CN107584504A

CN107584504A - 一种拆除机器人的控制系统

Info

Publication number: CN107584504A
Application number: CN201610536155.6A
Authority: CN
Inventors: 李月梅
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-07-10
Filing date: 2016-07-10
Publication date: 2018-01-16

Abstract

一种拆除机器人的控制系统，由遥控平台和机器人上的泵、马达、阀和柴油机等执行机构组成。遥控平台为控制中心，完成对机器人车辆的遥控驾驶和作业环境的监视。机器人和遥控平台之间的数据和控制信息交换通过无线数据传输。该拆除机器人控制系统不但操作方便，而且性能完善，满足设计要求，已在实际中获得应用。该系统不仅适用于拆除机器人，对于一般工程机械的机器人化改造同样具有参考价值。

Description

一种拆除机器人的控制系统

所属技术领域

本发明涉及一种拆除机器人的控制系统，适用于机械领域。

背景技术

当前在我国冶金、水泥、建筑等行业大多采用简单的拆除工具，工作效率低，劳动强度大，且工作环境恶劣，强烈的振动、轰鸣的噪声、飞扬的尘埃粉末，甚至突如其来的塌方等严重危及工作者的身心健康乃至生命。随着国家工业化进程的加快，城市建设力度的加大以及核工业、海洋开发、空问技术等领域的飞速发展，拆除作业的机器人化是未来的发展方向，而控制技术在其中占有很重要的地位。

发明内容

本发明提出了一种拆除机器人的控制系统，控制系统由遥控平台和机器人上的泵、马达、阀和柴油机等执行机构组成。遥控平台为控制中心，完成对机器人车辆的遥控驾驶和作业环境的监视。机器人和遥控平台之间的数据和控制信息交换通过无线数据传输。

本发明所采用的技术方案是：

所述控制系统由遥控平台和机器人上的泵、马达、阀和柴油机等执行机构组成。遥控平台为控制中心，完成对机器人车辆的遥控驾驶和作业环境的监视。机器人和遥控平台之间的数据和控制信息交换通过无线数据传输。

所述控制系统有开关量和比例量的控制指令。开关量指令主要用来控制液压破碎锤的打锤、喇叭、紧急停车、状态选择的工作或行走、柴油机的点火或熄火、摄像系统的开或关、钥匙的开或关、照明的开或关、控制电源的开或关和总调节的快速或慢速等，另外还设有两个备用开关量。比例量指令主要用来控制油门大小的调节、大臂缸的伸或缩、二臂缸的伸或缩、二臂缸的伸或缩、转锤缸的伸或缩、逆向转或顺向转、左前进或左后退、右前进或右后退、前腿的伸或缩和后腿的伸或缩等。

所述控制系统中应用了由油门线性驱动器和电子控制器组成的电子油门调速系统。外接人的比例信号能实现柴油机油门的比例调节以及驱动器的行程限制。在机器人进入等待状态或柴油机工作温度过高时，自动控制柴油机转速使之进入怠速状态。

所述遥控摄像远程视频监视系统由无线数字视频发射装置及接收装置组成。发射装置主要由4台具有防尘防水红外夜视功能的彩色摄像机、数字视频服务器、数字视频无线发射器及磁性发射天线组成。4台彩色红外摄像机分别固定在回转台罩体的左右两侧及前后两侧，当拆除工地光线低于一定程度时，红外灯自动开启，即在光线很暗的条件下摄像机也能正常工作。

所述控制系统的接收装置主要由数字无线接收机、交换机、数字视频服务器、彩色液晶监视器、数字硬盘录像机及供电电源等组成。在液晶监视器上可同时显现4个彩色画面。数字硬盘录像机可把全天的工作场面全部录存下来。

所述控制系统采用双向通讯，反馈信号有开关量反馈和比例量反馈。开关量用LED指示灯显示，反馈的信息主要有工作机构状态和故障报警。反馈信号中的比例量用LCD液晶显示屏(采用翻屏图形和数字显示)，其反馈信息通过各传感器获得，包括柴油机转速、机油温度、机油压力、柴油箱油位、电瓶电量、液压油压力、液压油温度和液压油箱油位等。

本发明的有益效果是：该拆除机器人控制系统不但操作方便，而且性能完善，满足设计要求，已在实际中获得应用。该系统不仅适用于拆除机器人，对于一般工程机械的机器人化改造同样具有参考价值。

附图说明

图1是本发明的控制系统工作示意图。

图2是本发明的无线数字视频发射系统。

图3是本发明的无线数字视频接收系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1，控制系统由遥控平台和机器人上的泵、马达、阀和柴油机等执行机构组成。遥控平台为控制中心，完成对机器人车辆的遥控驾驶和作业环境的监视。机器人和遥控平台之间的数据和控制信息交换通过无线数据传输。

操作人员通过发射接收显示器发出遥控指令，接收发射器接收到指令后传递给控制器，控制器驱动拆除机器人的泵、马达、阀和柴油机。传感器系统把从泵、马达、阀和柴油机检测到的数据信息，通过通讯系统反馈给操作人员，操作人员可通过发射接收显示器来了解机器人的当前工况信息。本控制系统还配有摄像系统，摄像头的开启和关闭由控制指令给出。在开启状态下，摄像头获得的视频图像(作业环境信息)通过数字视频服务器转换为电磁波信号，再通过通讯系统后传送到主端系统，在主端系统中也有一个数字视频服务器，它把接收到的电磁波信号还原为原来的视频图像，操作人员就可以在液晶监视器上查看机器人的上作情况，并可根据此视频图像发送指令来控制机器人的工作，以完成各项功能。

如图2，根据拆除机器人控制系统的功能要求，有开关量和比例量的控制指令。开关量指令主要用来控制液压破碎锤的打锤、喇叭、紧急停车、状态选择的工作或行走、柴油机的点火或熄火、摄像系统的开或关、钥匙的开或关、照明的开或关、控制电源的开或关和总调节的快速或慢速等，另外还设有两个备用开关量(图中未画出)。比例量指令主要用来控制油门大小的调节、大臂缸的伸或缩、二臂缸的伸或缩、二臂缸的伸或缩、转锤缸的伸或缩、逆向转或顺向转、左前进或左后退、右前进或右后退、前腿的伸或缩和后腿的伸或缩等。

控制系统中应用了由油门线性驱动器和电子控制器组成的电子油门调速系统。外接人的比例信号能实现柴油机油门的比例调节以及驱动器的行程限制。在机器人进入等待状态或柴油机工作温度过高时，自动控制柴油机转速使之进入怠速状态。

如图3遥控摄像远程视频监视系统由无线数字视频发射装置及接收装置组成。发射装置主要由4台具有防尘防水红外夜视功能的彩色摄像机、数字视频服务器、数字视频无线发射器及磁性发射天线组成。4台彩色红外摄像机分别固定在回转台罩体的左右两侧及前后两侧，当拆除工地光线低于一定程度时，红外灯自动开启，即在光线很暗的条件下摄像机也能正常工作。

控制系统的接收装置主要由数字无线接收机、交换机、数字视频服务器、彩色液晶监视器、数字硬盘录像机及供电电源等组成。在液晶监视器上可同时显现4个彩色画面。数字硬盘录像机可把全天的工作场面全部录存下来。

Claims

1.一种拆除机器人的控制系统，其特征是：所述控制系统由遥控平台和机器人上的泵、马达、阀和柴油机等执行机构组成，遥控平台为控制中心，完成对机器人车辆的遥控驾驶和作业环境的监视。

2. 根据权利要求1所述的一种拆除机器人的控制系统，其特征是：所述控制系统有开关量和比例量的控制指令，开关量指令主要用来控制液压破碎锤的打锤、喇叭、紧急停车、状态选择的工作或行走、柴油机的点火或熄火、摄像系统的开或关、钥匙的开或关、照明的开或关、控制电源的开或关和总调节的快速或慢速等，另外还设有两个备用开关量。

3. 根据权利要求1所述的一种拆除机器人的控制系统，其特征是：所述控制系统中应用了由油门线性驱动器和电子控制器组成的电子油门调速系统，外接人的比例信号能实现柴油机油门的比例调节以及驱动器的行程限制。

4. 根据权利要求1所述的一种拆除机器人的控制系统，其特征是：所述遥控摄像远程视频监视系统由无线数字视频发射装置及接收装置组成，发射装置主要由4台具有防尘防水红外夜视功能的彩色摄像机、数字视频服务器、数字视频无线发射器及磁性发射天线组成。

5. 根据权利要求1所述的一种拆除机器人的控制系统，其特征是：所述控制系统的接收装置主要由数字无线接收机、交换机、数字视频服务器、彩色液晶监视器、数字硬盘录像机及供电电源等组成。

6. 根据权利要求1所述的一种拆除机器人的控制系统，其特征是：所述控制系统采用双向通讯，反馈信号有开关量反馈和比例量反馈，开关量用LED指示灯显示，反馈的信息主要有工作机构状态和故障报警，反馈信号中的比例量用LCD液晶显示屏(采用翻屏图形和数字显示)，其反馈信息通过各传感器获得，包括柴油机转速、机油温度、机油压力、柴油箱油位、电瓶电量、液压油压力、液压油温度和液压油箱油位等。