CN107622528A - 一种可视化针刀导航模拟方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种可视化针刀导航模拟方法及装置，所述方法包括：获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。所述装置包括：图像获取模块、针刀选择模块、结果确定模块和结果展示模块。本发明实施例通过对待处理图像进行三维建模，并根据预设的针刀导航要求预先三维渲染显示模拟针刀在三维模型中的模拟导航结果，以使术者提前了解针刀的针刺位置和针刺深度等情况，提高针刀治疗的安全性和有效性，避免临床不良事件的发生。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，具体涉及一种可视化针刀导航模拟方法及装置。
背景技术
针刀疗法作为中医微创外治法的特色疗法，在骨伤科临床中已得到广泛运用，其以针刺的方式进入体内，能够发挥切割、剥离作用，有效地剥离粘连和松解挛缩，缓解肌肉紧张痉挛，尤其是对于降低软组织张力有非常好的效果。但是针刀作为一种闭合性的手术，在盲视下操作，其安全性和有效程度取决于术者对疾病的主观认识和施术部位解剖位置的掌握程度。因此针刀疗法在推广应用的过程中，由于操作者水平的参差不齐，产生副作用和并发症的机率大大增加，有时还会产生一些不可逆的损伤，如肌腱断裂、神经损伤、气胸等等。
在实现本发明实施例的过程中，发明人发现现有技术中缺少一种针刀可视化的导航模拟方法。
发明内容
由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种可视化针刀导航模拟方法及装置。
第一方面，本发明实施例提出一种可视化针刀导航模拟方法，包括：
获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；
根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；
根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；
将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
可选地，所述获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型，具体包括：
获取若干幅待处理图像，对所述若干幅待处理图像进行预处理，并根据预处理后的待处理图像建立三维模型；
其中，所述预处理包括图像采样、阈值处理和高斯滤波。
可选地，所述获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型，具体包括：
获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像采用阈值分割算法建立三维模型。
可选地，所述根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果，具体包括：
根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型的特征区域，并在所述特征区域内交互式提取数据点集；
通过实时磁定位及追踪确定所述数据点集中的目标数据点集，根据迭代最近点算法ICP方法进行图像空间及物理空间的配准，得到所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
可选地，所述根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀之后，还包括：
将所述三维模型和所述模拟针刀进行三维渲染显示。
可选地，所述方法还包括：
获取所述目标针刀的操作，根据所述操作映射得到所述模拟针刀的模拟操作，并根据所述模拟操作调整并三维渲染显示所述模拟针刀在所述三维模型中的位置。
可选地，所述模拟导航结果包括所述模拟针刀在所述三维模型中的位置、角度和深度。
第二方面，本发明实施例还提出一种可视化针刀导航模拟装置，包括：
图像获取模块，用于获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；
针刀选择模块，用于根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；
结果确定模块，用于根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；
结果展示模块，用于将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
可选地，所述图像获取模块具体用于获取若干幅待处理图像，对所述若干幅待处理图像进行预处理，并根据预处理后的待处理图像建立三维模型；
其中，所述预处理包括图像采样、阈值处理和高斯滤波。
可选地，所述图像获取模块具体用于获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像采用阈值分割算法建立三维模型。
可选地，所述结果确定模块具体包括：
数据点集提取单元，用于根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型的特征区域，并在所述特征区域内交互式提取数据点集；
导航结果确定单元，用于通过实时磁定位及追踪确定所述数据点集中的目标数据点集，根据迭代最近点算法ICP方法进行图像空间及物理空间的配准，得到所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
可选地，所述装置还包括：
模型展示模块，用于将所述三维模型和所述模拟针刀进行三维渲染显示。
可选地，所述装置还包括：
操作模拟模块，用于获取所述目标针刀的操作，根据所述操作映射得到所述模拟针刀的模拟操作，并根据所述模拟操作调整并三维渲染显示所述模拟针刀在所述三维模型中的位置。
可选地，所述模拟导航结果包括所述模拟针刀在所述三维模型中的位置、角度和深度。
第三方面，本发明实施例还提出一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述方法。
第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行上述方法。
由上述技术方案可知，本发明实施例通过对待处理图像进行三维建模，并根据预设的针刀导航要求预先三维渲染显示模拟针刀在三维模型中的模拟导航结果，以使术者提前了解针刀的针刺位置和针刺深度等情况，提高针刀治疗的安全性和有效性，避免临床不良事件的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种可视化针刀导航模拟方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的一种目标针刀的磁定位片固定示意图；
图3为本发明一实施例提供的一种三维模型和模拟针刀的效果示意图；
图4为本发明一实施例提供的一种可视化针刀导航系统的界面示意图；
图5为本发明一实施例提供的一种可视化针刀导航模拟装置的结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的电子设备的逻辑框图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1示出了本实施例提供的一种可视化针刀导航模拟方法的流程示意图，包括：
S101、获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型。
其中，所述若干幅待处理图像为预先采集的目标人员的一组人体髋关节的CT、MRI(磁共振成像)医学影像。
所述三维模型为根据待处理图像建立的三维的人体髋关节模型。
S102、根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀。
其中，所述目标针刀为当前要使用的针刀。
所述模拟针刀为根据各实际针刀模拟得到的虚拟针刀，不同型号的针刀对应不同的模拟针刀，本实施例中的模拟针刀对应所述目标针刀的型号。
通过引入模拟针刀，来模拟不同型号的针刀在不同位置、角度、深度置入人体组织后的效果。结合三维模型中经过图像配准所获得的重要血管及神经位置，可对操作路径中可能碰触的危险情况做出预警。需要说明的是，由于针刀对周围组织损害较小，在研究初期，不考虑针刀与周围组织的相互作用，仅模拟不同型号的针刀在不同位置、角度、深度置入人体组织后的效果，确保不会造成周围组织的切割。
S103、根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
其中，所述预设的针刀导航要求为根据具体的手术目的预先确定的需要模拟的针刀的导航路线。
所述模拟导航结果为模拟得到的模拟针刀在三维模型中的导航路线。
所述模拟导航结果包括所述模拟针刀在所述三维模型中的位置、角度和深度。其中，所述角度为模拟针刀与三维模型的倾斜角度；所述深度为模拟针刀在所述三维模型中扎入的长度。
S104、将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
具体地，通过三维渲染显示效果将模拟导航结果对应的导航路线进行直观渲染显示，以供术者提前了解针刀的针刺位置和针刺深度等情况。
本实施例通过对待处理图像进行三维建模，并根据预设的针刀导航要求预先三维渲染显示模拟针刀在三维模型中的模拟导航结果，以使术者提前了解针刀的针刺位置和针刺深度等情况，提高针刀治疗的安全性和有效性，避免临床不良事件的发生。
进一步地，在上述方法实施例的基础上，S101具体包括：
获取若干幅待处理图像，对所述若干幅待处理图像进行预处理，并根据预处理后的待处理图像建立三维模型；
其中，所述预处理包括图像采样、阈值处理和高斯滤波。
具体地，获得若干幅待处理的病人髋关节的CT、MRI医学影像后，可以采用DICOM格式储存图像，然后对这些图像进行图像采样，阈值(thresholding)处理和平滑(高斯滤波)处理，最后基于开源可视化程序平台VTK(Visualization Toolkit)建立医学图像的三维模型。其中，图像采样、阈值处理和平滑处理三个过程，它们分别包含在VTK平台的VtkImageShrink3D、VtkImageThreshold和VtkImageGaussianSmooth类中。
通过对待处理图像进行预处理，能够帮助确定医学图像的成像区域并提高成像质量，为三维重建过程做铺垫。
进一步地，在上述方法实施例的基础上，S101具体包括：
获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像采用阈值分割算法建立三维模型。
具体地，在三维建模过程中，采用阈值分割算法进行建模中。
阈值分割算法是一种广泛应用的分割技术，利用图像中要提取的目标区域与其背景在灰度特性上的差异，把图像看作具有不同灰度级的两类区域(目标区域和背景区域)的组合，选取一个比较合理的阈值，以确定图像中每个像素点应该属于目标区域还是背景区域，从而产生相应的二值图像。
通过阈值分割算法可以获得立体图像的轮廓，并通过显示模块在平台中显示图像，便于直观查看。
进一步地，在上述方法实施例的基础上，S103具体包括：
S1031、根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型的特征区域，并在所述特征区域内交互式提取数据点集。
其中，所述特征区域为所述三维模型中模拟针刀的导航路线相关的区域。
S1032、通过实时磁定位及追踪确定所述数据点集中的目标数据点集，根据迭代最近点算法ICP方法进行图像空间及物理空间的配准，得到所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
具体地，为实现操作导航，将医学图像空间与针刀治疗对象的物理空间进行配准，将实际空间的操作映射到虚拟空间，预先了解术中状况。本实施例可以采用迭代最近点算法(Iterative Closest Point，ICP)。迭代就近点算法的目的是使差函数(disparityfunction)最小。主要的配准流程包括：确定医学图像三维重建结果的特征区域、交互式提取数据点集、通过实时磁定位及磁定位片获取目标数据点集、通过ICP方法进行图像空间及物理空间的配准、配准校验获得定位结果。
进一步地，在上述方法实施例的基础上，S102之后，还包括：
S1023、将所述三维模型和所述模拟针刀进行三维渲染显示。
具体地，利用可视化技术，建立髋周组织医学图像的立体成像，确定重要血管及神经的位置，呈现针刀在医生所选位置、角度和深度置入后的效果，并在针刀临近重要血管及神经位置时做出预警，从而实现针刀疗法的可视化，制定基于目标人员的合理的治疗路径，用于术前指导，提高针刀治疗的安全性和有效性，避免临床不良事件的发生。
进一步地，在上述方法实施例的基础上，所述方法还包括：
S105、获取所述目标针刀的操作，根据所述操作映射得到所述模拟针刀的模拟操作，并根据所述模拟操作调整并三维渲染显示所述模拟针刀在所述三维模型中的位置。
其中，可以通过磁定位导航系统实现目标针刀与模拟针刀的映射，实现虚实结合的可视化操作。如图2所示为目标针刀的位置固定示意图，图2中右侧的针状物即为目标针刀201。对应地，三维模型和模拟针刀的效果示意图如图3所示，图3中左侧模拟针刀301作用于三维模型上。
通过虚实结合的可视化操作，进一步提高针刀技术的安全性、有效性，以推动中医外治法针刀技术的发展。
具体地，作为扩展功能，将虚拟的三维模型与模拟针刀与实际的目标针刀相结合，通过映射，将实际的目标针刀的操作通过三维渲染显示，显示虚拟针刀对应的模拟操作，将医学图像与病人实体进行配准，并结合实时的磁定位追踪系统确保医生能够准确地实施计划实施路径，降低针刀疗法在治疗股骨头坏死过程中可能存在的安全隐患。
以下参照图4所示的可视化针刀导航系统，介绍本实施例提供的可视化针刀导航方法在实施前的准备过程：
A1、打开可视化针刀导航系统，进入程序目录：Home/ARMD/ARMD_bin/ARMD-build/bin；打开终端，选择Open in terminal；输入：sudo./ARMDWorkbench，输入密码：123；出现图4所示界面，表示打开成功。
A2、加载模拟针刀，若图4左侧1号框中的模拟针刀为本次手术使用的针刀型号，则跳过此步；否则，首先删除1号框中内容并点击右下侧2号框中的“Reset”按钮，然后点击2号框中“Load Tool Storage”按钮，加载路径“/home/wj/DATA/ProjectData”下的相应的模拟针刀对应的文件。
需要说明的是，文件中zhendao1.IGTToolStorage表示最短针刀，zhendao2.IGTToolStorage表示稍长的针刀，依此类推。
A3、加载病人CT数据并渲染
点击“Open file”按钮加载病人CT数据，删除其中的多余数据；打开渲染插件，勾选“Volumerendering”开始渲染CT数据。
A4、连接NDI磁定位设备
打开磁定位设备开关；进入“IGT Tracking Toolbox”插件，点击“Connect”按钮连接设备(若连接失败，多试几次即可)，连接上之后点击“Start Tracking”按钮开始跟踪模拟针刀，然后将目标针刀置于预设范围看能否跟踪得上。
A5、配准
进入“IGT Example:Tracking Lab”插件，选择工具及待配准DICOM图像；点击“Initial Registration”进入下一步标签页，左侧为CT(虚拟世界坐标系)中的基准点，右侧为实时跟踪的病人身上(真实世界坐标系)对应的点，选取好对应点之后点击上方“Register”按钮完成配准(注意，该按钮只能点击一次，多次点击会发生多次配准！)；然后在模具中安装好已消毒的针刀及磁定位片，如图2所示，注意磁定位片正反面方向；至此，系统操作已经完成，可以进行可视化的针刀导航模拟。
本实施例以缓解局部疼痛、改善关节功能等症状为出发点，以针刀可视化为切入点，借助医学图像三维重建技术，建立立体的可视化平台，通过磁定位导航系统，导航针刀实施过程，主要探索针刀操作过程的术前定位和术后评价的可视化方法，初步形成中医外治特色优势明显、操作规范、疗效确切并具可重复、易于普及推广的针刀疗法治疗股骨头坏死的治疗方案。
图5示出了本实施例提供的一种可视化针刀导航模拟装置的结构示意图，所述装置包括：图像获取模块501、针刀选择模块502、结果确定模块503和结果展示模块504，其中：
所述图像获取模块501用于获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；
所述针刀选择模块502用于根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；
所述结果确定模块503用于根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；
所述结果展示模块504用于将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
具体地，所述图像获取模块501获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；所述针刀选择模块502根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；所述结果确定模块503根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；所述结果展示模块504将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
本实施例通过对待处理图像进行三维建模，并根据预设的针刀导航要求预先三维渲染显示模拟针刀在三维模型中的模拟导航结果，以使术者提前了解针刀的针刺位置和针刺深度等情况，提高针刀治疗的安全性和有效性，避免临床不良事件的发生。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述图像获取模块501具体用于获取若干幅待处理图像，对所述若干幅待处理图像进行预处理，并根据预处理后的待处理图像建立三维模型；
其中，所述预处理包括图像采样、阈值处理和高斯滤波。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述图像获取模块501具体用于获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像采用阈值分割算法建立三维模型。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述结果确定模块503具体包括：
数据点集提取单元，用于根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型的特征区域，并在所述特征区域内交互式提取数据点集；
导航结果确定单元，用于通过实时磁定位及追踪确定所述数据点集中的目标数据点集，根据迭代最近点算法ICP方法进行图像空间及物理空间的配准，得到所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述装置还包括：
模型展示模块，用于将所述三维模型和所述模拟针刀进行三维渲染显示。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述装置还包括：
操作模拟模块，用于获取所述目标针刀的操作，根据所述操作映射得到所述模拟针刀的模拟操作，并根据所述模拟操作调整并三维渲染显示所述模拟针刀在所述三维模型中的位置。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述模拟导航结果包括所述模拟针刀在所述三维模型中的位置、角度和深度。
本实施例所述的可视化针刀导航模拟装置可以用于执行上述方法实施例，其原理和技术效果类似，此处不再赘述。
参照图6，所述电子设备，包括：处理器(processor)601、存储器(memory)602和总线603；
其中，
所述处理器601和存储器602通过所述总线603完成相互间的通信；
所述处理器601用于调用所述存储器602中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法。
本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法。
本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (16)
1.一种可视化针刀导航模拟方法，其特征在于，包括：
获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；
根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；
根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；
将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型，具体包括：
获取若干幅待处理图像，对所述若干幅待处理图像进行预处理，并根据预处理后的待处理图像建立三维模型；
其中，所述预处理包括图像采样、阈值处理和高斯滤波。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型，具体包括：
获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像采用阈值分割算法建立三维模型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果，具体包括：
根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型的特征区域，并在所述特征区域内交互式提取数据点集；
通过实时磁定位及追踪确定所述数据点集中的目标数据点集，根据迭代最近点算法ICP方法进行图像空间及物理空间的配准，得到所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀之后，还包括：
将所述三维模型和所述模拟针刀进行三维渲染显示。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标针刀的操作，根据所述操作映射得到所述模拟针刀的模拟操作，并根据所述模拟操作调整并三维渲染显示所述模拟针刀在所述三维模型中的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟导航结果包括所述模拟针刀在所述三维模型中的位置、角度和深度。
8.一种可视化针刀导航模拟装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；
针刀选择模块，用于根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；
结果确定模块，用于根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；
结果展示模块，用于将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块具体用于获取若干幅待处理图像，对所述若干幅待处理图像进行预处理，并根据预处理后的待处理图像建立三维模型；
其中，所述预处理包括图像采样、阈值处理和高斯滤波。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块具体用于获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像采用阈值分割算法建立三维模型。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述结果确定模块具体包括：
数据点集提取单元，用于根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型的特征区域，并在所述特征区域内交互式提取数据点集；
导航结果确定单元，用于通过实时磁定位及追踪确定所述数据点集中的目标数据点集，根据迭代最近点算法ICP方法进行图像空间及物理空间的配准，得到所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
模型展示模块，用于将所述三维模型和所述模拟针刀进行三维渲染显示。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
操作模拟模块，用于获取所述目标针刀的操作，根据所述操作映射得到所述模拟针刀的模拟操作，并根据所述模拟操作调整并三维渲染显示所述模拟针刀在所述三维模型中的位置。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述模拟导航结果包括所述模拟针刀在所述三维模型中的位置、角度和深度。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。
16.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行如权利要求1至7任一所述的方法。
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| CN201710850451.8A CN107622528A (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种可视化针刀导航模拟方法及装置 |
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