CN107621641A - 红外测障方法、装置及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种红外测障方法、装置及机器人，该方法包括：控制发射模组向外辐射红外光线；获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，所述第一接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第一红外光线包括障碍物反射所述发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，所述第二接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第二红外光线为环境光中的红外光线；比较所述第一红外光线与所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。

Description

红外测障方法、装置及机器人
技术领域
本发明涉及障碍物检测技术领域，更具体地，本发明涉及一种红外测障方法、一种红外测障装置、及一种机器人。
背景技术
红外测障装置用于进行近距离的障碍物检测，其被大量地应用在各种民用机器人中，例如，接待机器人、送餐机器人、陪伴机器人、扫地机器人等等，以实现机器人的自动避障处理。
现有红外测障装置包括发射模组和接收模组，其中，发射模组用于向外辐射红外线，辐射出的红外线遇到障碍物反射后被接收模组接收，进而可以根据接收模组因接收到红外光线而导通来判断前方存在障碍物。
该种红外测障装置在实际使用中存在的问题是，因环境光线的影响导致检测结果失效。这体现在：环境光线通常包含太阳光线，而太阳光线中含有丰富的宽频光波，既有可见光的能量，也有红外光线的成分，因此，接收模组会由于接收到环境光线中的红外光线的成分而导通，进而得出检测到障碍物的错误检测结果。因此，非常有必要提供一种基于红外线进行障碍物检测的新的技术方案，以减少环境光线中红外光线对检测结果的影响。
发明内容
本发明实施例的一个目的是提供一种基于红外线进行障碍物检测的新的技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种红外测障方法，其包括：
控制发射模组向外辐射红外光线；
获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，第一接收模组相对发射模组的设置位置使得第一红外光线包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，第二接收模组相对发射模组的设置位置使得第二红外光线为环境光中的红外光线；
比较第一红外光线与第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。
可选地，比较第一红外光线与第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物包括：
获取表示第一红外光线的能量值的接收电压值、及表示第二红外光线的能量值的参考电压值；
比较接收电压值与参考电压值，当接收电压值大于参考电压值时，输出表示检测到障碍物的信号。
可选地，该方法还包括：
检测第二红外光线的能量值，当该能量值超过设定的能量值上限时，输出表示红外测障失效的信号。
根据本发明的第二方面，提供了一种红外测障装置，其包括：
发射模组，用于向外辐射红外光线；
第一接收模组，用于接收第一红外光线，其中，第一接收模组相对发射模组的设置位置使得第一红外光线包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线；
第二接收模组，用于接收第二红外光线，其中，第二接收模组相对发射模组的设置位置使得第二红外光线为环境光中的红外光线；以及，
检测模块，用于比较第一红外光线和第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。
可选地，发射模组与第一接收模组在第一方向上并排设置，第一接收模组与第二接收模组在第二方向上并排设置，其中，第一方向垂直于第二方向。
可选地，装置还包括安装座，安装座包括遮光部和透光部，发射模组安装在安装座内，发射模组通过透光部向外辐射红外光线，遮光部用于限制发射模组在第二方向上的辐射范围。
可选地，透光部在第二方向上的两个端点间的最大尺寸等于2×R×sinθ；第一接收模组与第二接收模组在第二方向上的间距大于或者等于2×T×tanθ，小于或者等于4×T×tanθ；其中，θ为发射模组的半功率角，R为第一接收模组的光源点至每一端点间的线段的长度，线段与第一接收模组的光源点的法线方向的夹角为θ，T为第一接收模组与发射模组对于障碍物的最远探测距离。
可选地，发射模组与第一接收模组在第一方向上的间距大于或者等于3R，小于或者等于6R。
可选地，检测模块包括电压比较电路，以及与电压比较电路的第一信号输入端连接的第一接收处理电路和与电压比较电路的第二信号输入端连接的第二接收处理电路，第一接收处理电路用于将第一接收模组接收到的第一红外光线的能量值转换为接收电压值输出至电压比较电路，第二接收处理电路用于将第二接收模组接收到的第二红外光线的能量值转换为参考电压值输出至电压比较电路；
第一接收处理电路包括接收采样电阻，接收采样电阻的第一端与第一接收模组的一端连接，接收采样电阻的第二端与供电电源的负极连接，第一接收模组的另一端与供电电源的正极连接，接收采样电阻的第一端还与电压比较电路的第一信号输入端连接；
第二接收处理电路包括参考采样电阻，参考采样电阻的第一端与第二接收模组的一端连接，参考采样电阻的第二端与供电电源的负极连接，第二接收模组的另一端与供电电源的正极连接，参考采样电阻的第一端还与电压比较电路的第二信号输入端连接；以及，
电压比较电路，用于比较接收电压值与参考电压值，并在接收电压值大于参考电压值时输出表示检测到障碍物的电平信号。
可选地，第一接收处理电路还包括补偿电阻，补偿电阻串接在第一接收模组与接收采样电阻之间，其中，补偿电阻的一端与第一接收模组的一端连接，补偿电阻的另一端与接收采样电阻的第一端连接；
第二接收处理电路还包括有效性检测电路，有效性检测电路被设置为在参考采样电阻两端的电压值高于设定限值的情况下，输出表示装置失效的信号。
根据本发明的第三方面，提供了一种机器人，其包括根据本发明第二方面的红外测障装置。
本发明的一个有益效果在于，根据本发明实施例的红外测障方法、装置设置有用于接收环境光中的红外光线的第二接收模组，并以第二接收模组接收到的红外光线的能量值作为参考，判定第一接收模组接收到的红外光线是否包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线，进而确定是否检测到障碍物。因此，根据本发明实施例的方法、装置能够有效避免环境光中红外光线对基于第一接收模组接收到的红外光线进行障碍物检测所带来的不利影响，有效提高了红外测障的准确率。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为根据本发明实施例的红外测障方法的流程示意图；
图2为根据本发明实施例的红外测障装置的原理框图；
图3为根据本发明实施例的红外测障装置的布置结构示意图；
图4为根据本发明实施例的红外测障装置的安装座的结构示意图；
图5为根据本发明实施例的红外测障装置的遮光结构示意图。
图6为根据本发明实施例的红外测障装置的电路原理图；
图7为根据本发明另一实施例的红外测障装置的电路原理图；
图8为根据本发明另一实施例的红外测障装置的电路原理图；
图9为根据本发明实施例的机器人的原理框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<方法>
图1为根据本发明实施例的红外测障方法的流程示意图。
根据图1所示，本发明实施例的红外测障方法可以包括如下步骤：
步骤S110，控制发射模组向外辐射红外光线。
该控制可以是通过电源开关对发射模组进行的上电控制。例如，电源接通，发射模组在供电电路的作用下开始工作，并始终保持工作状态，直至电源断开。
该控制也可以由处理器实施。例如，处理器上电后即控制发射模组通电工作。又例如，处理器根据外部触发控制发射模组通电工作等。
该发射模组可以包括至少一颗红外发光LED。
步骤S120，获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，第一接收模组相对发射模组的设置位置使得第一红外光线包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，第二接收模组相对发射模组的设置位置使得第二红外光线为环境光中的红外光线。
第一接收模组220和第二接收模组230可以分别包括至少一颗红外接收LED。
步骤S130，比较第一红外光线与第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。
该预设阈值可以根据检测的容差需求设置，其中，预设阈值越高，确定检测到障碍物的准确率越高，但同时确定未检测到障碍物的准确率就会有所降低。
根据本发明该实施例的方法可以由硬件电路执行，也可以由存储在存储器中的指令控制处理器操作以执行，还可以是由硬件电路和指令控制配合执行。
在本发明该实施例的方法中，除了设置第一接收模组用于接收障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线之外，还设置有第二接收模组用于接收环境光中的红外光线作为第二红外光线。由于第二接收模组与第一接收模组位于相同的环境光条件下，因此，第一接收模组与第二接收模组接收到的环境光中的红外光线的能量基本相当，这样，本发明该实施例的方法以第二接收模组接收到的红外光线的能量值作为参考，便可判定第一接收模组接收到的红外光线是否包括障碍物反射发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线，进而确定是否检测到障碍物。由此可见，根据本发明该实施例的方法能够有效避免环境光中红外光线对基于第一接收模组接收到的红外光线进行障碍物检测所带来的不利影响，提高了红外测障的准确率。
在本发明的一个实施例中，上述步骤S130中比较第一红外光线与第二红外光线，当第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物可以进一步包括：
步骤S131，获取表示第一红外光线的能量值的接收电压值、及表示第二红外光线的能量值的参考电压值。
第一接收模组与第二接收模组可以在接收到红外光线的情况下产生光电流，接收到的红外光线的能量越强，光电流越大。因此，可以通过检测第一接收模组产生的光电流的大小提供表示第一红外光线的能量值的接收电压值，也可以通过检测第二接收模组产生的光电流的大小提供表示第二红外光线的能量值的参考电压值。
例如，将第一接收模组与接收采样电阻串联连接，则接收采样电阻两端的电压值与第一接收模组产生的光电流的电流值成正比，该电压值即可作为表示第一红外光线的能量值的接收电压值。
又例如，将第二接收模组与参考采样电阻串联连接，则参考采样电阻两端的电压值与第二接收模组产生的光电流的电流值成正比，该电压值即可作为表示第二红外光线的能量值的参考电压值。
步骤S132，比较接收电压值与参考电压值，当接收电压值大于参考电压值时，输出表示检测到障碍物的信号。
该信号可以是电平信号，例如高电平信号或者低电平信号。
该电平信号可以被进一步输出至控制电路，以供控制电路根据该电平信号进行运动控制。
在由存储在存储器中的指令控制处理器进行操作以执行该步骤S132的例子中，该信号也可以是处理器内部的指令信号，处理器可以进一步根据该指令信号直接进行运动控制。
根据本发明该实施例的方法，利用电压值表示红外光线的能量值有利于提高实施装置的设计灵活度，例如，既可以通过电压比较器实施电压比较步骤，也可以通过处理器实施电压比较步骤等。
在本发明的一个实施例中，根据本发明实施例的方法还可以进一步包括：
步骤S140，检测第二红外光线的能量值，当能量值超过设定的能量值上限时，输出表示红外测障失效的信号。
该信号可以是电平信号，例如高电平信号或者低电平信号。
该电平信号可以被进一步输出至控制电路，以供控制电路根据红外测障失效进行以下至少一种后续处理：选择其他路径规划方案、关闭红外测障装置、进行红外测障失效的报警提示等。
在由存储在存储器中的指令控制处理器进行操作以执行步骤S140的例子中，该信号也可以是处理器内部的指令信号，处理器可以进一步根据该指令信号进行上述至少一种后续处理。
该能量值上限可以通过实验手段确定。例如，在实验中逐渐增大环境光的强度，同时观察根据本发明实施例的方法是否能够检测到所设置的障碍物，以根据检测不到障碍物的临界点确定能量值上限。
另外，由于本发明实施例的方法引入了环境光中的红外光线作为参考进行障碍物检测，这说明，本发明实施例的方法在通常的光照情况下均能够有效避免环境光对检测结果的影响，因此，红外测障失效主要发生在第二红外光线的能量值超过来自障碍物的反射光线的能量值的情况下，特别是在第二红外光线的能量值远超过来自障碍物的反射光线的能量值、进而导致第一红外光线中反射光线的能量值相对第一红外光线的总能量值可以忽略不计的情况下。对此，在本发明该实施例中，也可以根据发射模组的发射功率、及第一接收模组的感应灵敏度来设置能量值上限。
本发明该实施例的方法通过检测第二红外光的能量值是否超过设定的能量值，限定了红外测障的有效应用范围，这一方面可以保证红外测障的准确性，另一方面可以使得控制电路能够根据表示红外测障失效的信号进行后续处理，以保证承载有红外测障装置的运动物体的正常运转。
在本发明的一个实施例中，上述步骤S140中检测第二红外光线的能量值，当能量值超过设定的能量值上限时，输出表示红外测障失效的信号可以进一步包括：
步骤S141，获取表示第二红外光线的能量值的参考电压值。
步骤S142，当参考电压值超过设定的电压值上限时，输出表示红外测障失效的信号。
该电压值上限为上述能量值上限的一个具体例子，可以参照设置能量值上限的手段设置电压值上限。
根据本发明该实施例的方法，利用参考电压值表示第二红外光线的能量值有利于提高实施装置的设计灵活度，例如，既可以通过电压比较器实施电压比较步骤，也可以通过处理器实施电压比较步骤等。
<装置>
图2是根据本发明实施例的红外测障装置的原理框图。
根据图2所示，本发明实施例的红外测障装置包括发射模组210、第一接收模组220、第二接收模组230和检测模块240。
发射模组210用于向外辐射红外光线IL1。
第一接收模组220用于接收第一红外光线，其中，第一接收模组220相对发射模组210的设置位置使得第一红外光线包括障碍物Ob反射发射模组210向外辐射的红外光线IL1得到的反射光线IL2和环境光中的红外光线(图中未示出)。
第二接收模组230用于接收第二红外光线，其中，第二接收模组230相对发射模组210的设置位置使得第二红外光线为环境光中的红外光线(图中未示出)。
检测模块240用于比较第一红外光线和第二红外光线，当第一红外光线与第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。
根据本发明该实施例的装置能够以第二接收模组230接收到的红外光线的能量值作为参考，判定第一接收模组220接收到的红外光线是否包括反射光线IL2，进而确定是否检测到障碍物。由此可见，根据本发明该实施例的装置能够有效避免环境光中红外光线对基于第一接收模组220接收到的红外光线进行障碍物检测所带来的不利影响，提高了红外测障的准确率。
进一步地，本发明实施例的装置可以采用完全相同的第一接收模组220与第二接收模组230，即二者具有相同的性能参数，这可以提高将第二接收模组230接收到的环境光中的红外光线作为参考的有效性。
图3是根据本发明实施例的红外测障装置的布置结构示意图。
根据图3所示，在本发明该实施例中，发射模组210与第一接收模组220可以在第一方向F1上并排设置。
在第一方向F1上并排设置包括：发射模组210的光发射点与第一接收模组220的光接收点的连线的方向为第一方向F1。
第一接收模组220与第二接收模组230在第二方向F2上并排设置，其中，第一方向F1垂直于第二方向F2。
在第二方向F2并排设置包括：第一接收模组220的光接收点与第二接收模组230的光接收点的连线的方向为第二方向F2。
根据本发明该实施例，有利于保证第一接收模组220接收到的反射光线IL2的量，并尽可能地减少第二接收模组230接收环境光中红外光线以外的其他红外光线的量，其中，其他红外光线包括红外光线IL1和反射光线IL2，同时，提高第一接收模组220与第二接收模组230所处环境光的相似度，进而提高将第二接收模组230接收到的第二红外光线作为参考的有效性。
进一步地，第一接收模组220与第二接收模组230可以具有相同的朝向，这样，二者将以基本相同的角度接收环境光中的红外光线，可以进一步提高以第二接收模组230接收到的第二红外光线作为参考进行障碍物检测的有效性。
发射模组210与第一接收模组220可以具有相同的朝向，也可以具有不同的朝向。
第一接收模组220的朝向可以被设置为具有用于接收反射光线IL2的最大接收面积。
发射模组210与第一接收模组220的朝向可以根据承载物体的表面形状设置。
例如，设置发射模组210与第一接收模组220的表面形状为平面，二者的朝向可以相同。
又例如，设置发射模组210与第一接收模组220的表面形状为圆弧面等曲面，则二者的朝向可以不同，例如，二者的朝向可以为所在表面位置的法线方向。
图4是根据本发明实施例的红外测障装置的安装座的结构示意图。图5是将发射模组安装在该安装座中形成的遮光结构的示意图，其中，图5中遮光结构为图3示出的遮光结构的左视图。
根据图3至图5所示，本发明该实施例的装置还包括安装座310。安装座310包括遮光部311和透光部312，发射模组210安装在安装座310内，例如安装在安装座310的内腔313中。
发射模组210通过透光部312向外辐射红外光线IL2，遮光部311用于限制发射模组210在第二方向F2上的辐射范围。
根据本发明该实施例，能够通过安装座310的遮光部311形成对于发射模组210在第二方向F2上的遮光结构，这可以在尽可能地避免第二接收模组230接收其他红外光线的前提下，设置第二接收模组230与第一接收模组220在第二方向F2上具有较小的间距L2，以进一步提高将第二接收模组230接收到的第二红外光线作为参考进行障碍物检测的有效性。
在本发明的一个实施例中，参考图3至图5，可以设置透光部312在第二方向F2上的两个端点间的尺寸H：
H≤2×R×sinθ 公式(1)；
在公式(1)中，θ为发射模组210的半功率角，R为发射模组210的光发射点211至以上每一端点间的线段的长度，其中，该线段的方向与发射模组210的光发射点的光轴方向X1的夹角为半功率角θ。
发射模组210的光轴是指辐射能量分布中心的一条直线，即光轴方向X1为发射模组210产生最大辐射能量的方向，发射模组210的光轴方向也被称之为发射模组210的法线方向。
半功率角θ为发光功率为光轴方向X1上发光功率的一半的光束方向与光轴方向X1的夹角。
根据本发明该实施例，通过设置尺寸H≤2×R×sinθ，可以将间距L2控制在10cm以内(包括10cm)，该距离可以保证第一接收模组220与第二接收模组230接收到的环境光中的红外光线的能量基本一致。
在本发明的一个实施例中，参考图3至图5，设置透光部312在第二方向F2上的两个端点间的尺寸H＝2×R×sinθ。
进一步地，设置第一接收模组220与第二接收模组230在第二方向F2上的间距L2为：
2×T×tanθ≤L2≤4×T×tanθ 公式(2)；
在公式(2)中，T为第一接收模组220与发射模组210对于障碍物Ob的最远探测距离。
该最远探测距离T可以通过实验手段获得。在实验中，可以将装置设置在基本不存在环境光影响的实验环境中，通过逐渐增加障碍物与发射模组210之间的距离，观察第一接收模组220是否有响应，并将具有响应的临界值标定为是最远探测距离T。
该最远探测距离T也可以根据相同性能的现有红外传感器(仅具有发射模组和第一接收模组)的性能参数确定，其中，最远探测距离为红外传感器的一个重要的性能参数。
根据本发明该实施例，可以在保证第一接收模组220与第二接收模组230接收到的环境光中的红外光线的能量基本一致的前提下，使得发射模组210向外辐射红外光线的能量达到最高，这将有利于提高红外测障的准确性。
在本发明的一个实施例中，参考图3至图5，设置透光部312在第二方向F2上的两个端点间的尺寸H＝2×R×sinθ。
设置第一接收模组220与第二接收模组230在第二方向F2上的间距L2为：2×T×tanθ≤L2≤4×T×tanθ。
同时，可以进一步设置发射模组210与第一接收模组220在第一方向F1上的间距L1为：3×R≤L1≤6×R。
根据红外测障的测障原理可知，间距L1越小，最远探测距离T越大。
根据本发明该实施例，可以使得装置兼具以下性能：具有合适的最远探测距离T、具有合适的辐射功率、保证第二接收模组230相对发射模组210的隔离度、及保证将第二红外光线作为参考的有效性等。
图6是根据本发明实施例的红外测障装置的电路原理图。
根据图6所示，检测模块240包括电压比较电路243，以及与电压比较电路243的第一信号输入端连接的第一接收处理电路241和与电压比较电路243的第二信号输入端连接的第二接收处理电路242。
第一接收处理电路241用于将第一接收模组220接收到的第一红外光线的能量值转换为接收电压值U1输出至电压比较电路243。
第二接收处理电路242用于将第二接收模组230接收到的第二红外光线的能量值转换为参考电压值U2输出至电压比较电路243。
第一接收处理电路241包括接收采样电阻R11，接收采样电阻R11的第一端与第一接收模组220的一端连接，接收采样电阻R11的第二端与供电电源的负极B-连接，第一接收模组220的另一端与供电电源的正极B+连接，以形成第一电流回路，其中，供电电源的负极B-接地。
在第一电流回路中，接收采样电阻R11两端的电压值与第一接收模组220产生的光电流的电流值成正比，因此，接收采样电阻R11的第一端还与电压比较电路243的第一信号输入端连接，以将接收采样电阻R11两端的电压值作为接收电压值输出至电压比较电路243。
第二接收处理电路242包括参考采样电阻R21，参考采样电阻R21的第一端与第二接收模组230的一端连接，参考采样电阻R21的第二端与供电电源的负极B-连接，第二接收模组230的另一端与供电电源的正极B+连接，以形成第二电流回路。
在第二电流回路中，参考采样电阻R21两端的电压值与第二接收模组230产生的光电流的电流值成正比，因此，参考采样电阻R21的第一端还与电压比较电路243的第二信号输入端连接，以将参考采样电阻R21两端的电压值作为参考电压值U2输出至电压比较电路243。
电压比较电路243用于比较接收电压值U1与参考电压值U2，并在接收电压值大于参考电压值时输出表示检测到障碍物的电平信号。
该电压比较电路243可以是电压比较器。
电压比较电路243的第一信号输入端和第二信号输入端分别为电压比较器的同相输入端和反相输入端。
该电压比较电路243与可以是处理器。
在一个例子中，处理器的第一信号输入端和第二信号输出端是AD端口，接收采样电阻R11的第一端直接与电压比较电路243的第一信号输入端连接，参考采样电阻R21的第一端直接与电压比较电路243的第二信号输入端连接。
在另外的例子中，处理器不具有AD端口，接收采样电阻R11的第一端可以经外接的AD转换电路与电压比较电路243的第一信号输入端连接，参考采样电阻R21的第一端经外接的另一AD转换电路与电压比较电路243的第二信号输入端连接。
根据本发明实施例的装置，利用电压值表示红外光线的能量值并进行比较有利于简化检测模块的设计，也可以提高检测模块的设计灵活度，例如，既可以通过电压比较器实施电压比较，也可以通过处理器实施电压比较等。
进一步地，可以设置接收采样电阻R11的阻值与参考采样电阻R21的阻值相等，以提高对接收电压值与参考电压值进行比较的等价性。
图7是根据本发明另一实施例的红外测障装置的电路原理图。
根据图7所示实施例，该实施例与图6所示的实施例相比，区别包括：第一接收处理电路241还包括补偿电阻R12。
补偿电阻R12串接在第一接收模组220与接收采样电阻R11之间，其中，补偿电阻R12的一端与第一接收模组220的一端连接，补偿电阻R12的另一端与接收采样电阻R11的第一端连接。
该补偿电阻R12的阻值可以根据第一接收模组220接收到最低能量的反射光线IL2所带来的接收电压值的增加设置。
补偿电阻R12的阻值可以小于接收采样电阻R11的阻值。
根据本发明该实施例，通过设置补偿电阻R12可以适当降低接收电压值，这样，在第一接收模组220没有接收到反射光线IL2时，即使第一接收模组220与第二接收模组230接收到的环境光中的红外光线的能量有所差别，接收电压值也将低于参考电压值，且只有在第一接收模组220接收到反射光线IL2时，才会导致接收电压值高于参考电压值。因此，本发明实施例对于第一接收模组220与第二接收模组230所处环境光的一致性具有一定的容差性，进而可以降低对结构设置的要求、并提高红外测障的准确性。
图8是根据本发明另一实施例的红外测障装置的电路原理图。
根据图8所示，该实施例与图6或者图7所示的实施例相比，区别包括：第二接收处理电路242还包括有效性检测电路2421。
有效性检测电路2421被设置为在参考电压值高于设定限值的情况下，输出表示装置失效的信号。
该有效性检测电路2421可以包括门限电路，其中，设置门限电路的门限电平等于该设定限值。
该有效性检测电路2421也可以包括电压比较器，其中，将设定限值输入至电压比较器的一个输入端，例如电压比较器的反相输入端，并将参考电压值输入至电压比较器的另一个输入端，例如电压比较器的同相输入端。
本发明该实施例，通过有效性检测电路2421检测参考电压值是否高于设定限制，限定了本发明实施例的装置进行红外测障的有效应用范围，这一方面可以保证红外测障的准确性，另一方面可以使得承载该装置的运动物体的控制电路能够根据表示红外测障失效的信号进行后续处理，以保证运动物体的正常运转。
<例子>
该例子中，检测模块240采用图8所示实施例的电路结构。
该例子中，供电电源为5V直流电源，接收采样电阻R11和参考采样电阻R21的阻值均为1K欧姆，补偿电阻的阻值为200欧姆。
该例子中，电压比较电路243采用电压比较器，接收电压值U1输入至电压比较器的同相输入端，参考电压值U2输入至电压比较器的反相输入端。
(1)室内工作环境：完全没有太阳光，此时，几乎没有环境光中红外光线的影响。
在该工作环境下，第二接收模组230的阻值非常大，参考电压值为0V。
在该工作环境下，如果没有障碍物，第一接收模组220的阻值也非常大，接收电压值也为0V，电压比较电路243输出低电平信号，表示没有检测到障碍物；如果有障碍物，第一接收模组220将接收到反射光线IL2，此时，第一接收模组220导通产生光电流，接收电压值将大于0，电压比较电路243输出就是高电平信号，表示检测到障碍物。
由此可见，该该种工作环境下，装置可以正常工作。
(2)通常工作环境：有太阳光影响，但环境光中红外光线的能量值低于反射光线的能量值，此时，第一接收模组220和第二接收模组230在没有障碍物的情况下，也将导通产生光电流，二者此时的阻值大约为1K欧姆。
在没有障碍物时，参考电压值U2为：
U2＝1K×5V/(1K+1K)＝2.5V。
在没有障碍物时，接收电压值U1为：
U1＝1K×5V/(1K+1K+0.2K)＝2.3V。
因此，在该种工作环境下，如果没有障碍物，电压比较电路243输出低电平信号，装置可以正常工作。
在有障碍物时，参考电压值U2仍然为2.5V，但第一接收模组220因还接收到反射光线IL2使得光电流增大，阻值降至200欧姆左右，此时：
U1＝1K×5V/(1K+0.2K+0.2K)＝3.6V
因此，在该种工作环境下，如果存在障碍物，电压比较电路243将输出高电平信号，装置可以正常工作。
(3)极端工作环境，此时，太阳光很强，使得环境光中红外光线的能量值与反射光线IL2的能量值一致，甚至高于反射光线IL2的能量值。
在该工作环境中，因为环境光中红外线的能量较大，此时第二接收模组230的阻值不稳定，例如，第二接收模组230的阻值在0欧姆到200欧姆之间，因此，参考电压值也是处于跳动状态，0欧姆对应的参考电压值为5V，200欧姆对应的参考电压值为4.2V。同理，接收电压值也将处于跳动状态。此时，只有接收电压值因环境光中红外线产生的跳动同步且一致，才能保证检测的准确性。
由此可见，在该种工作环境下，装置将不能提供一个稳定的参考电压值与接收电压值进行比较，可能会影响检测的准确性。因此，在该例子中，设置设定限值为4V，以在参考电压值高于4V时即输出装置失效的信号，以保证检测的准确性。
<机器人>
图9是根据本发明实施例的机器人的原理框图。
根据图9所示，本发明实施例的机器人900包括根据本发明任一实施例的红外测障装置，在图9中被标记为910。
红外测障装置910可以提供表示检测到障碍物的信号至控制电路920，控制电路920可以根据该信号控制运动装置运动。
控制电路920可以是机器人的主控芯片。
红外测障装置910可以独立于控制电路920设置，也可以是检测模块243的至少实施比较的部分由主控芯片完成。
运动装置可以包括运动控制器、驱动器、电机、及运动执行机构，其中，运动控制器用于输出控制指令给驱动器，驱动器输出PWM波等驱动信号给电机控制电机转动，电机通过转动带动运动执行机构动作，进而实现对机器人的运动控制。
以上运动控制器也可以集成在主控芯片中。
本发明实施例的机器人可以是扫地机器人、接待机器人、送餐机器人、陪伴机器人等各种形式的机器人。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种红外测障方法，其特征在于，包括：
控制发射模组向外辐射红外光线；
获取经第一接收模组接收的第一红外光线、及经第二接收模组接收的第二红外光线；其中，所述第一接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第一红外光线包括障碍物反射所述发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线，所述第二接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第二红外光线为环境光中的红外光线；
比较所述第一红外光线与所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一红外光线与所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物包括：
获取表示所述第一红外光线的能量值的接收电压值、及表示所述第二红外光线的能量值的参考电压值；
比较所述接收电压值与所述参考电压值，当所述接收电压值大于所述参考电压值时，输出表示检测到障碍物的信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述第二红外光线的能量值，当所述能量值超过设定的能量值上限时，输出表示红外测障失效的信号。
4.一种红外测障装置，其特征在于，包括：
发射模组，用于向外辐射红外光线；
第一接收模组，用于接收第一红外光线，其中，所述第一接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第一红外光线包括障碍物反射所述发射模组向外辐射的红外光线得到的反射光线和环境光中的红外光线；
第二接收模组，用于接收第二红外光线，其中，所述第二接收模组相对所述发射模组的设置位置使得所述第二红外光线为环境光中的红外光线；以及，
检测模块，用于比较所述第一红外光线和所述第二红外光线，当所述第一红外光线与所述第二红外光线的能量差值大于预设阈值时，确定检测到障碍物。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述发射模组与所述第一接收模组在第一方向上并排设置，所述第一接收模组与所述第二接收模组在第二方向上并排设置，其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括安装座，所述安装座包括遮光部和透光部，所述发射模组安装在所述安装座内，所述发射模组通过所述透光部向外辐射红外光线，所述遮光部用于限制所述发射模组在所述第二方向上的辐射范围。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述透光部在所述第二方向上的两个端点间的最大尺寸等于2×R×sinθ；所述第一接收模组与所述第二接收模组在所述第二方向上的间距大于或者等于2×T×tanθ，小于或者等于4×T×tanθ；其中，θ为所述发射模组的半功率角，R为所述第一接收模组的光源点至每一所述端点间的线段的长度，所述线段与所述第一接收模组的光源点的法线方向的夹角为θ，T为所述第一接收模组与所述发射模组对于障碍物的最远探测距离。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发射模组与所述第一接收模组在所述第一方向上的间距大于或者等于3R，小于或者等于6R。
9.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括电压比较电路，以及与所述电压比较电路的第一信号输入端连接的第一接收处理电路和与所述电压比较电路的第二信号输入端连接的第二接收处理电路，所述第一接收处理电路用于将所述第一接收模组接收到的第一红外光线的能量值转换为接收电压值输出至所述电压比较电路，所述第二接收处理电路用于将所述第二接收模组接收到的第二红外光线的能量值转换为参考电压值输出至所述电压比较电路；
所述第一接收处理电路包括接收采样电阻，所述接收采样电阻的第一端与所述第一接收模组的一端连接，所述接收采样电阻的第二端与供电电源的负极连接，所述第一接收模组的另一端与所述供电电源的正极连接，所述接收采样电阻的第一端还与所述电压比较电路的第一信号输入端连接；
所述第二接收处理电路包括参考采样电阻，所述参考采样电阻的第一端与所述第二接收模组的一端连接，所述参考采样电阻的第二端与所述供电电源的负极连接，所述第二接收模组的另一端与所述供电电源的正极连接，所述参考采样电阻的第一端还与所述电压比较电路的第二信号输入端连接；以及，
电压比较电路，用于比较所述接收电压值与所述参考电压值，并在所述接收电压值大于所述参考电压值时输出表示检测到障碍物的信号。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一接收处理电路还包括补偿电阻，所述补偿电阻串接在所述第一接收模组与所述接收采样电阻之间，其中，所述补偿电阻的一端与所述第一接收模组的一端连接，所述补偿电阻的另一端与所述接收采样电阻的第一端连接；
所述第二接收处理电路还包括有效性检测电路，所述有效性检测电路被设置为在所述参考采样电阻两端的电压值高于设定限值的情况下，输出表示所述装置失效的信号。
11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求4至10中任一项所述的红外测障装置。
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