CN107600563B - 三伺服包装机控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种三伺服包装机控制方法，涉及包装机控制技术领域。本发明的三伺服包装机控制方法，采用三个内置式PLC伺服驱动器，并以送料伺服驱动器为主，封切刀和送膜伺服驱动器为辅，实现三伺服包装机的自动和智能化，加强三个伺服驱动器之间的连贯性，实现伺服驱动器与电机之间的高速实时控制。
Description
技术领域
本发明涉及包装机控制技术领域，更具体地说涉及一种三伺服包装机控制方法。
背景技术
枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填充、封口、切断、成品排出等工序的包装设备，实际应用中，与相应衍生机种、辅助机种相配合，能实现食品、日用化工、医药等行业自动化生产线的流水包装。
传统的枕式包装机横封刀的运动曲线是由机械的凸轮来实现的，机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低；随着兴业竞争的日益激烈，以及人力成本的增加，包装设备自动化程度以及包装速度要求越来越高。要实现高速包装，整个控制系统的相应和处理速度要求更加苛刻，传统的控制器已经难以满足要求。
如国家知识产权局于2015年3月11日，公开了一件公开号为CN204197433U，名称为“一种多功能三伺服包装机控制装置”的实用新型专利，该实用新型专利包括运动控制系统，所述运动控制系统包括人机界面、通用运动控制器和伺服驱动系统，所述伺服驱动系统包括伺服电机和伺服驱动器，所述人机界面、通用运动控制器和伺服驱动系统相互连接，所述伺服电机有3个，并分别连接有横封刀轴、送膜轴和送料轴，所述运动控制系统连接有物料错位防切传感器、空槽检测传感器和自动接膜装置，该种三伺服包装机控制装置，通过所述运动控制系统对整个包装机械进行智能化控制，大大提高了其包装精度，能及时反馈包装机在运行过程中产生的问题，并及时处理，并具有物料错位防切、空槽检测和自动接膜多项功能。
又如国家知识产权局于2017年2月22日，公开了一件公开号为CN205972059U，名称为“三伺服包装机控制系统”的实用新型专利，该实用新型专利解决了现有技术存在的机械结构复杂或者制造成本提高的问题。该实用新型包括控制器、切封刀伺服驱动器、进料伺服驱动器、送膜伺服驱动器、切封刀电机、进料电机、送膜电机和检测传感器，通过PLC控制器通过预先设计的凸轮曲线分别控制切封刀伺服驱动器、进料伺服驱动器和送膜伺服驱动器，实现了一键启动，操作简便，且能实现运行中的自动防空、防切、防连续料，真正实现全自动化。
上述现有技术中，均是采用单独的PLC控制器，对三个伺服驱动器进行统一控制，这种控制方式会导致伺服驱动器与伺服电机之间不能实现高速实时控制，整个包装机的控制不够灵活，三个伺服驱动器的控制连贯性差，包装效率会受到一定的影响。
发明内容
为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本发明提供了一种三伺服包装机控制方法，本发明的发明目的旨在于解决现有技术中伺服驱动器与伺服电机之间不能实现高速实时控制的问题，本发明的三伺服包装机控制方法，采用三个内置式PLC伺服驱动器，并以送料伺服驱动器为主，封切刀和送膜伺服驱动器为辅，实现三伺服包装机的自动和智能化，加强三个伺服驱动器之间的连贯性，实现伺服驱动器与电机之间的高速实时控制。
为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明是通过下述技术方案实现的：
三伺服包装机控制方法，其特征在于：采用内置式PLC的送料伺服驱动器、拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器分别驱动送料电机、拉膜电机和封切刀电机；将送料伺服驱动器通过数据总线分别与拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器相连，送料伺服驱动器、拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器通过数据总线实现信息交互；将人机界面通过数据连接线分别与送料伺服驱动器、拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器的信息控制接口相连；以送料伺服驱动器为主控，以拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器为从控；送料伺服驱动器根据接收到的信息，分别控制拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器，从而控制送料电机、拉膜电机和封切刀电机的运行。
具体包括：系统开机上电，通过人机界面输入包装膜长度和送料速度参数，系统回零，通过人机界面将回零命令发送至送料伺服驱动器，然后送料伺服驱动器将命令发送至拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器，同时拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器把自身状态和报警信息传输至送料伺服驱动器，送料伺服驱动器根据拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器的状态和人机界面输入情况发出控制命令。
当系统启动时，启动信号达到送料伺服驱动器上，送料伺服驱动器通过数据总线发送查询命令查询拉膜电机和封切刀电机是否准备好，当得知拉膜电机和封切刀电机准备好后，启动送料电机，在拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器的驱动下拉膜电机和封切刀电机跟随送料电机运动。
所述拉膜电机和封切刀电机跟随送料电机运动具体是指：设置包装膜膜长和送料速度参数，送料伺服驱动器驱动送料电机匀速运动，并将速度参数传输至拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器，拉膜伺服驱动器根据送料伺服驱动器传输的速度参数和设定的包装膜膜长，驱动拉膜电机跟随送料电机运动；封切刀伺服驱动器根据送料伺服驱动器传输的速度参数和包装膜膜长参数计算同步速度，驱动封切刀电机跟随拉膜电机运动。
当检测不到输送的物料时，送料伺服驱动器驱动送料电机继续运动输送N个物料，并将空包信息传输至拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器，拉膜伺服驱动器驱动拉膜电机继续运动输送N个物料所需的包装膜长度后，拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器分别驱动拉膜电机和封切电机停机，送料电机正常运行。
所述N个物料是指检测空物料位置距离物料进包装膜位置之间的N个物料。
封切刀伺服驱动器根据防切传感器距离封切刀的位置距离自动计算出防切传感器与封切刀之间相差的物料数量M，当检测到防切信号时，封切刀伺服驱动器将防切信号输送至送料伺服驱动器，送料伺服驱动器驱动送料电机降低送料速度，并将命令传输至拉膜伺服驱动器，使得拉膜伺服驱动器降低拉膜速度，与送料速度相匹配；当封切刀切了M个数量的物料之后，停在循停位置，等待防切信号撤销后再继续运动，封切刀停止运行的时间内，送料电机和拉膜电机正常运行。
当包装膜用完时，拉膜伺服驱动器将包装膜信息传输至送料伺服驱动器，送料伺服驱动器下达减速命令至封切刀伺服驱动器，完成换膜后，拉膜伺服驱动器发送换膜信息至送料伺服驱动器，送料伺服驱动器下达恢复正常速度运行命令，系统恢复正常速度运行。
本发明还提供了一种可适用于本发明控制方法的控制系统，具体如下：
枕式包装机控制系统，包括送料电机、拉膜电机和封切刀电机，其特征在于：还包括三个内置式PLC伺服驱动器，所述三个内置式PLC伺服驱动器分别为送料伺服驱动器、拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器；所述三个内置式PLC伺服驱动器均包括输入输出接口和数据总线接口，所述送料伺服驱动器的数据总线接口通过数据总线分别与拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器的数据总线接口相连；所述送料电机与送料伺服驱动器的输入输出接口相连，所述拉膜电机与拉膜伺服驱动器的输入输出接口相连，所述封切刀电机与封切刀伺服驱动器的输入输出接口相连。
还包括人机界面，所述人机界面通过数据连接线分别与三个内置式PLC伺服驱动器的信号控制接口相连，所述人机界面将三个内置PCL伺服驱动器并联在一起。
还包括防空传感器，所述防空传感器与送料伺服驱动器的输入输出接口相连。
还包括自动接膜装置，所述自动接膜装置与拉膜伺服驱动器的输入输出接口相连。
还包括物料错位防切传感器，所述物料错位防切传感器与封切刀伺服驱动器的输入输出接口相连。
所述信号控制接口为RS485接口。
所述自动接膜装置包括挂膜辊、备用膜辊和自动接膜系统，挂膜辊与自动接膜系统之间设有传感器一，备用膜辊与自动接膜系统之间设有传感器二，所述自动接膜系统的远处设有色标传感器。
与现有技术相比，本发明所带来的有益的技术效果表现在：
1、本发明是采用内置式PLC的伺服驱动器驱动电机的，与现有技术中的通过PLC+变频器，或PLC+伺服的方案相比，通信速率更快。外置PLC与伺服通信的方式要么使用232，要么使用485，要么使用CAN总线，其数据传输受到物料连线的限制，而内置PLC在不需要额外连线的情况下，就能通过寄存器的访问，就能完成控制PLC与伺服驱动单元之间的信息交互，相较于物料连线的方式，通信速度更快。
2、本发明采用三个内置式PLC伺服驱动器分别对三个伺服电机进行单独的控制，能够实现伺服驱动器对电机的高速实时控制，相较于现有技术，本发明省略了PLC控制器的硬件，将PLC控制器硬件内的控制程序写入到伺服驱动电机的驱动器的CPU内，使得原有的伺服驱动器具有PLC控制功能。本发明的设置方式，在不需要额外连线的情况下，可以通过寄存器的访问，完成控制PLC与伺服驱动单元之间的信息交互，实现对伺服驱动器对电机的高速实时控制。而送料伺服驱动器通过数据总线与拉膜伺服驱动器和封切刀伺服驱动器相连，实现数据交互，以送料伺服驱动器为主，拉膜和封切刀伺服驱动器为辅，通过CAN总线实现三者之间的数据交互，提高对枕式包装机的控制性能，实现枕式包装机的全自动化。
3、在人机界面就直接调整各种参数，实现了真正的智能化。同时也可以组网，实现远程控制和监控，可以远程伺服PLC程序。通过内置PLC分别控制各个电机，使得控制与驱动之间更直接，在不需要额外连线的情况下，就能通过寄存器的访问，就能完成控制PLC与伺服驱动单元之间的信息交互，实现了一键启动，操作简单，且能实现运行中自动防空、防切、自动接膜等功能，真正实现全自动化。
4、本发明送料电机带物料进来，拉膜电机按照设定好的长度拉动包装膜把物料包好，到后面切刀按照设定好的包装长度将包装的物料切成小包。防空传感器设置在来料后包装前，感应到物料进入拉膜下来进行包装，如果没有物料进入则停止拉膜和切刀电机。在封切刀电机之前设置错位防切传感器，正常生产时检测到物料距离不对，停止切刀，另外一种情况是切刀切到硬的东西，即切刀过载，切刀停止切的动作，同时切刀反转，防过载的堵转转矩可调。当启用防切料功能后，发现物料异常不切，下次物料正常，切刀重新耦合回来时要切在安全位置，切刀的线速度与走膜的线速度同步，曲线柔和。整个控制过程以送料伺服驱动器为主，送料伺服驱动器根据送料电机和防空包检测传感器传输的数据实现对拉膜和封切刀伺服驱动器的控制，拉膜和封切刀伺服驱动器根据送料伺服驱动器传输的数据信号，控制拉膜电机和封切刀电机，使得整个控制更加智能化，整个枕式包装机包装过程更加流畅，可以有效提高包装效率。
5、通过人机界面可以输入防空包和防切料的使能，可调整防切料的距离以及可调整防切料的误差值。
附图说明
图1为本发明结构原理框图；
附图标记：1、送料电机、2、拉膜电机，3、封切刀电机，4、送料伺服驱动器，5、拉膜伺服驱动器，6、封切刀伺服驱动器，7、人机界面，8、防空传感器，9、自动接膜装置，10、物料错位防切传感器。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明的技术方案作出进一步详细的说明。
实施例1
作为本发明一较佳实施例，本实施例公开了：
三伺服包装机控制方法，采用内置式PLC的送料伺服驱动器4、拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6分别驱动送料电机1、拉膜电机2和封切刀电机3；将送料伺服驱动器4通过数据总线分别与拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6相连，送料伺服驱动器4、拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6通过数据总线实现信息交互；将人机界面7通过数据连接线分别与送料伺服驱动器4、拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6的信息控制接口相连；以送料伺服驱动器4为主控，以拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6为从控；送料伺服驱动器4根据接收到的信息，分别控制拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6，从而控制送料电机1、拉膜电机2和封切刀电机3的运行。
具体包括：系统开机上电，通过人机界面7输入包装膜长度和送料速度参数，系统回零，通过人机界面7将回零命令发送至送料伺服驱动器4，然后送料伺服驱动器4将命令发送至拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6，同时拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6把自身状态和报警信息传输至送料伺服驱动器4，送料伺服驱动器4根据拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6的状态和人机界面7输入情况发出控制命令。
当系统启动时，启动信号达到送料伺服驱动器4上，送料伺服驱动器4通过数据总线发送查询命令查询拉膜电机2和封切刀电机3是否准备好，当得知拉膜电机2和封切刀电机3准备好后，启动送料电机1，在拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6的驱动下拉膜电机2和封切刀电机3跟随送料电机1运动。
所述拉膜电机2和封切刀电机3跟随送料电机1运动具体是指：设置包装膜膜长和送料速度参数，送料伺服驱动器4驱动送料电机1匀速运动，并将速度参数传输至拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6，拉膜伺服驱动器5根据送料伺服驱动器4传输的速度参数和设定的包装膜膜长，驱动拉膜电机2跟随送料电机1运动；封切刀伺服驱动器6根据送料伺服驱动器4传输的速度参数和包装膜膜长参数计算同步速度，驱动封切刀电机3跟随拉膜电机2运动。
当检测不到输送的物料时，送料伺服驱动器4驱动送料电机1继续运动输送N个物料，并将空包信息传输至拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6，拉膜伺服驱动器5驱动拉膜电机2继续运动输送N个物料所需的包装膜长度后，拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6分别驱动拉膜电机2和封切刀电机3停机，送料电机1正常运行。
所述N个物料是指检测空物料位置距离物料进包装膜位置之间的N个物料。
封切刀伺服驱动器6根据防切传感器10距离封切刀的位置距离自动计算出防切传感器10与封切刀之间相差的物料数量M，当检测到防切信号时，封切刀伺服驱动器6将防切信号输送至送料伺服驱动器4，送料伺服驱动器4驱动送料电机1降低送料速度，并将命令传输至拉膜伺服驱动器5，使得拉膜伺服驱动器5降低拉膜速度，与送料速度相匹配；当封切刀切了M个数量的物料之后，停在循停位置，等待防切信号撤销后再继续运动，封切刀停止运行的时间内，送料电机1和拉膜电机2正常运行。
当包装膜用完时，拉膜伺服驱动器5将包装膜信息传输至送料伺服驱动器4，送料伺服驱动器4下达减速命令至封切刀伺服驱动器6，完成换膜后，拉膜伺服驱动器5发送换膜信息至送料伺服驱动器4，送料伺服驱动器4下达恢复正常速度运行命令，系统恢复正常速度运行。
在本实施例中，送料伺服驱动器4与拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6之间的数据传输及控制动作如下表所示：
实施例2
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1，本实施例公开了一种适用于本发明控制方法的控制系统，具体如下：
枕式包装机控制系统，包括送料电机1、拉膜电机2、封切刀电机3和三个内置式PLC伺服驱动器，三个内置式伺服驱动器分别为送料伺服驱动器4、拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6，这三个内置式伺服驱动器均包括输入输出接口、数据总线接口和信号控制接口，送料伺服驱动器4的数据总线接口通过数据总线分别与拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6的数据总线接口相连，三者之间实现数据交互，从控制上而言，是以送料伺服驱动器4为主，拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6为辅，例如，送料伺服驱动器4控制送料电机1的转速，从而限制拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6分别控制拉膜电机2和封切刀电机3的转速，使得送料、拉膜和封切刀三个动作能够相互匹配，相互适应，不会造成因三者之间速率不匹配而导致包装错误的问题出现。所述送料电机1与送料伺服驱动器4的输入输出接口相连，所述拉膜电机2与拉膜伺服驱动器5的输入输出接口相连，所述封切刀电机3与封切刀伺服驱动器6的输入输出接口相连。
本实施例中，还包括防空传感器8，所述防空传感器8与送料伺服驱动器4的输入输出接口相连。用于提供物料信号，送料伺服驱动器4依据防空传感器8传输的空包物料信号对送料电机1进行控制，当防空传感器8检测到送料电机1输送的物料为空物料时，并将空包信息传输至拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6，拉膜伺服驱动器5驱动拉膜电机2继续运动输送N个物料所需的包装膜长度后，拉膜伺服驱动器5和封切刀伺服驱动器6分别驱动拉膜电机2和封切刀电机3停机，送料电机1正常运行。
在本实施例中，还包括自动接膜装置9，所述自动接膜装置9与拉膜伺服驱动器5的输入输出接口相连。用于提供包装膜信号，拉膜伺服驱动器5根据自动接膜装置9提供的包装膜信息对拉膜电机2进行控制。当一卷包装膜被使用完时，自动接膜装置9会自动将备用膜卷的包装膜接入到包装机进行使用，此时，拉膜伺服驱动器5通过自动接膜装置9传输的接膜信息对拉膜电机2进行控制，调整拉膜电机2的运行速度等参数。在实际应用过程中，拉膜伺服驱动器5接收到自动接膜装置9的信号，然后控制拉膜电机2的转动，同时，拉膜伺服驱动器5也将这一信息反馈至送料伺服驱动器4中，送料电机1驱动器根据拉膜伺服驱动器5传输的信息从而控制封切刀伺服驱动器6，使得封切刀伺服驱动器6限制封切刀电机3的运行。如需要自动接膜时，拉膜伺服驱动器5将自动接膜的信息传输给送料伺服驱动器4，送料伺服驱动器4控制送料电机1运行，使得物料的输送速率能够与包装膜的输送速率相适配，而送料伺服驱动器4将这一控制信息传输至封切刀伺服驱动器6，使得封切刀伺服驱动器6控制封切刀电机3的运行，使得封切刀动作与拉膜、送料相匹配，保证切断封口的精度。
在本实施例中，还包括物料错位防切传感器10，所述物料错位防切传感器10与封切刀伺服驱动器6的输入输出接口相连。物料错位防切传感器10设置在封切刀机构之前，用于检测封切刀机构切物料之前物料的位置，当物料发生错位时，封切刀电机3带动封切刀对包装膜进行切断封口时，会切到物料，因此，当物料错位防切传感器10检测到物料错位时，将信号传输至封切刀伺服驱动器6，封切刀伺服驱动器6根据防切传感器10距离封切刀的位置距离自动计算出防切传感器10与封切刀之间相差的物料数量M，当检测到防切信号时，封切刀伺服驱动器6将防切信号输送至送料伺服驱动器4，送料伺服驱动器4驱动送料电机1降低送料速度，并将命令传输至拉膜伺服驱动器5，使得拉膜伺服驱动器5降低拉膜速度，与送料速度相匹配；当封切刀切了M个数量的物料之后，停在循停位置，等待防切信号撤销后再继续运动，封切刀停止运行的时间内，送料电机1和拉膜电机2正常运行。
在本实施例中，枕式包装机还包括人机界面7，所述人机界面7通过数据连接线分别与三个内置式PLC伺服驱动器的信号控制接口相连，所述人机界面7将三个内置PCL伺服驱动器并联在一起。通过人机界面7可以输入防空包和防切料的使能，可调整防切料的距离以及可调整防切料的误差值。还可以通过人机界面7对内置式PLC的伺服驱动器进行程序升级。
在本实施例中，还可以是：送料电机1带物料进来，拉膜电机2按照设定好的长度拉动包装膜把物料包好，到后面切刀按照设定好的包装长度将包装的物料切成小包。防空传感器8设置在来料后包装前，感应到物料进入拉膜下来进行包装，如果没有物料进入则停止拉膜和切刀电机。在封切刀电机3之前设置错位防切传感器，正常生产时检测到物料距离不对，停止切刀，另外一种情况是切刀切到硬的东西，即切刀过载，切刀停止切的动作，同时切刀反转，防过载的堵转转矩可调。当启用防切料功能后，发现物料异常不切，下次物料正常，切刀重新耦合回来时要切在安全位置，切刀的线速度与走膜的线速度同步，曲线柔和。
在本实施例中，所述信号控制接口为RS485接口。在本发明中，所述自动接膜装置9采用现有的自动接膜装置9，其结构可以是：所述自动接膜装置9包括挂膜辊、备用膜辊和自动接膜系统，挂膜辊与自动接膜系统之间设有传感器一，备用膜辊与自动接膜系统之间设有传感器二，所述自动接膜系统的远处设有色标传感器。
Claims (8)
1.三伺服包装机控制方法，其特征在于：采用内置式PLC的送料伺服驱动器(4)、内置式PLC的拉膜伺服驱动器(5)和内置式PLC的封切刀伺服驱动器(6)分别驱动送料电机(1)、拉膜电机(2)和封切刀电机(3)；将送料伺服驱动器(4)通过数据总线分别与拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)相连，送料伺服驱动器(4)、拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)通过数据总线实现信息交互；将人机界面(7)通过数据连接线分别与送料伺服驱动器(4)、拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)的信息控制接口相连；以送料伺服驱动器(4)为主控，以拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)为从控；送料伺服驱动器(4)根据接收到的信息，分别控制拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)，从而控制送料电机(1)、拉膜电机(2)和封切刀电机(3)的运行。
2.如权利要求1所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：具体包括： 系统开机上电，通过人机界面(7)输入包装膜长度和送料速度参数，系统回零，通过人机界面(7)将回零命令发送至送料伺服驱动器(4)，然后送料伺服驱动器(4)将命令发送至拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)，同时拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)把自身状态和报警信息传输至送料伺服驱动器(4)，送料伺服驱动器(4)根据拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)的状态和人机界面(7)输入情况发出控制命令。
3.如权利要求1或2所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：当系统启动时，启动信号达到送料伺服驱动器(4)上，送料伺服驱动器(4)通过数据总线发送查询命令查询拉膜电机(2)和封切刀电机(3)是否准备好，当得知拉膜电机(2)和封切刀电机(3)准备好后，启动送料电机(1)，在拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)的驱动下拉膜电机(2)和封切刀电机(3)跟随送料电机(1)运动。
4.如权利要求3所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：所述拉膜电机(2)和封切刀电机(3)跟随送料电机(1)运动具体是指：设置包装膜膜长和送料速度参数，送料伺服驱动器(4)驱动送料电机(1)匀速运动，并将速度参数传输至拉膜伺服驱动器(5)和封切刀伺服驱动器(6)，拉膜伺服驱动器(5)根据送料伺服驱动器(4)传输的速度参数和设定的包装膜膜长，驱动拉膜电机(2)跟随送料电机(1)运动；封切刀伺服驱动器(6)根据送料伺服驱动器(4)传输的速度参数和包装膜膜长参数计算同步速度，驱动封切刀电机(3)跟随拉膜电机(2)运动。
5.如权利要求1或2所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：当检测不到输送的物料时，送料伺服驱动器(4)驱动送料电机(1)继续运动输送N个物料，并将空包信息传输至拉膜伺服驱动器（5）和封切刀伺服驱动器（6），拉膜伺服驱动器（5）驱动拉膜电机（2）继续运动输送N个物料所需的包装膜长度后，拉膜伺服驱动器（5）和封切刀伺服驱动器（6）分别驱动拉膜电机（2）和封切刀电机（3）停机，送料电机（1）正常运行。
6.如权利要求5所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：所述N个物料是指检测空物料位置距离物料进包装膜位置之间的N个物料。
7.如权利要求1所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：封切刀伺服驱动器(6)根据防切传感器(10)距离封切刀的位置距离自动计算出防切传感器(10)与封切刀之间相差的物料数量M，当检测到防切信号时，封切刀伺服驱动器(6)将防切信号输送至送料伺服驱动器(4)，送料伺服驱动器(4)驱动送料电机(1)降低送料速度，并将命令传输至拉膜伺服驱动器(5)，使得拉膜伺服驱动器(5)降低拉膜速度，与送料速度相匹配；当封切刀切了M个数量的物料之后，停在循停位置，等待防切信号撤销后再继续运动，封切刀停止运行的时间内，送料电机(1)和拉膜电机(2)正常运行。
8.如权利要求1所述的三伺服包装机控制方法，其特征在于：当包装膜用完时，拉膜伺服驱动器(5)将包装膜信息传输至送料伺服驱动器(4)，送料伺服驱动器(4)下达减速命令至封切刀伺服驱动器(6)，完成换膜后，拉膜伺服驱动器(5)发送换膜信息至送料伺服驱动器(4)，送料伺服驱动器(4)下达恢复正常速度运行命令，系统恢复正常速度运行。
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