器的接收天线轴与照相机的光轴同轴设置，如此可根据导航定位接器确定的无人机的位置信息根据坐标变换的原理确定照相机所拍摄图像的中心点的坐标。

无人机的控制系统还包括MEMS402，在无人机上安装MEMS402时，使其测量可以测量照相机摄相轴的姿态角。根据本发明一实施例，本发明提供无人机由电源模块100向各个部件提供能源，其可以通过开关进行断开与接通控制，电源模块100至少包括发电机。

根据一个实施例，无人机的控制系统还包括测距装置418，其用于测量无人机与目标等的距离，所述测距离装置418例如为激光测距仪。无人机的控制系统还包括测向装置418，其用于测量被监视目标与无人机的方向。处理器根据测距装置和测向装置所提供的数据确定被监测目标的位置和速度等。无人机的控制系统还包括存储器401，其用于存储应用程序和所获得的数据，应用程序包括如被监视目标的位置、速度等的计算程序、图像处理程序等。

图3是本发明提供的油电混合动力固定翼无人机的能源转换装置的组成示意图；图4是表示沿着图3中的能源转换装置A-B方向的截面示意图，如图3-4所示，在机架内设置有发动机、齿轮机构和发电机，所述发动机通过齿轮机构与发电机相连，所述发电机包括定子和转子，所述定子包括中空的圆环形线圈架102，圆环形线圈架上等间隔缠绕有N个线圈101；圆环形线圈架102内的空腔内设置有转子，转子至少包括永久磁铁和环形的齿轮 105，在相邻线圈之间的圆环形线圈架上形成有使所述环形齿轮的一部分露出于圆环形线圈架的窗部108；发动机600通过齿轮机构400透过窗部与环形的齿轮啮合从而使转子在圆环形线圈架内的空腔内旋转。优选地，所述转子包括与圆环形线圈架102同心的磁铁环，所述磁铁环包括：环状的磁铁盒 106、多块永久磁铁、环形齿轮105和多个滑轮104，环状的磁铁盒106用于收纳多块磁铁，块磁铁为呈N极性、S极性、S极性、N极性，…布置，即相邻两块磁铁极性相同，该环形齿轮105与环状的磁铁盒同心并设置于环状的磁铁盒上；该多个滑轮104以与所述圆环形线圈架102中空腔内壁接触的方式均匀配置于所述环状的磁铁盒上。本发明中，在相邻线圈101之间的圆环形线圈架102上形成有使所述环形齿轮的一部分露出于线圈架的窗部 108，以使齿轮400的部分齿能够穿过窗部108与环形齿轮105的齿啮合。只要齿轮105齿能够与齿轮400的部分齿啮合，则不限定形成窗部108的部位。另外，窗部108并不限定形成线圈架1个部位，也可以形成在多个部位。永久磁铁107收纳在形成于磁铁盒106的磁铁盒中。图3中表示为10个永久磁铁收纳于磁铁盒106。但是，该构成仅是一例，收纳于磁铁盒106的永久磁铁1的个数只要是至少1个即可。

永久磁铁107优选使用稀土类磁铁。一般而言，与相同大小的铁素体磁铁相比，稀土类磁铁具有较强的磁力(矫顽力)。作为稀土类磁铁可以使用例如钐钴磁铁或者钕磁铁。本发明的实施方式中特别优选钕磁铁。

钕磁铁一般而言，与钐钴磁铁相比，相同大小时具有较强的磁力(矫顽力)。因此，可以使用例如小型的永久磁铁。或者，与使用相尺寸的钐钴磁铁的情况相比，通过使用钕磁铁能够提高能量转换装置的输出(能够取出较大的能量)。但是，本发明的实施方式并不排除稀土类磁铁以外的永久磁铁。永久磁铁107使用铁素体磁铁当然也是可以的。

磁铁盒106形成为环状，其中上部设有开口。因此，永久磁铁107 从磁铁盒106的上方被插入到磁铁盒。通过将永久磁铁107插入磁铁盒而形成环形，也可以在部分磁铁盒中的插入永久磁铁。

磁铁盒106由非磁性材料制作。只要是非磁性材料，则磁铁盒106 的材质没有特别限定。在一个实施方式中，磁铁盒106由非磁性金属(例如铝) 形成。如果永久磁铁107的温度太高，则永久磁铁107有可能减磁。即，永久磁铁107的磁力有可能变弱。通过利用非磁性金属来形成磁铁盒106，能够将永久磁铁107所产生的热量高效地向外部释放，因此，能够降低产生这样的问题的可能性。在另一实施方式中，磁铁盒106由树脂材料形成。通过由树脂材料形成磁铁盒106，能够减轻磁铁盒106的重量。

齿轮105机械地固定于和磁铁盒106上。齿轮105形成为环状，与磁铁盒106同心配置。为了固定环形齿轮105而使用螺丝。螺丝贯穿齿轮，并固定于磁铁盒106上。

环形齿轮105的上表面被加工成：使得螺丝的头不从齿轮105的上表面突出出来。环形齿轮105为了与主涵道内的小齿轮400相啮合而形成有齿。环形齿轮105相对于磁铁盒106的主涵道的中心轴旋转。

环形齿轮105的宽度比磁铁盒106的宽度宽。在将环形齿轮105安装于磁铁盒106时，环形齿轮105从磁铁盒106向磁铁盒106的内径方向延伸。

圆环形线圈架102内形成中空的环形空腔，用于收纳磁铁环，即、收纳着收纳有永久磁铁的磁铁盒106和齿轮105。圆环形线圈架102形成为与磁铁盒106、齿轮105具有公共中心的环状，该公共中心为主涵道的轴线。

轮子104为球形，其通过轮架固定于磁铁保持架上。该多个轮子均匀设置于磁铁保持架上，多个轮子与线圈架内腔的内壁接触，当环形齿轮105 在小齿轮的作用下旋转时，磁铁盒106的旋转，轮子104进行旋转。伴随轮子104的旋转，能够使磁铁盒106顺滑旋转。

为了分散磁铁环的重量、即分散磁铁盒106和齿轮105的合计重量，轮子104的个数越多越好。因此，轮子104的个数优选为3个以上。由3点规定1个平面。如果轮子104的个数为3，则通过各轮子104与线圈架内腔接触，能够防止磁铁盒105的旋转过程中上下振动。

轮子104也需要具有支持磁铁盒106和齿轮105的重量的强度。而且，在磁铁盒105高速旋转时，轮子104也高速旋转。因此，优选轮子104 尽可能地轻量，以便能够高速旋转。因此，轮子104由例如金属(例如铝)形成。

在无人机飞行过程中，为了使磁铁形在线圈架102内的中稳定旋转，优选在磁铁保持架105的下面，左面和右面分别均匀设置多个轮子104，在环形齿轮的上面也均匀设置多个轮子104。

N个线线圈101均匀等间隔缠绕于线圈架102上。线圈101的线材、匝数没有特别限定。此外，线圈架102起到以下作用：作为用于将能量转换装置设置于机架32内的形环凹槽中，以在无人机飞行过程中，将电动机输出的动能转换为电能。

磁铁盒105的截面为矩形或者圆形。而且机架的环形凹槽的截面也是矩形或者圆形。由于线圈架102的截面也为矩形或者圆形，因此能够尽可能地缩短磁铁盒105与线圈101之间的距离。由此，能够抑制线圈101与永久磁铁107之间的磁耦合力的降低。

图3中示出了5个线圈101。但是，线圈101的个数只要是最低1 个即可，没有特别限定。线圈101的个数为多个时，优选这些多个线圈在由线圈架规定的圆周上以等角度配置。

图3到图4中，由发动机600驱动齿轮400旋转时，齿轮400透过线圈架102上的窗部与环形齿轮105啮合而驱动环形齿轮旋转，环形齿轮带动磁铁保持在线圈架102中的空腔旋转，由于本发明所设置的磁铁为呈N极性、S极性、S极性、N极性，…布置，如此在磁铁在线圈中旋转时，在每个线圈中产生了交变的旋转磁场所，从而在线圈中产生了电能。下面结合附图5-6描述本发明的动力装置。

图5是发明提供的固定翼无人机的动力装置的示意图，如图5所示，根据本发明一个实施例，固定翼无人机的发电机100产生的电能经整流器 300整流成直流电，而后经充电器500充入到蓄电池E1中，利用蓄电E1给予三个电机，如电机200A、电机200B和电机200C及其它用电设备提供电能。根据本发明一个实施例，为防止蓄电池给充电器倒提供电能，在充电器的正电源输出端和蓄电池的正极端之间设置了一个二极管D1，二极管D1的正极连接于充电器500的正电源输出端，负极连接于畜电池E1的正极。充电器500的公共端连接于畜电池的负极端。在蓄电池E1通过二极管D1向电机提供电能。根据本发明一个实施例，无人机的桨叶由三个电机驱动，每个电机的转速由电机控制电路根据指令来控制。

根据本发明一个实施例，电机包括外壳、置于外壳内的定子和转子，所述定子上设置有第一定子绕组线圈U1、V1和W1、第二定子绕组线圈U2、V2和W2和第三定子绕组线圈U3、V3和W3，第一定子绕组线圈U1、V1和W1 和第二定子绕组线圈U2、V2和W2为电动机绕组线圈，它们的每一项分别同槽设置，第一定子绕组线圈U1、V1和W1和第三定子绕组线圈U3、V3和W3分别交错设置，如图6所示。电机还包括与转子的轴一同旋转的速度编码器 VS1和整流编码器CD1，电机控制电路包括电机驱动器DR1，还包括极性控制单元PC1、速度控制单元VC1以及脉宽调制控制单元PWM1，电机驱动器DR1为响应于控制信号而进行开关控制的半导体装置，以将电力传输到第一定子绕组。在这里，由于电机驱动单元DR1设置成向定子的定子绕组供应直流电，因此其结构可以根据电动机的类型(定子绕组的相数)而改变。。

极性控制单元PC1接收来自电机的整流编码器CD1的光传感器信号，并向电机驱动单元DR1发送用于实现电整流器的控制信号，从而实现电整流器。速度控制单元VC1接收来自电机的速度编码器的编码器VS1信号，并向脉宽调制控制单元PWM1发送速度控制信号。电机控制电路还包括直流整流器H1，该直流整流器对从电机的第三定子绕组(部分能量回收线圈)产生的交流电进行整流并产生脉动直流电，所述直流电经滤波器C1滤波产生直流电。电机控制电路还包括极性控制单元PC2、速度控制单元VC2 以及脉宽调制控制单元PWM2，极性控制单元PC2接收来自电机的整流编码器CD1的光传感器信号，并向电机驱动单元DR2发送用于实现电整流器的控制信号，从而实现电整流。速度控制单元VC2接收来自电机的速度编码器的编码器VS2信号，并向脉宽调制控制单元PWM2发送速度控制信号。无人机的飞行控制器根据发送的指令向脉宽调制控制单元PWM1和脉宽调制控制单元PWM2发送转速的控制信号。脉宽调制控制单元PWM1和脉宽调制控制单元PWM2分别向电机驱动器DR1和电机驱动器DR2发送用于根据控制信号对电机的转速进行控制的PWM信号。

根据本发明一个实施例，电机的定子还包括多个彼此叠置的环形硅片、多个部分能量回收绕组槽、多个电动机绕组槽、多个磁通分割槽、多个抵消消除槽、缠绕在相应部分能量回收绕组槽周围的多个部分能量回收绕组、以及缠绕在相应电动机绕组槽周围的多个电动机绕组。

电动机绕组用作通过接收来电机电路的电力而使转子旋转的电动机。部分能量回收绕组用作利用由转子旋转感应出的电流而产生电力。在该实施例中，绕组槽和绕组的总数是6，被分在3个区域中。沿定子周向按如下方式布置U1/U2、U3、V1/V2、V3、W1/W2、W3。第一定子绕组被连接到电机驱动器DR1，第二定子绕组被连接到电机驱动器DR2。第二定子绕组被连接到相应的直流整流器CH1。当各个相的绕组并联缠绕时，这些绕组通过相位和极性进行分布和缠绕并连接到相应的导线上，彼此之间没有任何连接。

此外，由于在电动机绕组槽与部分能量回收绕组槽之间设有宽度均等相对较窄的磁通分割槽，因此磁通被分割，从而阻断了可供电动机绕组的磁通流向部分能量回收绕组的路径，使得电动机绕组的磁通只可流向定子的磁场，从而使电动机能更有效地驱动。此外，磁通分割槽使电动机绕组槽周围的励磁宽度保持不变，从而使电动机绕组槽可以在驱动期间不影响相邻绕组槽或不受相邻绕组槽影响地进行操作。

在部分能量回收绕组槽与相邻部分能量回收绕组槽之间设有宽度均等且相对较窄的抵消消除槽，以消除磁通相抵，从而提高了发电效率。

转子包括多个彼此叠置的硅片以及多个平坦的永磁体，这些永磁体沿径向埋设在叠置的硅片中。就此而言，永磁体被设计成具有强磁力，以致于可形成相对较宽的磁场表面，因此可使磁通聚集在该磁场表面上，增大磁场表面的磁通密度。转子的极数根据定子的极数而定。

下面详细介绍转子，三个永磁体等距离地彼此间隔开并埋设在叠置的圆形硅片中，且极性呈N极性和S极交错布置的。在叠置的圆形硅片的中心上设有非磁芯，以支撑永磁体和硅片，并且穿过非磁芯的中心设有轴。永磁体形成为平坦形状，并且在永磁体之间形成有空置空间。

使用永磁体的电动机被设计成具有通过转子的被动能量和定子的主动能量相结合而形成的旋转力。为了实现电动机中的超效率，增强转子的被动能量是非常重要的。因此，在本实施例中使用“钕(钕、铁、硼)”磁体。这些磁体增大了磁场表面并使磁通能聚集到转子的磁场上，从而增大了磁场的磁通密度。

与此同时，设置整流编码器和速度编码器来控制电机的旋转。整流编码器CD1和速度编码器VS1被安装在电动机主体外壳的外侧凹部上，以与转子的旋转轴一同旋转。

本发明中提供的无人机的动力部分，将柴油发动机输出的动能转换为电能以提供给无人机的电动机中，在电动机中由于在定子上设置了第三定子绕组，在无人机飞行过程中收集了部分能量，该收集的能量施加到第二定子绕组，以改变施加于第一定子绕组中的电力，从而节省了能量，如此可使延长无人机的飞行时间。

无人机与地面服务器进行通信，下面结合图7详细说明。

图7是地面服务器的组成框图，如图7所示，本发明提供的地面服务器包括处理器20、输入/输出接口、网络适配器23、通信模块23、收发天线24和存储器25，其中，收发天线24用于将空间电磁波信号转换为电信号，并提供给通信模块23，通信模块23包括数字基带单元、调制单元和通信卡，通信卡通过插槽连接于数字基带单元，发信时，所述数字基带单元用于将处理器要传送的信息进行信源编码和信道编码，而后传送给调制单元，所述调制单元包括发射器，所述发射器用于将数字基带单元传送来的信息进行扩频并调制到载波信号上而后进行功放，最后通过天线发射到空间；调制单元还包括接收器，接收器用于将天线接收的信号进行解调和解扩，而后将数据发送给数字基带单元，数字基带单元用于将数字基带信号进行信道解码、信源解码，取出控制终端发送来的数据或者指令。处理器20对无人机载控制系统发送来的数据帧进行解包并通过输入/输出接口21在显示器上进行显示，处理器根据用户指令对所获取得数据进行处理，判断地面目标的位置，根据地面目标的位置制作无人机飞行指令，而后将无人机飞行指令打包成飞行指令帧，通过通信模块14和天线18发送给无人机载飞行控制系统。地面服务器将所接收的无人同载控制系统发送来的图像通过打印机进行打印，还可存储到存储器25中，还通过网络适配器发送给其它用户或者服务器存储器中至少还存储了地面接收端至少包括存储有解密程序和灰度图。输入输出接口21还可连接键盘和鼠标，键盘用于输入指令或者执行某些操作，鼠标用于执行某些操作。

本发明中，无人机载控制系统中的通信子系统和地面服务器中的通信模块的组成相同，所包括的发射器和接收器组成也相同，下面结合图8-12 来描述本详细描述。

图8是本发明提供的发射器的组成框图，如图8所示，发射器至少包括PN序列产生器802和扩频调制器804，所述扩频调制器804将数字基带单元提供的数据调制到PN序列上得到扩频数据。发射器还包括射频调制器805和射频产生器806，所述射频调制器用于将扩频数据调制到射频产生器806所生成的射频上得到高频调制波，而后经功放807进行放大，以通过天线809发射到空中。

图9是本发明提供的发射器中高频功率放大器(功放)的电路图，如图9所示，本发明提供的高频功率放大电路包括高频信号输入端IN、输入匹配网络300、放大器、输出匹配网络400、高频信号输出端OUT及偏置电路，放大器由高功放管T44组成，高频信号输入端IN经输入匹配网络300 进行阻抗匹配，而将信号输入到高功放管T44的基极，高功放管T44的集电极输出的信号经输出匹配网络与天线回路进行阻抗匹配而后将信号输入到天线回路，偏置电路由晶体管T43和电阻R47组成，晶体管T43基极经电阻R41连接于控制电压Vcon，晶体管T43的集电极连接于电源Vcc1,发射极经电阻R47给高功放管T44的基极提供电流。

优选地，高频功率放大电路还包括温度补偿电路，温度补偿电路包括晶体管T41、晶体管T42、电阻R43、电阻R43和电阻R44，其中，晶体管T42的基极连接于电阻R42的第一端，电阻R42的第二端连接于电阻R41 的第一端，电阻R41的第二端连接于控制电压Vcon，电阻R41的第一端同时连接于晶体管T41的集电极和晶体管T43的基极；晶体管T42集电极经电阻R43连接于电源Vcc1，发射极经电阻R44连接于地，并连接于晶体管T41 的基极；晶体管T41的发射极接地，集电极连接于电组R41的第一端。本发明由于采用了如此结构的温度补偿电路，使得高频功率放大电路的温度补偿能力大大提高。

根据一实施例，高频功率放大电路还包括稳电压电路，所述稳压电路包括电容C41和二极管D41，电容C41的一端连接于晶体管T43的基极，另一端接地；二极管的正极接地，负极连接于晶体管T43的基极。

图10是本发提供的接收器的组成框图，所述接收器包括变频器811、本级振荡器812、同步检测器813、扩频解调器814和PN序列产生器816，其中，混频器811将从天线上接收的信号与载波本级振荡器812进行混频，并取出发射器发送的调制信号；同步检测器813从调制信号中检测出发射器发送的同步信息并提供给扩频解调器814，扩频解调器814使调制信号与PN 序列产生器816产生的PN序列进行相关解调得到发射器发送的数据，并提供给数字基带单元。

本发明中，无人机载的控制系统中的所述存储器401至少存储了图像处理程序、与地面终端共同约定的灰度图和所拍摄的真彩图，所述处理器 405调用图像处理程序，并执行过程，具体参考附图11：

S100从存储器401中取出一幅与地面终端或者服务器共同约定的灰度图作为固定分存图T1，该步骤中也可以由地面终端给无人机发送一幅灰度图作为固定分存图；

S200选择一系列真彩色图作为可变分存图T2，选择可变分存图T2的帧数由待隐藏的数据或密文数决定；

S300把需要加密隐藏传输的明文数据M，进行加密处理得到密文数据C，本发明中，由于将数据分散在隐藏在真彩图的一个帧的多个字节中或者多个帧的字节中，至于选择何种方式，由输入的密码决定，因此，为减少运算量，可以先不将等隐藏的明文数据进行加密处；

S400根据固定分存图T1将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3并发送给地面终端或者服务器，该步骤中，将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3的步骤具体包括：将密文数据的每一字节的同一位分别存储于可变分存图T2中的同一字节的两个位中；或者将密文数据的每一字节的同一位分别存储于可变分存图T2中的不同字节的两个位中。根据一个实施例，每个字节包括8bit，该步骤具体的隐藏方法包括：

密文数据C每个字节从高到低的8bit位按顺序记为data[n]；固定分存图 T1、可变分存图T2和隐藏数据图T3数据区从第1个字节开始每8M个字节为一个字节组，字节组从低到高的8Mbit位按顺序分别记为fix[m,n]、var[m,n] 和cov[m,n]，可变分存图T2数据区的每8个字节组成的字节组中每个字节的第k和p比特位分别按如下规则变换，其它比特位不变得到隐藏数据图 T3数据区的每个字节：

式中：A＝{0,1,…，M-1}；B＝{0,1,…，7}，m∈A,d∈A， n∈B,k∈B,p∈B,k≠p；

根据地面终端的指令，即发送的密码设置参数M的大小、m与d的关系。优选地，m＝d,p＝k+1。

图12为本发明提供的利用固定分存图T1与隐藏数据图T3恢复得到密文数据C的每个字节的任一比特位的逻辑图，如图12所示，地面服务器的存储器中存储有图像处理程序和灰度图，处理器20调用图像处理程序，并按如下规则计算出密文数据C的每个字节的第1到第8比特位的值：

本发明提供的无人机目标跟踪方法可以作成一种系统，所述系统包括不同软件模块。软件模块可以包括实现上述方法的任何或全部组件。在实施例中，软件模块包括视频流服务模块、坐标变换模块、滤波模块、图像提取模块、特征点匹配模块、跟踪模块、用户接口模块以及可视化控制台模块，这些模块例如可以在一个或多个硬件处理器上运行。然后可以使用所述系统的不同软件模块执行所述方法步骤。

此外，本发明提供的方法可以通过计算机可用程序代码的计算机程序来实现，计算机可用程序代码被存储在数据处理系统内的计算机可读存储介质中，并且计算机可用程序代码通过网络从远程数据处理系统下载。此外，在本发明的实施例中，计算机程序可以包括被存储在服务站数据处理系统内的计算机可读存储介质中的计算机可用程序代码，计算机可用程序代码通过网络下载到远程数据处理系统，以便在远程系统的计算机可读存储介质中使用。

所属技术领域的技术人员知道，本发明的各个方面可以实现为系统或者方法。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、驻留软件、微代码等)，或软件和硬件方面结合的实施方式，这里可以统称为“模块”或“系统”。

本发明的实施例可以以装置的形式实现，所述装置包括存储器和至少一个处理器，所述至少一个处理器耦合到所述存储器并可操作以执行示例性方法步骤。

以上结合附图描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种无人机获取的信息的隐传系统，所述无人机至少包括存储器和处理器，所述存储器至少存储了图像处理程序，其特征在于，所述处理器调用图像处理程序，并执行如下过程：从存储器中取出一幅与地面终端共同约定的灰度图作为固定分存图T1；选择一系列真彩色图作为可变分存图T2；把需要加密隐藏传输的明文数据M，进行加密处理得到密文数据C；根据固固定分存图T1将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3并发送给地面终端。

2.根据权利要求1所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3的步骤具体包括：将密文数据的每一字节的同一位分别存储于可变分存图T2中的同一字节的两个位中。

3.根据权利要求1所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，将密文数据C存入可变分存图T2得到隐藏数据图T3的步骤具体包括：将密文数据的每一字节的同一位分别存储于可变分存图T2中的不同字节的两个位中。

4.根据权利要求2或3所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，每个字节包括8bit。

5.根据权利要求4所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，密文数据C每个字节从高到低的8bit位按顺序记为data[n]；固定分存图T1、可变分存图T2和隐藏数据图T3数据区从第1个字节开始每8M个字节为一个字节组，字节组从低到高的8Mbit位按顺序分别记为fix [m,n]、var [m,n]和cov[m,n]，可变分存图T2数据区的每8个字节组成的字节组中每个字节的第k和p比特位分别按如下规则变换，其它比特位不变得到隐藏数据图T3数据区的每个字节：

cov[m,k]=data[n]fix[m,k]；

cov[d, p]=data[n]fix[d, p]；

式中：;，，。

6.根据权利要求5所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，地面接收端至少包括存储器和处理器，所述存储器存储有解密程序，处理器调用解密程序，并按如下规则计算出密文数据C的每个字节的第1到第8比特位的值：

Data[n]=( fix[m,k] cov[m,k])+( fix[d, p] cov[d, p])。

7.根据权利要求5-6任一所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，根据地面终端的指令设置参数M的大小、与的关系。

8.根据权利要求7任一所述的无人机获取的信息的隐传系统，其特征在于，。