CN107589312B - 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特点是：包括在半圆环状行走承载系统上设置的防跌落重心平衡系统、电场畸变探测系统、感温探测系统、GPS定位终端系统、无线数据传输系统、电缆状态监测系统、下位机控制处理系统和电源供电系统以及在地面控制中心设置的上位机监测控制系统，防跌落重心平衡系统、电场畸变探测系统、感温探测系统、GPS定位终端系统、电缆状态监测系统均与下位机控制处理系统连接，下位机控制处理系统与无线数据传输系统连接，无线数据传输系统与所述的上位机监测控制系统连接。具有结构合理，自动化程度高，性能可靠，作业效率高，性价比高等优点，能够实现电缆外护套绝缘状态的实时监控。

Description

一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人

技术领域

本发明涉及电缆沟敷设的电缆绝缘故障监测技术领域，具体涉及一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人。

背景技术

随着城市化建设的迅速发展，采用电缆作为电网输电的载体，能够节约空间走廊，利于城市美观，并且减小人口密集的大型化城市的用电安全隐患。目前已有的电缆外护套故障监测系统多采用拾音器、视频采集、红外测温相结合的方式测量，虽然具有一定的实用性，但是只能在外护套故障已经严重到肉眼可见的程度，不能提前预防线路故障。已有的电缆绝缘故障监测机器人仅能在光滑墙面上行走，而难以在具有弧度的柱面上攀爬，由于不能在电缆表面进行攀爬，机械效率与可靠性欠佳，控制准确性亦低。迄今为止，未见有关与本发明基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人技术方案相关的文献报道和实际应用。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种结构合理，自动化程度高，性能可靠，作业效率高，性价比高，能够实现电缆外护套绝缘状态的实时监控的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人。

本发明的目的是通过以下的技术方案来实现的：一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：它包括在半圆环状行走承载系统1上设置的防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8和电源供电系统10以及在地面控制中心设置的上位机监测控制系统9，所述的防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、电缆状态监测系统7均与下位机控制处理系统8连接，所述的下位机控制处理系统8与无线数据传输系统6连接，所述的无线数据传输系统6与所述的上位机监测控制系统9连接；所述半圆环状行走承载系统1的电机驱动模块14为R/C伺服电机13提供驱动力；所述防跌落重心平衡系统2通过其称重式传感器模块35测得机器人重心位置，且控制中心电磁铁37、左电磁铁39、右电磁铁38分别得电，使永磁球36根据重心偏移的位置向相反方向移动，保持重心平衡；GPS定位终端系统5将机器人所在位置发送给地面控制中心的上位机监测控制系统9，无线数据传输系统6将机器人当前所测图像、线路走向、温度、电场强度数据发送到地面控制中心的上位机监测控制系统9，并接收地面控制中心的上位机监测控制系统9发送的命令；所述电场畸变探测系统3测得的电场强度信号通过其铅镧锆钛球形探针44转换成电压信号，从其信号解调器48的数字信号输入下位机控制处理系统8；所述感温探测系统4测得的温度信号通过其热电偶52转换为电阻值，从其温度变送电路53输出的电流信号输入下位机控制处理系统8；电缆状态监测系统7的超声波巡线仪61的超声波信号存储模块62将电缆的走向信息传递给下位机控制处理系统8，通过下位机控制处理系统8输出的控制信号输入伺服电机驱动模块14，通过伺服电机驱动模块14驱动R/C伺服电机13控制机器人转向及行走；电缆局部放电通过电晕成像仪63的电晕图像存储模块64传递给下位机控制处理系统8；导线电缆外护套的破损程度通过可见光测障成像仪65的可见光图像存储模块66传递给下位机控制处理系统8，照明灯67在电缆沟内为可见光测障成像仪65提供照明。

所述半圆环状行走承载系统1包括：半圆承载底盘和四个机械臂12，所述机械臂12包括：R/C伺服电机13、伺服电机驱动模块14、支撑臂15、协动臂16、转动臂17、固定板18、啮合卡槽19、底板20和脚掌21，脚掌21粘接在底板20底部，啮合卡槽19固定在底板20上，固定板18与啮合卡槽19之间固连，支撑臂15与转动臂17螺纹连接，协动臂16与转动臂17螺纹连接，协动臂16、转动臂17铰接于R/C伺服电机13上，四个机械臂12的R/C伺服电机13、伺服电机驱动模块14均活动连接在半圆承载底盘上，半圆承载底盘套入电缆上，左右两部分伺服电机驱动模块14分别位于最左侧与最右侧机械臂12之间，右侧伺服电机驱动模块14位于电场畸变检测系统3与GPS定位终端系统5之间，左侧伺服电机驱动模块14位于最左侧机械臂12中的R/C伺服电机13与无线数据传输系统6之间；伺服电机驱动模块14包括：伺服电机主电路22与驱动电路23，伺服电机主电路22包括：断路器QF1、浪涌保护器SA1-SA4、噪音滤波器FLT1、三相弹簧开关K1、继电器KM1、KM2、旁路二极管D1、编码器24；伺服电机驱动电路23包括位置控制器25、速度控制器26、电流控制器27、PWM 28、电流信号处理器29、编码器信号处理器30、A/D转换器31、驱动芯片32。

所述防跌落重心平衡系统2用于接收信号，解算并输出实时的位置及重量重心数据，同时向下位机控制处理系统8输出相应的位置及重量重心信息，下位机控制处理系统8控制电磁铁得电，使永磁球36向重心偏移反方向移动，保持重心平衡，防止机器人从电缆上跌落，防跌落重心平衡系统2包括：重心平衡动作模块、重心平衡控制模块34和称重式传感器模块35，重心平衡动作模块包括：永磁球36、中心电磁铁37、右电磁铁38、左电磁铁39和密闭容腔40，重心平衡控制模块34包括：控制中心电磁铁37的电磁继电器KM3、控制右电磁铁38的电磁继电器KM4、控制左电磁铁39的电磁继电器KM5，称重式传感器模块35包括：称重式传感器41、传感器数据处理电路42、传感器计算芯片。防跌落重心平衡系统2中重心平衡动作模块中的密闭容腔40焊接于半圆环状行走承载系统1中半圆承载底盘的正前方，防跌落重心平衡系统2中重心平衡控制模块34固定于重心平衡动作模块中的密闭容腔40上方，称重式传感器模块35固定于半圆环状行走承载系统1中机械臂12的脚掌21上，防跌落重心平衡系统2中的重心平衡控制模块34、称重式传感器模块35与下位机控制处理系统8中的单片机68电气连接。

所述电场畸变探测系统3用于探测电缆外护套表面电场畸变程度，根据压电效应的逆效应，通过应变传感器测量电场畸变，包括：铅镧锆钛球形探针44、多级信号放大电路45、稳压电路46、层叠式陶瓷块电场换能器47、信号解调器48，所述层叠式陶瓷块电场换能器47由PZT-5A圆片49、超导隔层50、黄铜端帽51构成，电场畸变探测系统3中的铅镧锆钛球形探针44、层叠式陶瓷块电场换能器47、信号解调器48均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，位于最右侧机械臂12与右侧伺服电机驱动模块14之间，电场畸变探测系统3中多级信号放大电路45与稳压电路46模块均通过焊接固定于铅镧锆钛球形探针44下半球体平面上，层叠式陶瓷块电场换能器47位于铅镧锆钛球形探针44的左侧，信号解调器48位于层叠式电场换能器47左侧。

所述感温探测系统4用于探测电缆外护套表面温度，包括：热电偶52、电流变送电路53，所述热电偶52与电流变送电路53电气连接，且二者均通过螺纹连接，固定在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，且感温探测系统4中的热电偶52与电流变送电路53均位于电缆状态监测系统7中可见光测障成像仪65的可见光图像存储模块66左侧。

所述GPS定位终端系统5用于确定机器人当前所处的位置并发送给上位机监测控制系统9，包括：主控处理器54和GPS前端应用模块55，所述主控处理器54、GPS前端应用模块55均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，且GPS定位终端系统5位于电缆状态监测系统7中的电晕图像存储模块64与半圆环状行走承载系统1中右侧伺服电机驱动模块13之间，GPS前端应用模块55由天线56、收发模块57两部分组成。

所述无线数据传输系统6用于将下位机控制处理系统8所处理完的数据通过射频方式传输给上位机监测控制系统9，并且接收上位机监控系统9发送的指令,实现上位机监测控制系统9对电缆状态的实时监控，无线数据传输系统6固定在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，位于感温探测系统4与左侧伺服电机驱动模块13之间，无线数据传输系统6包括射频天线58、数据发送/接收处理模块59、无线信号编码器60,射频天线58焊接于无线数据传输系统6部分的前端。

所述电缆状态监测系统7用于电缆巡线，检测电缆外护套表面是否发生电晕现象以及外护套表面是否破损，包括：超声波巡线仪61、超声波信号存储模块62、电晕成像仪63、电晕图像存储模块64，可见光测障成像仪65、可见光图像存储模块66和照明灯67，所述超声波巡线仪61、超声波储存模块62与下位机控制系统8均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘凹槽内最高点处，电晕成像仪63嵌在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘右半部分，在60°圆心角处，成像仪63的摄像头凸出部分占摄像头体积的三分之一，其电晕图像存储模块64与电晕成像仪63底座均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，所述可见光测障成像仪65嵌在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘左半部分，在120°圆心角处，可见光测障成像仪65的摄像头凸出部分占摄像头体积的三分之一，可见光图像存储模块66与可见光测障成像仪65底座均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，可见光测障成像仪65摄像头左侧为照明灯67，在电缆沟内为可见光测障成像仪65提供照明。超声波信号存储模块62、电晕图像存储模块64、可见光图像存储模块66均与下位机控制系统8的单片机68电气连接。

所述下位机控制处理系统8固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘中圆心角90°处，位于超声波巡线仪61的超声波存储模块62后，下位机控制处理系统8用于接收防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、电缆状态监测系统7的数据信息，进行运算处理，同时经无线数据传输系统6接收上位机监测控制系统9发送的指令进行处理运算，根据指令控制机器人运转、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、电缆状态监测系统7数据传输的通断，包括：单片机68、外围电路69。单片机68焊接在外围电路69上，外围电路69包括：继电器KM6-继电器KM16、二极管VD1-二极管VD11、上拉电阻R1-上拉电阻R11、三极管VT1-三极管VT11、吸收电容C3-吸收电容C11、电阻R13、电容C1、电阻R14、电容C2，继电器KM6与二极管VD1并联，与上拉电阻R1、三极管VT1串联后与单片机68的输出端P1连接；继电器KM7与二极管VD2并联，与上拉电阻R2、三极管VT2串联后与单片机68的输出端P2连接；继电器KM8与二极管VD3并联，与上拉电阻R3、三极管VT3串联后与单片机68的输出端P3连接；继电器KM9与二极管VD4并联，与上拉电阻R4、三极管VT4串联后与单片机68的输出端P4连接；继电器KM10与二极管VD5并联，与上拉电阻R5、三极管VT5串联后与单片机68的输出端P5连接；继电器KM11与二极管VD6并联，与上拉电阻R6、三极管VT6串联后与单片机68的输出端P6连接；继电器KM12与二极管VD7并联，与上拉电阻R7、三极管VT7串联后与单片机68的输出端P7连接；继电器KM13与二极管VD8并联，与上拉电阻R8、三极管VT8串联后与单片机68的输出端P8连接；继电器KM14与二极管VD9并联，与上拉电阻R9、三极管VT9串联后与单片机68的输出端P9连接；继电器KM15与二极管VD10并联，与上拉电阻R10、三极管VT10串联后与单片机68的输出端P10连接；继电器KM16与二极管VD11并联，与上拉电阻R11、三极管VT11串联后与单片机68的输出端P11连接；继电器KM6的动合触点K6-1控制伺服电机正转；继电器KM7的动合触点K7-1控制伺服电机反转；继电器KM8的动合触点K8-1控制感温探测系统4；继电器KM9的动合触点K9-1控制电场畸变探测系统3；继电器KM10的动合触点K10-1控制GPS定位终端系统5；继电器KM11的动合触点K11-1控制无线数据传输系统6；继电器KM12的动合触点K12-1控制防跌落重心平衡系统2；继电器KM13的动合触点K13-1控制超声波巡线仪61；继电器KM14的动合触点K14-1控制电晕成像仪63；继电器KM15的动合触点K15-1控制可见光测障成像仪65；继电器KM16的动合触点K16-1控制电源电量指示模块75。

所述上位机监控系统9设于地面控制中心，用于实时监测并显示环形机器人当前所在位置处的电缆外护套的电场强度以及温度，同时对机器人的操作状态进行控制，由主控计算机70、数据发射/接收器71组成。

所述电源供电系统10分别固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘两端，用于为半圆环状行走承载系统1、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8提供稳定电源，包括：射频电源模块72、非射频电源模块73、蓄电池74、电源电量指示模块75，电源电量指示模块75包括电荷传感器、电荷量变送器.蓄电池74为射频电源模块72、非射频电源模块73提供基本的直流电源，然后由射频电源模块72、非射频电源模块73将基本的直流电源转化成各模块所需要的工作电压，射频电源模块72主要为GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6提供电源，非射频电源模块73为半圆环状行走承载系统1、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8提供电源，电源电量指示模块75将射频电源模块72与非射频电源模块73电量通过电荷传感器采集，然后通过电荷量变送器将电荷量转化为数字量传递给下位机控制处理系统8中的单片机68。

本发明的工作过程为：

电源供电系统10为半圆环状行走承载系统1、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8和上位机监测控制系统9提供所需的的稳定电源，保证各系统正常工作，并且向上位机发送电量信号，防跌落重心平衡系统2通过控制车载系统R/C伺服电机13运行，保证机器人重心保持平衡，使它不能从电缆上跌落，超声波巡线仪61测量电缆走向，通过R/C伺服电机13控制机器人转向，电场畸变探测系统3和感温探测系统4、GPS定位系统5、电缆状态监测系统7所测得的电场强度，温度，机器人当前位置，以及电晕发生程度图像，电缆外护套破损程度等数据通过导线传递给下位机控制处理系统8，通过无线数据传输系统6将数据信息传递给地面控制中心上位机监测控制系统9，并且通过无线数据传输系统6接收上位机监测控制系统9所给出的指令。

通过称重式传感器模块35测得的中心位置控制中心电磁铁37、右电磁铁38、左电磁铁39分别得电，使永磁球36根据重心偏移的位置向相反方向移动，保持重心平衡；半圆环状行走承载系统1的电机驱动模块14为R/C伺服电机13提供驱动力，GPS定位终端系统5将机器人所在位置发送给地面控制中心上位机监测控制系统9。无线数据传输系统6将机器人当前所测图像、线路走向、温度、电场强度数据发送到地面控制中心上位机监测控制系统9，并接收地面上位机监测控制系统9发送的命令，所述电场畸变探测系统3测得的电场强度信号通过铅镧锆钛球形探针44转换成电压信号，从信号解调器48的数字信号输入下位机控制处理系统8，所述感温探测系统4，测得的温度信号通过热电偶52转换为电阻值，从温度变送电路53输出的电流信号输入下位机控制处理系统8，电缆状态监测系统7中的超声波巡线仪61的超声波信号存储模块62通过导线将电缆的走向信息传输到下位机控制处理系统8中，通过下位机控制处理系统8输出的控制信号输入电机驱动模块13，通过电机驱动模块14驱动R/C伺服电机13，控制机器人转向及前进，电晕成像仪63的电晕图像存储模块64将电缆的局部放电现象通过导线传递给下位机控制系统8。可见光测障成像仪65的可见光图像存储模块66通过导线将电缆外护套的破损程度传递给下位机控制处理系统8，照明灯67在电缆沟内为可见光测障成像仪65提供照明。

本发明的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人是机电一体化、RFID射频技术、电气控制理论、计算机技术之结合，具有优点体现在：开发一种新型半圆环状机器人，实现在柱面上目标状态精确跟踪与监测；利用电场畸变程度检验电缆绝缘破损程度，配合温度监测，紫外线图像检测，可见光图像监测，性能优越，功能全面；射频传输距离远大于蓝牙传送以及Zigbee的数据传输距离，可靠性强。实现电缆外护套绝缘状态的实时监控，方便人员对电缆故障的及时检修，避免由于故障造成停电，提高供电可靠性；结构合理，自动化程度高，性能可靠，作业效率高，性价比高，适宜推广。

附图说明

图1为一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人的框图；

图2为一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人立体结构主视示意图；

图3为图2的后视示意图；

图4为机械臂结构示意图；

图5为图2中伺服电机主电路原理图；

图6为图2中驱动电路框图；

图7为图2中防跌落重心平衡系统结构示意图；

图8为图7中防跌落重心平衡控制模块电路原理图；

图9为图1中电场畸变监测系统框图；

图10为图9中电场换能器结构图；

图11为下位机控制处理系统电路原理图；

图12为下位机控制处理系统控制原理图。

图中：1半圆环状行走承载系统、2防跌落重心平衡系统、3电场畸变探测系统、4感温探测系统、5GPS定位终端系统、6无线数据传输系统、7电缆状态监测系统、8下位机控制处理系统、9上位机监测控制系统、10电源供电系统、12机械臂、13R/C伺服电机、14伺服电机驱动模块、15支撑臂、16协动臂、17转动臂、18固定板、19啮合卡槽、20底板、21脚掌、22伺服电机主电路、23驱动电路、24编码器、25位置控制器、26速度控制器、27电流控制器、28PWM、29电流信号处理器、30编码器信号处理器、31A/D转换器、32驱动芯片、34重心平衡控制模块、35称重式传感器模块、36永磁球、37中心电磁铁、38右电磁铁、39左电磁铁、40密闭容腔、41称重式传感器、42传感器数据处理电路、44铅镧锆钛球形探针、45多级信号放大电路、46稳压电路、47层叠式陶瓷块电场换能器、48信号解调器、49PZT-5A圆片、50超导隔层、51黄铜端帽、52热电偶、53电流变送电路、54主控处理器、55GPS前端应用模块、56天线、57收发模块、58射频天线、59数据发送/接收处理模块、60无线信号编码器、61超声波巡线仪、62超声波信号存储模块、63电晕成像仪、64电晕图像存储模块、65可见光测障成像仪、66可见光图像存储模块、67照明灯、68单片机、69外围电路、70主控计算机、71数据发射/接收器、72射频电源模块、73非射频电源模块、74蓄电池、75电源电量指示模块；

断路器QF1、浪涌保护器SA1、浪涌保护器SA2、浪涌保护器SA3、浪涌保护器SA4、噪音滤波器FLT1、三相弹簧开关K1、继电器KM1、继电器KM2、旁路二极管D1、电磁继电器KM3、电磁继电器KM4、电磁继电器KM5、继电器KM6、继电器KM7、继电器KM8、继电器KM9、继电器KM10、继电器KM11、继电器KM12、继电器KM13、继电器KM14、继电器KM15、继电器KM16、二极管VD1、二极管VD2、二极管VD3、二极管VD4、二极管VD5、二极管VD6、二极管VD7、二极管VD8、二极管VD9、二极管VD10、二极管VD11、上拉电阻R1、上拉电阻R2、上拉电阻R3、上拉电阻R4、上拉电阻R5、上拉电阻R6、上拉电阻R7、上拉电阻R8、上拉电阻R9、上拉电阻R10、上拉电阻R11、三极管VT1、三极管VT2、三极管VT3、三极管VT4、三极管VT5、三极管VT6、三极管VT7、三极管VT8、三极管VT9、三极管VT10、三极管VT11、吸收电容C3、吸收电容C4、吸收电容C5、吸收电容C6、吸收电容C7、吸收电容C8、吸收电容C9、吸收电容C10、吸收电容C11、电阻R12、电容C1、电阻R13、电容C2。

具体实施方式

下面结合附图和具体实例对本发明做更详细的描述。

参照图1-图12，一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，包括在半圆环状行走承载系统1上设置的防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8和电源供电系统10以及在地面控制中心设置的上位机监测控制系统9。所述的防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、电缆状态监测系统7均与下位机控制处理系统8连接，所述的下位机控制处理系统8与无线数据传输系统6连接，所述的无线数据传输系统6与所述的上位机监测控制系统9连接；所述半圆环状行走承载系统1的电机驱动模块14为R/C伺服电机13提供驱动力；所述防跌落重心平衡系统2通过其称重式传感器模块35测得机器人重心位置，且控制中心电磁铁37、左电磁铁39、右电磁铁38分别得电，使永磁球36根据重心偏移的位置向相反方向移动，保持重心平衡；GPS定位终端系统5将机器人所在位置发送给地面控制中心的上位机监测控制系统9，无线数据传输系统6将机器人当前所测图像、线路走向、温度、电场强度数据发送到地面控制中心的上位机监测控制系统9，并接收地面控制中心的上位机监测控制系统9发送的命令；所述电场畸变探测系统3测得的电场强度信号通过其铅镧锆钛球形探针44转换成电压信号，从其信号解调器48的数字信号输入下位机控制处理系统8；所述感温探测系统4测得的温度信号通过其热电偶52转换为电阻值，从其温度变送电路53输出的电流信号输入下位机控制处理系统8；电缆状态监测系统7的超声波巡线仪61的超声波信号存储模块62将电缆的走向信息传递给下位机控制处理系统8，通过下位机控制处理系统8输出的控制信号输入伺服电机驱动模块14，通过伺服电机驱动模块14驱动R/C伺服电机13控制机器人转向及行走；电缆局部放电通过电晕成像仪63的电晕图像存储模块64传递给下位机控制处理系统8；导线电缆外护套的破损程度通过可见光测障成像仪65的可见光图像存储模块66传递给下位机控制处理系统8，照明灯67在电缆沟内为可见光测障成像仪65提供照明。

参照图1-图3，所述半圆环状行走承载系统1包括：半圆承载底盘和四个机械臂12，所述机械臂12包括：R/C伺服电机13、伺服电机驱动模块14、支撑臂15、协动臂16、转动臂17、固定板18、啮合卡槽19、底板20和脚掌21，脚掌21粘接在底板20底部，啮合卡槽19固定在底板20上，固定板18与啮合卡槽19之间固连，支撑臂15与转动臂17螺纹连接，协动臂16与转动臂17螺纹连接，协动臂16、转动臂17铰接于R/C伺服电机13上，四个机械臂12的R/C伺服电机13、伺服电机驱动模块14均活动连接在半圆承载底盘上，半圆承载底盘套入电缆上，左右两部分伺服电机驱动模块14分别位于最左侧与最右侧机械臂12之间，右侧伺服电机驱动模块14位于电场畸变检测系统3与GPS定位终端系统5之间，左侧伺服电机驱动模块14位于最左侧机械臂12中的R/C伺服电机13与无线数据传输系统6之间；伺服电机驱动模块14包括：伺服电机主电路22与驱动电路23，伺服电机主电路22包括：断路器QF1、浪涌保护器SA1-SA4、噪音滤波器FLT1、三相弹簧开关K1、继电器KM1、KM2、旁路二极管D1、编码器24；伺服电机驱动电路23包括位置控制器25、速度控制器26、电流控制器27、PWM 28、电流信号处理器29、编码器信号处理器30、A/D转换器31、驱动芯片32。

参照图6-图8，所述防跌落重心平衡系统2用于接收信号，解算并输出实时的位置及重量重心数据，同时向下位机控制处理系统8输出相应的位置及重量重心信息，下位机控制处理系统8控制电磁铁得电，使永磁球36向重心偏移反方向移动，保持重心平衡，防止机器人从电缆上跌落，防跌落重心平衡系统2包括：重心平衡动作模块、重心平衡控制模块34和称重式传感器模块35，重心平衡动作模块包括：永磁球36、中心电磁铁37、右电磁铁38、左电磁铁39和密闭容腔40，重心平衡控制模块34包括：控制中心电磁铁37的电磁继电器KM3、控制右电磁铁38的电磁继电器KM4、控制左电磁铁39的电磁继电器KM5，称重式传感器模块35包括：称重式传感器41、传感器数据处理电路42、传感器计算芯片。防跌落重心平衡系统2中重心平衡动作模块中的密闭容腔40焊接于半圆环状行走承载系统1中半圆承载底盘的正前方，防跌落重心平衡系统2中重心平衡控制模块34固定于重心平衡动作模块中的密闭容腔40上方，称重式传感器模块35固定于半圆环状行走承载系统1中机械臂12的脚掌21上，防跌落重心平衡系统2中的重心平衡控制模块34、称重式传感器模块35与下位机控制处理系统8中的单片机68电气连接。

参照图9-图10，所述电场畸变探测系统3用于探测电缆外护套表面电场畸变程度，根据压电效应的逆效应，通过应变传感器测量电场畸变，包括：铅镧锆钛球形探针44、多级信号放大电路45、稳压电路46、层叠式陶瓷块电场换能器47、信号解调器48，所述层叠式陶瓷块电场换能器47由PZT-5A圆片49、超导隔层50、黄铜端帽51构成，电场畸变探测系统3中的铅镧锆钛球形探针44、层叠式陶瓷块电场换能器47、信号解调器48均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，位于最右侧机械臂12与右侧伺服电机驱动模块14之间，电场畸变探测系统3中多级信号放大电路45与稳压电路46模块均通过焊接固定于铅镧锆钛球形探针44下半球体平面上，层叠式陶瓷块电场换能器47位于铅镧锆钛球形探针44的左侧，信号解调器48位于层叠式电场换能器47左侧。

参照图1-图3，所述感温探测系统4用于探测电缆外护套表面温度，包括：热电偶52、电流变送电路53，所述热电偶52与电流变送电路53电气连接，且二者均通过螺纹连接，固定在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，且感温探测系统4中的热电偶52与电流变送电路53均位于电缆状态监测系统7中可见光测障成像仪65的可见光图像存储模块66左侧。

参照图1-图3，所述GPS定位终端系统5用于确定机器人当前所处的位置并发送给上位机监测控制系统9，包括：主控处理器54和GPS前端应用模块55，所述主控处理器54、GPS前端应用模块55均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，且GPS定位终端系统5位于电缆状态监测系统7中的电晕图像存储模块64与半圆环状行走承载系统1中右侧伺服电机驱动模块13之间，GPS前端应用模块55由天线56、收发模块57两部分组成。

参照图1-图3，所述无线数据传输系统6用于将下位机控制处理系统8所处理完的数据通过射频方式传输给上位机监测控制系统9，并且接收上位机监测控制系统9发送的指令,实现上位机监测控制系统9对电缆状态的实时监控，无线数据传输系统6固定在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，位于感温探测系统4与左侧伺服电机驱动模块13之间，无线数据传输系统6包括射频天线58、数据发送/接收处理模块59、无线信号编码器60,射频天线58焊接于无线数据传输系统6部分的前端。

参照图1-图3，所述电缆状态监测系统7用于电缆巡线，检测电缆外护套表面是否发生电晕现象以及外护套表面是否破损，包括：超声波巡线仪61、超声波信号存储模块62、电晕成像仪63、电晕图像存储模块64，可见光测障成像仪65、可见光图像存储模块66和照明灯67，所述超声波巡线仪61、超声波储存模块62与下位机控制系统8均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘凹槽内最高点处，电晕成像仪63嵌在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘右半部分，在60°圆心角处，电晕成像仪63的摄像头凸出部分占摄像头体积的三分之一，其电晕图像存储模块64与电晕成像仪63底座均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，所述可见光测障成像仪65嵌在半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘左半部分，在120°圆心角处，可见光测障成像仪65的摄像头凸出部分占摄像头体积的三分之一，可见光图像存储模块66与可见光测障成像仪65底座均固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘上，可见光测障成像仪65摄像头左侧为照明灯67，在电缆沟内为可见光测障成像仪65提供照明。超声波信号存储模块62、电晕图像存储模块64、可见光图像存储模块66均与下位机控制系统8的单片机68电气连接。

参照图1-图3、图11和图12，所述下位机控制处理系统8固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘中圆心角90°处，位于超声波巡线仪61的超声波存储模块62后，下位机控制处理系统8用于接收防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、电缆状态监测系统7的数据信息，进行运算处理，同时经无线数据传输系统6接收上位机监测控制系统9发送的指令进行处理运算，根据指令控制机器人运转、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、电缆状态监测系统7数据传输的通断，包括：单片机68、外围电路69。单片机68焊接在外围电路69上，外围电路69包括：继电器KM6-继电器KM16、二极管VD1-二极管VD11、上拉电阻R1-上拉电阻R11、三极管VT1-三极管VT11、吸收电容C3-吸收电容C11、电阻R13、电容C1、电阻R14、电容C2，继电器KM6与二极管VD1并联，与上拉电阻R1、三极管VT1串联后与单片机68的输出端P1连接；继电器KM7与二极管VD2并联，与上拉电阻R2、三极管VT2串联后与单片机68的输出端P2连接；继电器KM8与二极管VD3并联，与上拉电阻R3、三极管VT3串联后与单片机68的输出端P3连接；继电器KM9与二极管VD4并联，与上拉电阻R4、三极管VT4串联后与单片机68的输出端P4连接；继电器KM10与二极管VD5并联，与上拉电阻R5、三极管VT5串联后与单片机68的输出端P5连接；继电器KM11与二极管VD6并联，与上拉电阻R6、三极管VT6串联后与单片机68的输出端P6连接；继电器KM12与二极管VD7并联，与上拉电阻R7、三极管VT7串联后与单片机68的输出端P7连接；继电器KM13与二极管VD8并联，与上拉电阻R8、三极管VT8串联后与单片机68的输出端P8连接；继电器KM14与二极管VD9并联，与上拉电阻R9、三极管VT9串联后与单片机68的输出端P9连接；继电器KM15与二极管VD10并联，与上拉电阻R10、三极管VT10串联后与单片机68的输出端P10连接；继电器KM16与二极管VD11并联，与上拉电阻R11、三极管VT11串联后与单片机68的输出端P11连接；继电器KM6的动合触点K6-1控制伺服电机正转；继电器KM7的动合触点K7-1控制伺服电机反转；继电器KM8的动合触点K8-1控制感温探测系统4；继电器KM9的动合触点K9-1控制电场畸变探测系统3；继电器KM10的动合触点K10-1控制GPS定位终端系统5；继电器KM11的动合触点K11-1控制无线数据传输系统6；继电器KM12的动合触点K12-1控制防跌落重心平衡系统2；继电器KM13的动合触点K13-1控制超声波巡线仪61；继电器KM14的动合触点K14-1控制电晕成像仪63；继电器KM15的动合触点K15-1控制可见光测障成像仪65；继电器KM16的动合触点K16-1控制电源电量指示模块75。

参照图1，所述上位机监控系统9设于地面控制中心，用于实时监测并显示环形机器人当前所在位置处的电缆外护套的电场强度以及温度，同时对机器人的操作状态进行控制，由主控计算机70、数据发射/接收器71组成。

参照图1-图3，所述电源供电系统10分别固定于半圆环状行走承载系统1中的半圆承载底盘两端，用于为半圆环状行走承载系统1、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8提供稳定电源，包括：射频电源模块72、非射频电源模块73、蓄电池74、电源电量指示模块75，电源电量指示模块75包括电荷传感器、电荷量变送器.蓄电池74为射频电源模块72、非射频电源模块73提供基本的直流电源，然后由射频电源模块72、非射频电源模块73将基本的直流电源转化成各模块所需要的工作电压，射频电源模块72主要为GPS定位终端系统5、无线数据传输系统6提供电源，非射频电源模块73为半圆环状行走承载系统1、防跌落重心平衡系统2、电场畸变探测系统3、感温探测系统4、电缆状态监测系统7、下位机控制处理系统8提供电源，电源电量指示模块75将射频电源模块72与非射频电源模块73电量通过电荷传感器采集，然后通过电荷量变送器将电荷量转化为数字量传递给下位机控制处理系统8中的单片机68。

本发明的一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人容易实施，实施例所选用的元器件如下：

R/C伺服电机：松下伺服A5系列；伺服电机驱动芯片：Motion DSP；传感器模块：数字电阻应变式称重传感器；传感器数据管理IC模块：MSP430；信号解调器：SUSPO-T8860；单片机：MSP430；数据发送/接收处理芯片：MCI3109；GPS接收模块：GPS北斗BDGLONASS接收模块；感温探测模块：A1SX41；铅镧锆钛球形探针：半径5cm,材料PLZT；陶瓷块电场换能器：XR96-HX-PZT-S45A12；超声波巡线仪：LKD-HKZL02；电晕成像仪：LS-Q4-WIFI；可见光测障成像仪：WSC-590W；主控计算机：Acer Spin SP315-51-599E。脚掌材料：高摩擦系数材料。

本发明实施例仅用于对本发明作进一步的说明，并非穷举，并不构成对权利要求保护范围的限定，本领域技术人员根据本发明实施例获得的启示，不经过创造性劳动就能够想到其它实质上等同的替代，均在本发明保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：它包括在半圆环状行走承载系统(1),所述半圆环状行走承载系统(1)包括：半圆承载底盘和四个机械臂(12)，所述机械臂(12)包括：R/C伺服电机(13)、伺服电机驱动模块(14)、支撑臂(15)、协动臂(16)、转动臂(17)、固定板(18)、啮合卡槽(19)、底板(20)和脚掌(21)，脚掌(21)粘接在底板(20)底部，啮合卡槽(19)固定在底板(20)上，固定板(18)与啮合卡槽(19)之间固连，支撑臂(15)与转动臂(17)螺纹连接，协动臂(16)与转动臂(17)螺纹连接，协动臂(16)、转动臂(17)铰接于R/C伺服电机(13)上，四个机械臂(12)的R/C伺服电机(13)、伺服电机驱动模块(14)均活动连接在半圆承载底盘上，半圆承载底盘套入电缆上，左右两部分伺服电机驱动模块(14)分别位于最左侧与最右侧机械臂(12)之间，右侧伺服电机驱动模块(14)位于电场畸变检测系统(3)与GPS定位系统(5)之间，左侧伺服电机驱动模块(14)位于最左侧机械臂(12)中的R/C伺服电机(13)与无线数据传输系统(6)之间；伺服电机驱动模块(14)包括：伺服电机主电路(22)与驱动电路(23)，伺服电机主电路(22)包括：断路器QF1、浪涌保护器SA1-SA4、噪音滤波器FLT1、三相弹簧开关K1、继电器KM1、KM2、旁路二极管D1、编码器(24)；伺服电机驱动电路(23)包括：位置控制器(25)、速度控制器(26)、电流控制器(27)、PWM(28)、电流信号处理器(29)、编码器信号处理器(30)、A/D转换器(31)、驱动芯片(32)；在所述半圆环状行走承载系统(1)上设置的防跌落重心平衡系统(2)、电场畸变探测系统(3)、感温探测系统(4)、GPS定位终端系统(5)、无线数据传输系统(6)、电缆状态监测系统(7)、下位机控制处理系统(8)和电源供电系统(10)以及在地面控制中心设置的上位机监测控制系统(9)，所述的防跌落重心平衡系统(2)、电场畸变探测系统(3)、感温探测系统(4)、GPS定位终端系统(5)、电缆状态监测系统(7)均与下位机控制处理系统(8)连接，所述的下位机控制处理系统(8)与无线数据传输系统(6)连接，所述的无线数据传输系统(6)与所述的上位机监测控制系统(9)连接；所述半圆环状行走承载系统(1)的电机驱动模块(14)为R/C伺服电机(13)提供驱动力；所述防跌落重心平衡系统(2)通过其称重式传感器模块(35)测得机器人重心位置，且控制中心电磁铁(37)、左电磁铁(39)、右电磁铁(38)分别得电，使永磁球(36)根据重心偏移的位置向相反方向移动，保持重心平衡；GPS定位终端系统(5)将机器人所在位置发送给地面控制中心的上位机监测控制系统(9)，无线数据传输系统(6)将机器人当前所测图像、线路走向、温度、电场强度数据发送到地面控制中心的上位机监测控制系统(9)，并接收地面控制中心的上位机监测控制系统(9)发送的命令；所述电场畸变探测系统(3)测得的电场强度信号通过其铅镧锆钛球形探针(44)转换成电压信号，从其信号解调器(48)的数字信号输入下位机控制处理系统(8)；所述感温探测系统(4)测得的温度信号通过其热电偶(52)转换为电阻值，从其温度变送电路(53)输出的电流信号输入下位机控制系统(8)；电缆状态监测系统(7)的超声波巡线仪(61)的超声波信号存储模块(62)将电缆的走向信息传递给下位机控制处理系统(8)，通过下位机控制处理系统(8)输出的控制信号输入电机驱动模块(14)，通过电机驱动模块(14)驱动R/C伺服电机(13)控制机器人转向及行走；电缆局部放电通过电晕成像仪(63)的电晕图像存储模块(64)传递给下位机控制处理系统(8)；导线电缆外护套的破损程度通过可见光测障成像仪(65)的可见光图像存储模块(66)传递给下位机控制处理系统(8)，照明灯(67)在电缆沟内为可见光测障成像仪(65)提供照明。

2.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述防跌落重心平衡系统(2)用于接收信号，解算并输出实时的位置及重量重心数据，同时向下位机输出相应的位置及重量重心信息，下位机控制电磁铁得电，使永磁球(36)向重心偏移反方向移动，保持重心平衡，防止机器人从电缆上跌落，防跌落重心平衡系统(2)包括：重心平衡动作模块、重心平衡控制模块(34)和称重式传感器模块(35)，重心平衡动作模块包括：永磁球(36)、中心电磁铁(37)、右电磁铁(38)、左电磁铁(39)和密闭容腔(40)，重心平衡控制模块(34)包括：控制中心电磁铁(37)的电磁继电器KM3、控制右电磁铁(38)的电磁继电器KM4、控制左电磁铁(39)的电磁继电器KM5，称重式传感器模块(35)包括：称重式传感器(41)、传感器数据处理电路(42)、传感器计算芯片，重心平衡动作模块中的密闭容腔(40)焊接于半圆环状行走承载系统(1)中半圆承载底盘的正前方，重心平衡控制模块(34)固定于重心平衡动作模块中的密闭容腔(40)的上方，称重式传感器模块(35)固定于半圆环状行走承载系统(1)中机械臂(12)的脚掌(21)上，重心平衡控制模块(34)、称重式传感器模块(35)与下位机控制处理系统(8)中的单片机(68)电连接。

3.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述电场畸变探测系统(3)用于探测电缆外护套表面电场畸变程度，根据压电效应的逆效应，通过应变传感器测量电场畸变，包括：铅镧锆钛球形探针(44)、多级信号放大电路(45)、稳压电路(46)、层叠式陶瓷块电场换能器(47)、信号解调器(48)，所述层叠式陶瓷块电场换能器(47)由PZT-5A圆片(49)、超导隔层(50)、黄铜端帽(51)构成，铅镧锆钛球形探针(44)、层叠式陶瓷块电场换能器(47)、信号解调器(48)均固定于半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘上，位于最右侧机械臂(12)与右侧伺服电机驱动模块(14)之间，多级信号放大电路(45)与稳压电路(46)模块均通过焊接固定于球形探针(44)下半球体平面上，层叠式陶瓷块电场换能器(47)位于球形探针(44)的左侧，信号解调器(48)位于层叠式电场换能器(47)左侧。

4.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述感温探测系统(4)用于探测电缆外护套表面温度，包括：热电偶(52)、电流变送电路(53)，所述热电偶(52)与电流变送电路(53)均通过电气连接，且二者均通过螺纹连接，固定在半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘上，且感温探测系统(4)中的热电偶(52)与电流变送电路(53)均位于电缆状态监测系统(7)中可见光测障成像仪(65)的可见光图像存储模块(66)左侧。

5.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述GPS定位终端系统(5)用于确定机器人当前所处的位置并发送给上位机监测控制系统(9)，包括：主控处理器(54)和GPS前端应用模块(55)，所述主控处理器(54)、GPS前端应用模块(55)均固定于半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘上，且GPS定位终端系统(5)位于电缆状态监测系统(7)中的电晕图像存储模块(64)与半圆环状行走承载系统(1)中右侧伺服电机驱动模块(13)之间，GPS前端应用模块(55)由天线(56)、收发模块(57)两部分组成。

6.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述无线数据传输系统(6)用于将下位机控制处理系统(8)所处理完的数据通过射频方式传输给上位机监测控制系统(9)，并且接收上位机监控系统(9)发送的指令,实现上位机监测控制系统(9)对电缆状态的实时监控，无线数据传输系统(6)固定在半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘上，位于感温探测系统(4)与左侧伺服电机驱动模块(13)之间，无线数据传输系统(6)包括射频天线(58)、数据发送/接收处理模块(59)、无线信号编码器(60),射频天线(58)焊接于无线数据传输系统(6)的前端。

7.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述电缆状态监测系统(7)用于电缆巡线，检测电缆外护套表面是否发生电晕现象以及外护套表面是否破损，包括：超声波巡线仪(61)、超声波信号存储模块(62)、电晕成像仪(63)、电晕图像存储模块(64)，可见光测障成像仪(65)、可见光图像存储模块(66)和照明灯(67)，所述超声波巡线仪(61)、超声波信号存储模块(62)与下位机控制系统(8)均固定于半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘凹槽内最高点处，电晕成像仪(63)嵌在半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘右半部分，在60°圆心角处，电晕成像仪(63)的摄像头凸出部分占摄像头体积的三分之一，其电晕图像存储模块(64)与电晕成像仪(63)底座均固定于半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘上，所述可见光测障成像仪(65)嵌在半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘左半部分，在120°圆心角处，可见光测障成像仪(65)的摄像头凸出部分占摄像头体积的三分之一，其可见光图像存储模块(66)与可见光测障成像仪(65)底座均固定于半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘上，可见光测障成像仪(65)摄像头左侧为照明灯(67)，在电缆沟内为可见光测障成像仪(65)提供照明。

8.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述下位机控制系统(8)固定于半圆环状行走承载系统(1)中的半圆承载底盘中圆心角90°处，位于超声波巡线仪(61)的超声波信号存储模块(62)后，下位机控制系统(8)用于接收防跌落重心平衡系统(2)、电场畸变探测系统(3)、感温探测系统(4)、GPS定位终端系统(5)、电缆状态监测系统(7)的数据信息，进行运算处理，同时经无线数据传输系统(6)接收上位机监测控制系统(9)发送的指令进行处理运算，根据指令控制机器人运转、防跌落重心平衡系统(2)、电场畸变探测系统(3)、感温探测系统(4)、GPS定位终端系统(5)、电缆状态监测系统(7)数据传输的通断，包括：单片机(68)、外围电路(69)，单片机(68)焊接在外围电路(69)上，外围电路(69)包括：继电器KM6-继电器KM16、二极管VD1-二极管VD11、上拉电阻R1-上拉电阻R11、三极管VT1-三极管VT11、吸收电容C3-吸收电容C11、电阻R13、电容C1、电阻R14、电容C2，继电器KM6与二极管VD1并联，与上拉电阻R1、三极管VT1串联后与单片机(68)的输出端P1连接；继电器KM7与二极管VD2并联，与上拉电阻R2、三极管VT2串联后与单片机(68)的输出端P2连接；继电器KM8与二极管VD3并联，与上拉电阻R3、三极管VT3串联后与单片机68的输出端P3连接；继电器KM9与二极管VD4并联，与上拉电阻R4、三极管VT4串联后与单片机(68)的输出端P4连接；继电器KM10与二极管VD5并联，与上拉电阻R5、三极管VT5串联后与单片机(68)的输出端P5连接；继电器KM11与二极管VD6并联，与上拉电阻R6、三极管VT6串联后与单片机(68)的输出端P6连接；继电器KM12与二极管VD7并联，与上拉电阻R7、三极管VT7串联后与单片机(68)的输出端P7连接；继电器KM13与二极管VD8并联，与上拉电阻R8、三极管VT8串联后与单片机(68)的输出端P8连接；继电器KM14与二极管VD9并联，与上拉电阻R9、三极管VT9串联后与单片机(68)的输出端P9连接；继电器KM15与二极管VD10并联，与上拉电阻R10、三极管VT10串联后与单片机(68)的输出端P10连接；继电器KM16与二极管VD11并联，与上拉电阻R11、三极管VT11串联后与单片机(68)的输出端P11连接；继电器KM6的动合触点K6-1控制伺服电机正转；继电器KM7的动合触点K7-1控制伺服电机反转；继电器KM8的动合触点K8-1控制感温探测系统4；继电器KM9的动合触点K9-1控制电场畸变探测系统(3)；继电器KM10的动合触点K10-1控制GPS定位终端系统(5)；继电器KM11的动合触点K11-1控制无线数据传输系统(6)；继电器KM12的动合触点K12-1控制防跌落重心平衡系统(2)；继电器KM13的动合触点K13-1控制超声波巡线仪(61)；继电器KM14的动合触点K14-1控制电晕成像仪(63)；继电器KM15的动合触点K15-1控制可见光测障成像仪(65)；继电器KM16的动合触点K16-1控制电源电量指示模块(75)。

9.根据权利要求1所述的基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人，其特征是：所述上位机监控系统(9)设于地面控制中心，用于实时监测并显示环形机器人当前所在位置处的电缆外护套的电场强度以及温度，同时对机器人的操作状态进行控制，由主控计算机(70)、数据发射/接收器(71)组成。