CN107618342B - 一种用于汽车门板的偏差检测校正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，涉及智能机械制造技术领域，通过下述检测校正系统实施，包括桁架机械手和转运工作台，桁架机械手包括激光测距仪、卡扣夹爪和校正提压装置；首先所述转运工作台在流水线系统的控制下，将待检测汽车门板移动到桁架机械手所在工位上，激光测距仪在控制模块操控下启动并开始测距，将测距结果传输到控制模块，经控制模块对该检测结果进行分析计算后，确定转运工作台上的汽车门板是否存在安装偏差；本发明通过将激光测距仪与汽车门板定位相结合，实现了对汽车门板偏差的精确定位，同时利用桁架机械手进行自动校正，大大提高了组装的精度以及效率。
Description
技术领域
本发明涉及智能机械制造技术领域，尤其是一种用于汽车门板的偏差检测校正方法。
背景技术
目前在汽车门板机械组装行业中鲜少见有全线组装的设备，更没有智能组装过程的案例。当前生产过程稳定性不高，其中现有生产组装过程中存在因大型塑料产品带来的产品变形，尺寸差异，定位难度大，产品一致性差等问题，并且不能再组装过程中对产品进行检测以及校正。
如中国发明专利CN100368231C所公开的一种汽车门板组装方法，其至少由一扶手垫、一木纹饰板、一中片型板、一上盖及一下型板所组成，其组装步骤包括：步骤一，用弹性卡扣件将扶手垫与木纹饰板的卡合槽相互卡制结合，再用固定螺栓将扶手垫与木纹饰板结合为一体；步骤二，将结合为一体的扶手垫与木纹饰板设置于中片型板的定位部，木纹饰板底面的枢接柱穿设在定位部的穿孔中，再用固定螺栓将扶手垫、木纹饰板及中片型板结合为一体；步骤三，依序将上盖、下型板、中片型板定位放置于对应形状的汽车门板的凹模中，并将上盖底面的融接柱、下型板底面的融接柱及下型板枢接处的融接柱分别对应穿设；步骤四，用超声波熔接机分别对各融接柱进行加工，使它们结合成一体；该发明专利所公开的一种汽车门板组装方法并非应用智能化的组装方法，组装监测欠缺，也并不具备柔性和可拓展能力，并且对于汽车门板的偏差检测校正也存在欠缺。
发明内容
一、要解决的技术问题
本发明的目的是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，解决现有汽车门板组装中零部件安装不够精确的问题，同时解决了汽车门板组装中的校正问题。
二、技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，用于汽车门板的偏差检测校正方法通过下述检测校正系统实施，检测校正系统包括桁架机械手和转运工作台，桁架机械手包括激光测距仪、卡扣夹爪和校正提压装置，激光测距仪为三点式分布，卡扣夹爪设置在桁架机械手底部，校正提压装置设置在桁架机械手一侧，对应于汽车门板在转运工作台上的三处支撑点；
用于汽车门板的偏差检测校正方法包括如下步骤：
首先所述转运工作台在流水线系统的控制下，将待检测汽车门板移动到桁架机械手所在工位上，并且桁架机械手复位；
转运工作台到达预定工位并固定后，激光测距仪在控制模块操控下启动并开始测距，激光测距仪的三个测试点位于汽车门板的三处支撑点，在激光测距仪完成测距后，将测距结果传输到控制模块，经控制模块对该检测结果进行分析计算后；确定转运工作台上的汽车门板是否存在安装偏差；
当确定转运工作台上的汽车门板存在安装偏差时，根据所述控制模块计算出的偏差点，通过桁架机械手控制校正提压装置移动到该偏差点，然后进行校正，在通过卡扣夹爪完成后续安装工作；
当转运工作台上的汽车门板不存在偏差时，直接通过卡扣夹爪完成后续安装工作。
其中，桁架机械手为包括X轴、Y轴和Z的三轴桁架机械手。
其中，控制模块将激光测距仪的检测结果为三点定位模式，实现对汽车门板位置的精确定位。
其中，卡扣夹爪用于卡扣安装。
三、有益效果
与现有技术相比，本发明提供的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，通过将激光测距仪与汽车门板定位相结合，实现了对汽车门板偏差的精确定位，同时利用桁架机械手进行自动校正，大大提高了组装的精度以及效率。
附图说明
图1为本发明桁架机械手结构图；
图2为本发明转运工作台结构图；
图中：1为桁架机械手；2为转运工作台；3为激光测距仪；4为卡扣夹爪；5为校正提压装置。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
本发明实施例的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，用于汽车门板的偏差检测校正方法通过下述检测校正系统实施，如图1所示，检测校正系统包括桁架机械手1和转运工作台2，桁架机械手1包括激光测距仪3、卡扣夹爪4和校正提压装置5，激光测距仪3为三点式分布，卡扣夹爪4设置在桁架机械手1底部，校正提压装置5设置在桁架机械手1一侧，对应于汽车门板在转运工作台2上的三处支撑点；
用于汽车门板的偏差检测校正方法包括如下步骤：
首先转运工作台2在流水线系统的控制下，将待检测汽车门板移动到桁架机械手1所在工位上，并且桁架机械手1复位；
转运工作台2到达预定工位并固定后，激光测距仪3在控制模块操控下启动并开始测距，激光测距仪3的三个测试点位于汽车门板的三处支撑点，在激光测距仪3完成测距后，将测距结果传输到控制模块，经控制模块对该检测结果进行分析计算后；确定转运工作台2上的汽车门板是否存在安装偏差；
当确定转运工作台2上的汽车门板存在安装偏差时，根据控制模块计算出的偏差点，通过桁架机械手1控制校正提压装置5移动到该偏差点，然后进行校正，在通过卡扣夹爪4完成后续安装工作，卡扣夹爪4用于卡扣安装；
当转运工作台2上的汽车门板不存在偏差时，直接通过卡扣夹爪4完成后续安装工作。
在整个检测校正过程中，还存在校正后的二次检测程序，对校正后的汽车门板进行复查过程，实现高精度定位。
本发明中桁架机械手1为包括X轴、Y轴和Z的三轴桁架机械手。
并且控制模块将激光测距仪3的检测结果为三点定位模式，实现对汽车门板位置的精确定位，相较于一点或者两点定位效果更好，精度更高。
本发明专利的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，在实际操作过程中，当转运工作台2移动到桁架机械手1所在工位上时，桁架机械手1复位，并通过设置在桁架机械手1上的三处与转运工作台2上汽车门板上三处支撑点对应的激光测距仪3进行三点测距，采用三点定位的方式，利用激光测距的高精度，实现汽车门板的偏差的精确检测；并且在检测之后，将测距结果传输到控制模块中，在控制模块中，测距结果会与汽车门板安装的理论数据进行比对，一方面分析汽车门板是否存在安装偏差，若存在安装偏差，则会进一步分析并计算出偏差点，通过利用校正提压装置5，采用抬高或者压低的方式，对安装存在偏差的汽车门板进行主动校正，并在校正后进行二次检测；直至实现精确定位，最后通过卡扣夹爪4完成卡扣安装。
本发明专利的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，可以适用的不仅仅是汽车门板零部件的安装监测，作为柔性装置，可以根据需要组装的不同产品进行合理调整，比如转运工作台2工序的更换，以及检测项目的变更。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，其特征在于：所述用于汽车门板的偏差检测校正方法通过下述检测校正系统实施，所述检测校正系统包括桁架机械手(1)和转运工作台(2)，所述桁架机械手(1)包括激光测距仪(3)、卡扣夹爪(4)和校正提压装置(5)，所述激光测距仪(3)为三点式分布，所述卡扣夹爪(4)设置在桁架机械手(1)底部，所述校正提压装置(5)设置在桁架机械手(1)一侧，对应于汽车门板在转运工作台(2)上的三处支撑点；
所述用于汽车门板的偏差检测校正方法包括如下步骤：
首先所述转运工作台(2)在流水线系统的控制下，将待检测汽车门板移动到所述桁架机械手(1)所在工位上，并且桁架机械手(1)复位；
所述转运工作台(2)到达预定工位并固定后，所述激光测距仪(3)在控制模块操控下启动并开始测距，所述激光测距仪(3)的三个测试点位于汽车门板的三处支撑点，在激光测距仪(3)完成测距后，将测距结果传输到控制模块，经控制模块对该检测结果进行分析计算后，确定转运工作台(2)上的汽车门板是否存在安装偏差；
当确定转运工作台(2)上的汽车门板存在安装偏差时，根据所述控制模块计算出的偏差点，通过桁架机械手(1)控制校正提压装置(5)移动到该偏差点，然后进行校正，并且在校正后通过二次检测对校正后的汽车门板进行复查，从而实现高精度定位，再 通过卡扣夹爪(4)完成后续安装工作；
当转运工作台(2)上的汽车门板不存在偏差时，直接通过卡扣夹爪(4)完成后续安装工作。
2.如权利要求1所述的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，其特征在于：所述桁架机械手(1)为包括X轴、Y轴和Z的三轴桁架机械手。
3.如权利要求1所述的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，其特征在于：所述控制模块使 激光测距仪(3)的检测方式为三点测距，利用三点定位实现对汽车门板位置的精确定位，从而确定汽车门板的偏差。
4.如权利要求1所述的一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，其特征在于：所述卡扣夹爪(4)用于卡扣安装。
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