CN107576274B

CN107576274B - 用来立体地确定端子前侧的高度位置信息的方法和装置

Info

Publication number: CN107576274B
Application number: CN201710535900.XA
Authority: CN
Inventors: 奥尔隆格·比约恩; 措勒尔·安德烈亚斯
Original assignee: ASM Assembly Systems GmbH and Co KG
Current assignee: ASMPT GmbH and Co KG
Priority date: 2016-07-04
Filing date: 2017-07-04
Publication date: 2019-10-29
Anticipated expiration: 2037-07-04
Also published as: CN107576274A; DE102016112197B4; DE102016112197A1

Abstract

一种用来确定有关端子（151）的前侧的高度位置的信息的方法，该端子设置在元件（150）上。方法包括：i）在照相机（110）之前提供元件（150），端子（151）的前侧在第一目标位置（152）中至少几乎位于照相机（110）的聚焦平面（115）中；ii）借助所述照相机（110）在第一目标位置（152）中拍摄端子（151）的前侧的第一图像（452）；iii）沿着预定的方向（160）推移元件（150），因此端子（151）的前侧在第二目标位置（153）中至少几乎位于所述照相机（110）的聚焦平面（115）中；iv）借助照相机（110）在第二目标位置（153）中拍摄端子（151）的前侧的第二图像（453）；以及v）在第一图像（452）和第二图像（453）的基础上确定有关所述端子（151）的前侧的高度位置的信息。

Description

用来立体地确定端子前侧的高度位置信息的方法和装置

技术领域

本发明涉及制造电子组件这一技术领域。本发明尤其涉及元件的光学检测，所述元件用来装配元件载体。此外本发明尤其还涉及用来确定有关端子的前侧的高度位置的信息的方法和装置，该端子设置在元件、尤其是电子元件上。此外本发明还涉及一种用来给元件载体自动装配元件的自动装配机，以及一种用来给元件载体装配元件的方法。

背景技术

具有电子元件的电子组件和电路通常由一个或多个元件载体（例如印刷电路板（PCB）构成。元件载体的制造工艺典型地包含给元件载体装配元件。如果将元件设置在元件载体的表面上，则是指表面贴装技术（SMT）。SMT工艺由装配头执行。

在装配工艺中，元件也能够由自动装配机借助贯穿安装方式来装配。为此，这些元件具有端子（例如电线端子或THT（through hole technology）-针），它们在贯穿安装方式中通过接触孔插入元件载体中。此外在贯穿安装方式中还应用定中心销、卡夹、板锁，它们可实现更好的固定。为了确保贯穿安装方式具有较高或足够的质量，这些端子必须尽可能地准确地碰到元件载体中的接触孔。为了在测量技术方面评估这些端子，提供了在装配工艺期间进行的光学测量方法。

但问题是，尤其借助2D-测量方法，这些元件的端子很难以光学方式识别。受端子的制造工艺的制约，端子的前侧变化很大。在端子轻微弯曲的情况下，也很难进行光学测量。这样一来，端子的前侧很难与端子的侧腹区分开来，因此可能在确定位置时会出现错误。

为此，经常很难将端子与背景（即不具有该端子的元件的一部分）区分开来。经常具有明亮的背景、反射体或其它金属端子，它们由于亮度差别无法简单地区分背景的特征。

总的说来，在现今的光学2D-测量方法中不能有效地探测到有关端子高度位置的信息，因此迄今还不能有效地识别出端子的缺陷（如过短或过长和/或折弯）。

在图6中示出了现有技术的例子。在此提供了一种具有端子651的元件650。借助光源620从侧面由照明光线621照亮端子651的前侧。借助照相机610拍摄散射的测量光线611。通过观察拍摄到的图像652，能够识别出端子651的位置。但是不能有效地识别到端子的方位（这些端子是移动的）和长度。通过侧面照射，可能会遮盖特征，该遮盖会使测量变得更加困难甚至无法测量。这些端子可能被元件部位或其它端子遮住光线，因此不能完全地照亮所有端子。

因此需要提一种有效且可靠的方法和装置，用来确定有关端子前侧的高度位置的信息，从而提高元件载体的装配工艺的效率和可靠性。

发明内容

此需求借助根据独立权利要求所述的方法和装置来实现，所述方法和装置用来确定有关端子前侧的高度位置的信息，并且借助用来自动给元件载体装配元件的自动装配机以及借助用来给元件载体装配元件的方法来实现。本发明的有利的改进方案借助从属权利要求来描述。

根据本发明的第一角度，提供了一种用来确定有关端子的前侧的高度位置的信息的方法，该端子设置在元件上。所述方法具有：i）在照相机之前提供元件，因此所述端子的所述前侧在第一目标位置中至少几乎位于所述照相机的所述聚焦平面中；ii）借助所述照相机在第一目标位置中拍摄所述端子的所述前侧的第一图像；iii）沿着预定的方向推移所述元件，因此所述端子的所述前侧在第二目标位置中至少几乎位于所述照相机的所述聚焦平面中；iv）借助所述照相机在第二目标位置中拍摄所述端子的所述前侧的第二图像；以及v）在所述第一图像和所述第二图像的基础上确定有关所述端子的所述前侧的高度位置的信息。

所述方法的理念基础是，能够确定有关端子（其位于元件上）的前侧相对于照相机的聚焦平面的高度位置的信息。在此不是推移照相机，而是沿着预定的方向推移该元件本身。端子的待检测的前侧在此至少几乎位于所述照相机的所述聚焦平面中。因此，与位于照相机的聚焦平面之外的元件部位相比，端子的前侧在照相机图像中光学上推得更远。从两个不同的透视图中得到了端子前侧的第一图像和第二图像。即进行了立体测量。

需注意，与照相机的聚焦平面中的目标相比，照相机和聚焦平面之间目标在图像中推得更远。同样，与照相机的聚焦平面中的目标相比，在照相机的聚焦平面后方的目标在图像中推得没那么远。如果第一图像与第二图像进行比较，则将位于聚焦平面上方或下方的目标推得不同远。因此能够简单地获得有关端子前侧的高度位置的信息。因此，具有端子的元件能够可靠地装配到元件载体上。借助所述方法能够克服现在的问题，即i）尤其借助2D-测量方法很难以光学方式识别到元件；ii）不能有效地区分端子前侧和端子侧腹的区别；iii）不能有效地区分端子与背景（即不具有端子的元件部位）。相对于其它方法的重要优点在于，不必考虑遮暗效果。对于此方法来说，还无需在现有的装置（尤其是自动装配机的所谓可视系统）上进行硬件改变，所述的方法能够直接集成在元件载体的现有装配工艺中。

根据本发明的另一角度，提供了一种用来确定有关端子的前侧的高度位置的信息的装置，该端子设置在元件上。该装置具有照相机，其设计得用来i）拍摄端子的前侧的第一图像，其在第一目标位置中至少几乎位于照相机的聚焦平面中，并用来ii）拍摄端子的前侧的第二图像，其在第二目标位置中至少几乎位于照相机的聚焦平面中。此外，此装置还具有推移单元，其设计得沿着预定的方向推移所述元件，其中将所述端子的所述前侧从第一目标位置推移至第二目标位置中。此外，该装置具有数据处理单元，其设计得用来在第一图像和第二图像的基础上确定有关相端子的前侧的高度位置。

所述装置能够执行上述方法。此装置的理念基础与所述方法一致，并且能够提供与方法一样的优点。

根据本发明的另一角度，提供了一种自动装配机，用来自动地给元件载体装配元件。自动装配机在此可具有上述装置。

根据本发明的另一角度，提供了一种给元件载体装配元件的方法。装配方法在此包括执行上述用来确定的方法。此外所述方法包括i）提供具有端子的元件；并且只有当有关高度位置的信息相当于有关高度位置的预定信息时，才给所述元件载体装配所述元件。

在此文件中，概念“端子前侧”尤其指端子的部段，其处于元件的此部位（其上固定着端子）的远侧，其中元件的所述部位没有端子并且也可称为元件的本体。端子的这个部段（其设置在元件的此部位上）被称为端子的近端部段，并且没有端子前侧。在该端子呈尖顶状收尾的情况下，该端子的远侧部段具有锥形或金字塔形状。该锥形或金字塔形状能够指端子前侧。在该端子具有平面端侧的情况下，直接位于端侧上的端子的平面端侧和/或部段能够称为端子前侧。为了便于展示，在此文件中尤其引用了锥形或金字塔这一几何概念。因此，该端子不必非常精确地具有所述形状。该端子例如也尤其是由于制造失误能够折弯、弯曲和/或扭曲。

在此文件中，“元件”这一概念尤其指具有能够以物理和/或电子方式实现的特性的载体，和/或指离散的零件。该元件具有至少一个端子，元件能够借助该端子连接到元件载体上。该元件能够由不同的零件组装而成。该元件能够例如是电阻、电容、线圈、二极管、晶体管、集成电路或微处理器，其中在此不再穷举。原则上，在此文件中各种目标均能理解成元件，其借助端子连接到元件载体上并且尤其能够实现电接触。

在此文件中，“元件载体”这一概念尤其指协助结构，其能够将一个或多个元件容纳在上面或里面。在此，既提供机械支撑，也提供电连接。元件载体能够具有导电层和电绝缘层。该导电层能够例如是铜，电绝缘层能够例如是树脂、尤其是环氧树脂，和/或材料FR4。在此，元件载体能够构成为所述层的积层。元件载体能够是印刷电路板（printed circuitboard, PCB）。

“聚焦平面”这一概念尤其是目标空间中的平面，此平面的点作为清晰点由透镜或摄影镜头在图像空间的图像平面上成像。如果目标的图像由照相机拍摄，则照相机的聚焦平面能够看作是空间中的平面，在此该平面中能够在图像中看到该目标的尽可能多的细节。如果目标的前侧定位在照相机之前，如果目标的前侧位于照相机的聚焦平面中，则能够在拍摄的图像中识别到目标前侧的尽可能多的细节。聚焦平面也可称为具有最高清晰度的平面。通过单位间距内的最大数量的可识别目标（尤其是线），能够在量上探测到该清晰度。

聚焦平面上方的第一区域和聚焦平面下方的第二区域能够理解成聚焦平面中的“至少几乎”。该第一区域或第二区域应该分别不会比端子的一半高度更远地从聚焦平面朝上或朝下延伸。该第一区域或第二区域尤其应该分别不会比端子前侧更远地从聚焦平面朝上或朝下延伸。该第一区域或第二区域例如能够分别以约2mm的距离从聚焦平面朝上或朝下延伸。

在此文件中，“目标位置”尤其是指目标所在的位置或地点。端子前侧例如能够位于第一位置或地点中。一旦在空间上推移该端子，则端子前侧移到与第一位置不同的第二位置或地点中。

“预定的方向”这一概念尤其是空间方向，在目标、例如端子能够在此空间方向中推移。因此，端子能够从第一目标位置沿空间方向移到第二目标位置中。在此，预定的方向在此优选垂直于重力方向。该目标优选不是在高度上，而是在空间的深度上推移。此外，该方向还能配备间距。因此，该间距能够是第一目标位置和第二目标位置之间的间距。

在此文件中，“图像”这一概念尤其用图形来表示目标。图像例如借助照相机拍摄或生成。图像能够数码地借助像素示出。例如照明光线能够在端子前侧散射和/或反射。

散射和/或反射的光线能够借助照相机拍摄，以便获得图像，尤其是基于像素的图像。“照相机”这一概念尤其能够指用来拍摄图像的光学仪器。该照相机尤其是能够是可光学探测元件的任意光学装置。照相机能够例如是常规的CCD照相机。照相机能够具有一个或多个传感器。

“有关高度位置的信息”这一概念尤其指有关端子的高度和/或长度的信息，其能够用来评估端子的质量。此外，测得的高度位置能够与端子的参考高度位置进行对比。此外，有关高度位置的信息能够与有关高度位置的参考信息进行对比。有关高度位置的信息以及有关高度位置的参考信息越接近，则将端子的质量评估得越高。这些高度位置能够具有有关端子的大量不同几何信息。有关高度位置的信息可包括绝对高度位置或相对高度位置。因此例如能够确定端子相对于其它端子中是否过长还是过短。在此上下文中需注意，由于端子的长度不可改变，端子前侧的高度位置在几何上与端子前侧的2D-位置结合。因此，“高度位置-信息”也具有有关在平面中的位置的2D-信息，该平面在装配时垂直于元件的套装运动。因此能够获得元件的多个端子的2D-位置，从中则能够在元件载体上确定元件的最佳装配位置。如果例如端子是扭曲或折弯的，则没有最佳装配位置，并且可以丢弃该元件。因此能够借助有关高度位置的信息推断出最佳的装配位置，该信息也间接地包括有关端子前侧的2D-位置的信息。

下面阐述了所述方法和所述装置的实施例。

根据一实施例，有关所述高度位置的信息的确定还包括：i）得出所述端子的所述前侧在所述第一图像中的第一图像位置与所述端子的所述前侧在所述第二图像中的第二图像位置之间的图像位置间距；以及ii）将所述图像位置间距与配属于所述预定方向的参考间距进行对比，其中在所述比较结果的基础上确定高度位置。其优点是，能够以有效的方式确定端子前侧的高度位置，其方式是，能够直接应用可靠的立体测量法。

图像位置在此是图面中的目标点，例如CCD平面的光线密集的表面。目标点也能够与表面元件关联起来。端子前侧在此能够具有一个或多个表面元件。因此能够借助多个图像位置以图形方式示出端子前侧，如果每个图像位置都相当于目标点，将该目标点与表面元件关联起来，则这些图像位置能够并排设置，以便一起获得目标点和表面元件的图像。例如能够将1000个图像位置组合起来，其中每个图均与端子前侧的表面元件的目标点关联起来。因此，能够端子前侧的完整图像。此外，该图像位置还能够与照相机的传感器的像素关联起来。

为了获得第一图像位置与第二图像位置之间的图像位置间距，必须找到第二图像中的第二图像位置，其与第一图像中的第一图像位置相对应。为此不必在相对应的第二图像位置中寻找整个第二图像。第二图像中的第二图像位置能够与第一图像中的第一图像位置处于一条线上。该线能够是第一图像位置在第二图像中的投影，并且称为对极线。只有在此对极线上才存在着第二图像中的第二图像位置，其与第一图像中的第一图像位置相对应。因此，将待检测的空间降至1-D空间（对极线）。对于专业人员来说已知不同的方式来找到这种相对应的图像位置。例如能够应用计算机算法，例如密集立体匹配、块匹配、分割匹配，竞争学习规则（WTA）和半全局匹配（SGM）。这些算法主要是将能量降至最低的方法。此外还能够使所述不一致变得更加精细。

根据实施例，对于第一图像位置来说（其例如能够与照相机的第一像素（位置x、y）关联起来，相应的第二位置（其例如能够与照相机的第二像素关联起来）能够在经推移的第二图像中借助图像处理获知。如果该目标已沿x-方向推移，则在第二图像中在这些位置（x,y）至（x + dmax, y）中检测第二图像位置。在图像中的两个x-位置的偏差则表示第一图像位置和第二图像位置之间的不一致性。

通过与参考间距的比较，获知的图像位置间距大于或小于参考间距。在获知的图像位置间距是否大于或小于参考间距这一结果的基础上，能够获得有关高度位置的信息。因此例如能够获得这样的信息，即一个端子与参考端子相比是否过长还是过短。此外还例如能够获得这样的信息，即一个端子与参考端子相比是否扭曲或折弯。

根据另一实施例，所述方法还包括：在拍摄所述第一图像之后，并且如果所述端子的所述前侧位于在所述第一目标位置中，则尤其将所述照相机的传感器推移这样的长度，即所述长度相当于传感器的一半像素；ii）借助所述照相机拍摄所述端子的所述前侧在附加第一图像；在附加的第一图像中附加的第一图像位置与所述端子的所述前侧关联起来；iii）在拍摄所述第二图像之后，并且如果所述端子的所述前侧位于在所述第二目标位置中，则将所述照相机的所述传感器尤其推移这样的长度，即所述长度相当于传感器的一半像素；iv）借助所述照相机拍摄所述端子的所述前侧在附加第二图像；在附加的第二图像附加的第二图像位置与所述端子的所述前侧关联起来；其中v）还在所述附加的第一图像和所述附加的第二图像的基础上确定有关所述高度位置的信息。其优点是，所述方法能够明显改善图像的分辨率。

上述方法也可称为微扫描，并且能够指用来提高数码照相机的分辨率的方法。照相机的传感器能够借助压电机制在机栅内移动。附加的第一图像位置和/或附加的第二图像位置（它们能够分别与传感器的像素关联起来）能够以这种方式进行一次拍摄，尤其例如四次拍摄。每个附加的图像位置与原本的图像位置相隔例如半个像素。这些附加图像位置的结合现在能够在附加组合图像中引起明显更高的分辨率。因此照相机的分辨率出现在特定的高度位置中，所以以这种方式不仅能够测量较小的结构（较小的端子），而是整体上能够更精确地确定高度位置。

原则上，除了推移照相机的传感器以外，还能够推移元件，尤其是以相当于一半像素的长度来推移。以这种方式同样能够借助照相机拍摄端子前侧的附加第一图像，在所述照相机中附加的第一图像位置与所述端子的所述前侧关联起来。在此，元件则必须推移附加的第一目标位置中。相应地，元件则必须也推移附加的第一目标位置中，以便借助照相机拍摄端子前侧的附加第二图像，在此端子前侧与附加第二图像位置关联起来。那么，这些附加图像位置的结合现在能够在附加组合图像中引起明显更高的分辨率。

根据另一实施例，第一图像位置和第二图像位置与端子前侧的第一表面元件关联起来，并且所述方法还包括：i）得出所述端子的所述前侧在所述第一图像中的另一第一图像位置与所述端子的所述前侧在所述第二图像中的另一第二图像位置之间的另一图像位置间距；以及其中所述另外的第一图像位置和所述另外的第二图像位置与所述端子的所述前侧的第二表面元件关联起来；ii）将所述另外的图像位置间距与所述参考间距进行对比，其中借助与所述另外的图像位置间距进行对比得出的另外结果，为确定有关所述第二表面元件的另一高度位置的另外信息；以及iii）在有关所述高度位置的所述信息的基础上，并且在有关所述另外的高度位置的所述另外信息的基础上，调节所述端子的所述前侧的高度曲线。在成熟的技术的基础上，能够以有效的方式获得端子前侧的高度曲线。

在此，每个图像位置均能够与目标点关联起来，其中表面元件能够具有一个或多个目标点。原则上，能够为第一图像内的每个图像位置以及为第二图像内的每个图像位置执行上述方法。因为每个图像位置均能够与端子前侧的表面元件关联起来，所以能够以此方法获得整个端子前侧或元件的所有端子的所有前侧的高度曲线此结果能够以指示性的且清楚的方式在计算机屏幕上显示出来。

根据另一实施例，所述参考间距是所述第一目标位置和所述第二目标位置之间的目标位置间距的预定函数。其优点是，能够尤其精确且灵活地调节高度位置的分辨率。

该元件在照相机之前推移得越远，则第一图像和第二图像之间的照明条件变化得越强烈。在第一目标位置中，该元件能够设置在第一光源附近。在第二图像位置中，该元件能够设置在第二光源附近。该照明条件变化得越强烈，则在计算高度位置和/或高度曲线时错误也可能越大。另一方面，该元件在照相机之前推移得越远，高度位置的分辨率越大。一方面推移路径应尽可能短，以便将照明差异保持得尽可能小。另一方面，高度位置的分辨率应尽可能高。在此适用于测量的折衷，以便有效地应用上述方法。

根据另一实施例，端子前侧具有端子的端面。其优点是，能够相对精确地确定空间偏置。

该端子能够构成为销状或圆柱体形状。端子在此具有端面，此端面相当于圆柱体的第一底面。圆柱体的相对而置的第二底面则可以是没有端子的元件部位。以这种方式能够有效地确定端子的高度，因为存在着能够直接定位在聚焦平面中的平坦端面。该端面在此构成能够与聚焦平面平行定位的平面。直接位于端面下方的端子部段能够在此至少几乎位于聚焦平面中。同样能够获得有关此部段的高度位置的信息。端子的这些端面能够具有一个或多个表面元件。

根据另一实施例，所述端子的所述前侧以尖顶的形状收尾。其优点是，能够获得有关高度位置的其它信息。

该端子同样能够以尖顶的形状收尾。此外，设置在元件部位（其没有端子）近端上的端子部段可具有圆柱形形状。圆柱体的第二底面可以是没有端子的元件部位。在圆柱体的相对而置的第一底面（其设置在端子的部段上，其设置得与元件的所述部位成对角线），在第一底面上能够存在着锥形或金字塔形。该锥形或金字塔形状能够使端子呈尖顶收尾。这种锥形的外罩面能够称为端子前侧。这种锥形的外罩面或侧面也能够称为端子前侧。同样，锥形或金字塔形状的上半部位能够指端子前侧。端子的锥形或金字塔形状能够具有一个或多个表面元件。

根据另一实施例，端子前侧具有不规则部位、尤其是相对于高度位置的不规则部位。通过检测这种端子，不规则处能够在端子前侧上可靠地识别出来。

端子前侧能够具有一个或多个不规则处。因为它们能够位于端子前侧的不同位置上，所以它们同样与端子前侧的高度位置有关。这些不规则处能够指不同的目标，它们未设置在端子前侧上。如果在端子位置上存在着过多或过少的材料，则该不规则部位例如能够指材料缺损。不规则部位还能够指所谓的锌制旗状物。如果该不规则部位至少几乎位于聚焦平面中，则借助用来确定端子前侧的高度位置的方法能够识别出这种不规则部位。

根据另一实施例，在第一照明光线下拍摄所述第一图像，并且在第二照明光线下拍摄第二图像，其中尤其所述第一照明光线至少几乎与所述第二照明光线相同。因此，能够在第一目标位置和第二目标位置中以适当的方式照亮端子前侧。以这种方式能够实现有效的测量，而不必转动元件。例如以75°至90°、尤其是75°至85°的角度从所有侧面上进行照射。此外，该光源能够呈圆形地设置在元件的周围。该光源能够提供第一照明光线和第二照明光线。

根据另一实施例，在照明光线下拍摄所述第一图像和/或第二图像，所述照明光线具有处于可见光谱内的光谱分布，尤其是波长在620nm和640nm范围内的照明光线。其优点是，所述的方法能够直接集成在制造工艺中，尤其集成在用来装配元件载体的工艺中。

光源能够指任意的能够发射光线的物体。该光源例如能够是LED光源。此外，光源还能够提供不同波长的电磁辐射，例如红外线或可见光。该光源、尤其是LED光源提供可见光。此外，光源优选发出波长在585nm至750nm之间、尤其是波长在620nm至640nm之间的可见红光。

根据另一实施例，以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

其优点是，能够借助成熟的措施将所述方法集成在制造工艺中。

如上所示，一方面推移路径应尽可能短，以便将照明差异保持得尽可能小。另一方面，高度位置的分辨率应尽可能高。

在另一实施例中，为了能够有利地识别端子，高度位置的分辨率尽可能相当于端子的一半高度。如果端子高1mm，则元件应该推移如此之远，使得针对每个像素不一致（Pixel-Disparität）均达到0.5mm的高度分辨率。

根据另一实施例，该端子具有以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销、卡夹和板锁构成。其优点是，能够借助成熟的措施将所述方法集成在制造工艺中。

贯穿安装方式（through-hole technology, THT）指布线的电子元件的安装方式。与表面安装（surface-mounting technology, SMT）相反，贯穿安装方式的特征在于，这些元件具有电线端子（“接线的元件”）。它们能够在安装时通过接触孔插入元件载体中，并且随后例如通过焊接（常规的手焊、波焊或选择性焊接）与元件载体的导体电路相连。

如果元件应该装在元件载体上，则该元件能够具有一个或多个定中心销，其设置得用来定位或引导到元件载体的对应接触孔中。在元件与元件载体电接触之前，以这种方式能够对元件粗略和/或精细调整。

端子能够具有高度，其例如在2mm至5mm的范围内。在一个区域中端子前侧至少几乎位于照相机的聚焦平面中，此区域能够大概是正/负2mm。

借助卡夹和/或板锁能够通过止动机制将电子组件抑或电缆设置在元件载体上。

根据另一实施例，在所述第一目标位置和/或在所述第二目标位置中，所述元件的一部位设置在所述照相机的所述聚焦平面之外，其中这部位不具有所述端子的所述前侧。其优点是，能够有效地减少背景反射。未具有端子前侧的元件部位如此定位，使得它设置在照相机的聚焦平面之外。如果将元件从第一目标位置推移至第二目标位置，则第一目标位置中的第一图像与用于目标的第二目标位置中的第二图像是不同的，该目标至少几乎位于照相机的聚焦平面中。但对于未位于照相机的聚焦平面中的目标来说，则第一目标位置中的第一图像与用于目标的第二目标位置中的第二图像没有区别。因此对于聚焦平面之外的目标来说，也不能获得高度位置。通过将一个部位（其高度位置对于测量无关）定位在聚焦平面之外，能够减少和/或抑制该部位的干扰性背景反射（例如金属）。

根据另一实施例，该装置还具有光源，其设计得为所述端子的所述前侧提供照明光线。其优点是，能够调节定义的光线比例，并且与环境光线无关。

根据另一实施例，该装置还具有另一光源，其设计得为所述端子的所述前侧提供另外的照明光线，其中所述装置这样构成，与该另外的光源相比，第一目标位置中的端子的前侧设置得更靠近该光源。与该光源相比，第二目标位置中的端子的前侧设置得更靠近该另外的光源。其优点是，端子前侧能够在第一目标位置和第二目标位置中由相同的照明光线照亮。以这种方式能够实现有效的测量，而不必转动元件。

该光源以及另外的光源能够设计成两个独立的光源。但第一光源和第二光源优选环状地设置在待检测的元件的周围。在此能够应用环状的光源，其中在第一目标位置中朝端子前侧经过了较短路段的照明光线与此光源关联起来，并且在第二目标位置中朝端子前侧经过了较短路段的照明光线能够与所述另外的光源关联起来。此外，该光源能够呈半圆形地设置在元件的周围，并且该另外的光源同样能够呈半圆形地设置在元件的周围。

根据另一实施例，所述光源和/或所述另外的光源相对于元件设置在一方向中，该方向与所述端子的主要延伸方向呈在75°和90°之间、尤其在75°和至少几乎90°之间、尤其在75°和85°之间的角度。借助这种所谓的平面式照明，能够看到照相机图像中的每个高度位置。元件上的平面区域在平面式照亮时在照相机图像中保持黑暗。相反，在0°和75°之间的照明能够在金属表面上引起移动的反射，因此并不合适。

在一实施例中，由于调节成平面式照明方式在计算高度位置时从中得出，在灰度值（几乎未）变化的图像区域中高度未发生变化。这些端子的端面不能通过平面式照明达到，并因此在照相机图像中保持暗色。因为端子端面上的灰度值没有变化，所以给这些端面分配了与端子前侧的明亮边缘一样的高度位置。

端子的主要延伸方向是平行于空间方向的方向，在该空间方向中端子延伸最长。如果端子例如呈圆柱形，则主要延伸方向相当于圆柱体的高度。

根据自动装配机的实施例，照相机相对于动装配机的机架静止地设置在自动装配机中，并且相对于端子的经拍摄的前侧设置在一方向上，此方向平行于端子的主要延伸方向。其优点是，所述的装置能够直接集成在自动装配机的自动制造工艺。

例如能够应用已知的可视照相机作为照相机。这种照相机通常静止地设置在自动装配机的内部。因此不必进行硬件改变。

在一实施例中，照相机和聚焦平面之间的间距大约在250mm和450mm之间的区域中。

应指出，本发明的实施例已参照不同的发明内容进行描述。尤其描述了本发明的具有装置权利要求的几个实施例，并且描述了本发明的具有方法权利要求的其它实施例。对于专业人员来说在阅读该申请时能够立即明白，如果没有另外的详细说明，则除了这些属于这类发明内容的特征组合以外，还可能实现这些特征的任意组合，这些任意的特征组合属于其它类型的发明内容。

附图说明

本发明的其它优点和特征从目前优选的实施例的以下示例性描述中得出。

图1示出了用来确定端子前侧的高度位置的装置；

图2a示出了具有端子的元件，其中端子的前侧具有端子的端面。

图2b 示出了具有端子的元件，其中端子的前侧以尖顶的形状收尾。

图3 示出了上述具有另一光源的装置。

图4示出了第一图像中的第一图像位置与第二图像中的第二图像位置之间的图像位置间距。

图5 示出了具有附加第一图像位置的附加第一图像。

图6示出了元件端子之一的已知测量方式。

图号说明

100装置

110照相机

111测量光线

113方向

115聚焦平面

120光源

121照明光线

150元件

151端子

152第一目标位置

153第二目标位置

155端面

158部位/本体

160预定的方向

180数据处理单元

216至少几乎在聚焦平面周围的区域

251a过短的端子

251b过长的端子

255a聚焦平面的下方

255b聚焦平面的上方

256端子尖顶

257不规则部位

320另外的光源

321另外的照明光线

401对极线

402图像位置间距

452第一图像

452a, 552a 第一图像位置

453第二图像

453a第二图像位置

453b高度位置相同的第二图像位置

453c高度位置不同的第二图像位置

552附加的第一图像

552b,c,d附加的第一图像位置

590组合的图像

610照相机

611测量光线

620光源

621照明光线

650元件

651端子

652图像。

具体实施方式

相同或相似的部件在附图中用相同的参考标记表示。

根据实施例，元件通过自动装配机的静态可视照相机移动，并且在此执行立体测量。因此，确定元件特征（尤其是THT-针、定中心销或板锁）相对于照相机聚焦平面的相对高度。所述THT-针、定中心销或板锁的获得的高度曲线是足够的，以便以贯穿安装方式将元件装配到元件载体上。

根据另一实施例，仅借助静止照相机来采用立体测量法。借助这些端子的经计算的位置、高度和大小，元件能够以贯穿安装方式可靠地装配。对于此方法来说，无需在现有的静止的照相机上进行硬件改变。该元件被平面地（照明角度在75°和至少接近90°）照亮，以便识别图像中的每个高度位置。相对于其它方法的优点在于，不必考虑遮暗效果。该元件被平面式地照亮，并且从前面拍摄和测量。

根据另一实施例，用户能够首先在图像中确定与装配有关的区域，例如元件的针和板锁。在此，在学习立体测量时必须检测以下条件：i）表面元件必须在焦点中，因此能够清楚地看到表面元件边缘，ii）平面式照明必须如此调节，使得这些表面元件具有足够的对比度并且不会过度调制。iii）该路段的长度应该调节到如此之长，使得高度位置的分辨率相当于针的一半高度。这些条件能够在学习时检查和评估。用户随后（半自动地）改善测量条件（例如通过改变照明、改变路段或评估区域）。

图1示出了装置100，用来确定有关端子151的前侧的高度位置的信息，该端子设置在元件150上。在第一位置和第二位置中示出了元件150。该元件150具有一部位（本体）158，其不具有端子151。这些端子151还设置在元件150的该部位158上并且分别具有端面155。

该装置100具有光源120，其设计得用来沿端子151的方向提供照明光线121。该光源120相对于端子151的主要延伸方向设置，该方向在75°和85°之间的角度中。

该装置100还具有照相机110，其设计得用来i）拍摄端子151的前侧的第一图像452，其在第一目标位置152中至少几乎位于照相机110的聚焦平面115中，并用来ii）拍摄端子151的前侧的第二图像453，其在第二目标位置153中至少几乎位于照相机110的聚焦平面115中。为此，照相机110接收测量光线111，其由端子151的前侧反射和/或散射。

此外，此装置100还包括移动单元（未示出），其设计得用来沿着预定的方向160移动元件150，因此端子151从至少几乎在照相机110的聚焦平面115中的第一目标位置152的移至至少几乎在照相机110的聚焦平面115中的第二目标位置153。该预定的方向160在此具有长度约为10mm的路段。在此，预定的方向160垂直于重力方向。照相机110相对于自动装配机（未示出）的机架静止地设置，并且相对于端子151的经拍摄的前侧设置在一方向113中，此方向平行于端子151的主要延伸方向。此外，该装置100包括数据处理单元180，其设计得用来在第一图像和第二图像的基础上确定有关相端子151的前侧的高度位置。

图2a示出了元件150，其包括部位158，多个端子151设置在此部位上。在此，端子151的前侧包括端子151的端面155。端子151的端面155设置在照相机110的聚焦平面115中。短端子251a的端面255a比另一端子151的端面155处于更低的高度上。该端面255a至少几乎地位于聚焦平面115周围的区域216中。高端子251b的另一端面255b比另一端子151的端面155处于更高的高度上。该另外的端面255b至少几乎位于聚焦平面115周围的区域216中。

图2b示出了元件150，其包括部位158，多个端子151设置在此部位上。在此，端子151的前侧以尖顶的形状256收尾。该端子155的以尖顶形状收尾的端子尖顶至少几乎设置在照相机110的聚焦平面115周围的区域216中。这些端子151之一的前侧包括不规则部位257，其导致了不规则的高度曲线（高度位置）。该不规则部位257至少几乎位于照相机110的聚焦平面115 周围的区域216中，因此能够在测量时识别出不规则部位257的存在。

图3示出了图1的装置100，其中该装置100还包括另一光源320，其设计得用来提供另外的照明光线。该装置100这样构成，使得与该另外的光源320相比，第一目标位置152中的端子151的前侧设置得更靠近光源120。与之互补的是，与该光源120相比，第二目标位置153中的端子151的前侧设置得更靠近该另外的光源320。在第一照明光线121下能够以这种方式拍摄第一图像，并且在第二照明光线321下拍摄第二图像。在此，第一照明光线121至少几乎与第二照明光线321相同。该另外的光源320相对于元件150设置在一方向上，该方向与端子151的主要延伸方向呈75°和85°角度。

图4示出了具有高度H和宽度W的第一图像452，以及同样具有高度H和宽度W的第二图像453。将第一图像452与在推移之前的元件150的第一目标位置152关联起来，将第二图像453与在推移之后的元件150的第二目标位置153关联起来。第一图像位置452a位于第一图像452的宽度W的位置x1上，将该第一图像位置与元件150的端子151的前侧的第一表面元件关联起来。为了展示方法，在图4中示出了此表面元件的图像。第二图像位置453a位于第二图像453中，将该第二图像位置同样与端子151的前侧的第一表面元件关联起来，并且与第一图像452中的第一图像位置452a相对应。第二图像位置453a在此在第二图像453中相对于第一图像452中的第一图像位置452a以间距402进行推移。第二图像453中的第二图像位置453a与第一图像452中的第一图像位置452a处于一条线401上。该线401是第一图像位置452a在第二图像453中的投影，并且称为对极线401。只有在此对极线401上才存在着第二图像453中的第二图像位置453a，其与第一图像452中的第一图像位置452a相对应。因此，将在第二图像453中在相应的第二图像位置453a之后待检查的空间降至1-D空间。该1-D空间（将其与对极线关联起来）能够在第二图像453中位于从位置x2至位置x+dmax的区域中。在第二图像453中示出了不同的可能的图像位置453a，其与第一图像位置452a相对应。在此，未推移的第二图像位置453b位于位置x2上。在这种情况下，配备有第二图像位置453b的表面元件位于照相机110的聚焦平面115中，并因此精确地具有预定的高度位置。在此相反，进一步推移的第二图像位置453c位于位置x+dmax上。在这种情况下，配备有第二图像位置453c的表面元件位于照相机110的聚焦平面115之外，并且偏离预定的高度位置。在此测量原理中，表面元件的高度位置的变化越强烈，则第二图像453中的第二图像位置453a相对于第一图像452中的相应第一图像位置452a推移得越远。

图5示出了具有第一图像位置452a的第一图像452。此外，图5还示出了附加的第一图像552，在此图像中除了第一图像位置452a以外还设置有三个附加的第一图像位置552b、552c、551d。这些附加的第一图像位置552b-552d以一长度相对于第一图像位置452a推移，其相当于照相机110的传感器的一半像素。在此附加信息的基础上，能够相对于第一图像452提高组合图像590的分辨率。

应注意，概念“包括（或包含或具有）”并不排除其它元件或步骤，并且冠词“一个”的应用并不排除多个。同样，结合不同实施例描述的元件能够相互组合。还应该注意的是，权利要求中的参考标记不应限定这些权利要求的范围。

Claims

1.一种用来确定有关端子（151）的前侧的高度位置的信息的方法，所述端子设置在元件（150）上，所述方法包括：

在照相机（110）之前提供元件（150），所述端子（151）的所述前侧在第一目标位置（152）中至少位于所述照相机（110）的聚焦平面（115）中；

借助所述照相机（110）拍摄所述端子（151）的所述前侧在第一目标位置（152）中的第一图像（452）；

沿着预定的方向（160）推移所述元件（150），因此所述端子（151）的所述前侧在第二目标位置（153）中至少位于所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）中；

借助所述照相机（110）拍摄所述端子（151）的所述前侧在第二目标位置（153）中的第二图像（453）；以及

在所述第一图像（452）和所述第二图像（453）的基础上确定有关所述端子（151）的所述前侧的高度位置的信息;

得出所述端子（151）的所述前侧在所述第一图像（452）中的第一图像位置（452a）与所述端子的所述前侧在第二图像（453）中的第二图像位置（453a）之间的图像位置间距（402）；以及

将所述图像位置间距（402）与配属于所述预定的方向（160）的参考间距进行对比，

其中在所述比较结果的基础上确定有关高度位置的信息。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

在拍摄所述第一图像（452）之后，并且如果所述端子（151）的所述前侧位于在所述第一目标位置（152）中，则尤其将所述照相机（110）的传感器推移这样的长度，即所述长度相当于传感器的一半像素；

借助所述照相机（110）拍摄所述端子（151）的所述前侧的附加第一图像（552），在附加的第一图像（552）中附加的第一图像位置（552b）与所述端子（151）的所述前侧关联起来；

在拍摄所述第二图像（453）之后，并且如果所述端子（151）的所述前侧位于在所述第二目标位置（153）中，则尤其将所述照相机（110）的所述传感器推移这样的长度，即所述长度相当于传感器的一半像素；

借助所述照相机（110）拍摄所述端子（151）的所述前侧的附加第二图像，在附加的第二图像中附加的第二图像位置与所述端子的所述前侧关联起来；

其中还在所述附加的第一图像和所述附加的第二图像的基础上确定有关所述高度位置的信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中将所述第一图像位置（452a）和所述第二图像位置（453a）与所述端子（151）的所述前侧的第一表面元件关联起来，

其中所述方法还包括以下步骤：

得出所述端子（151）的所述前侧在所述第一图像（452）中的另一第一图像位置与所述端子的所述前侧在所述第二图像（453）中的另一第二图像位置之间的另一图像位置间距；以及

其中将所述另一第一图像位置和所述另一第二图像位置与所述端子（151）的所述前侧的第二表面元件关联起来；

将所述另一图像位置间距与所述参考间距进行对比，其中借助与所述另一图像位置间距进行对比得出的另外结果，来确定有关所述第二表面元件的另一高度位置的另外信息；以及

在有关所述高度位置的所述信息的基础上，并且在有关所述另一高度位置的所述另外信息的基础上，调节所述端子（151）的所述前侧的高度曲线。

4.如权利要求1或2所述的方法，其中所述参考间距是所述第一目标位置（152）和所述第二目标位置（153）之间的目标位置间距的预定函数。

5.如权利要求3所述的方法，其中所述参考间距是所述第一目标位置（152）和所述第二目标位置（153）之间的目标位置间距的预定函数。

6.根据上述权利要求1至2、5中任一项所述的方法，其中所述端子（151）的所述前侧具有所述端子的端面（155）。

7.根据上述权利要求3所述的方法，其中所述端子（151）的所述前侧具有所述端子的端面（155）。

8.根据上述权利要求4所述的方法，其中所述端子（151）的所述前侧具有所述端子的端面（155）

9. 如权利要求1至2、5中任一项所述的方法，其中所述端子（151）的所述前侧以尖顶的形状（256）收尾。

10.如权利要求3所述的方法，其中所述端子（151）的所述前侧以尖顶的形状（256）收尾。

11.如权利要求4所述的方法，其中所述端子（151）的所述前侧以尖顶的形状（256）收尾。

12.根据上述权利要求1至2、5、7至8、10至11中任一项所述的方法，其中所述端子的所述前侧具有不规则部位（257），尤其相对于所述高度位置具有不规则部位（257）。

13.根据上述权利要求3所述的方法，其中所述端子的所述前侧具有不规则部位（257），尤其相对于所述高度位置具有不规则部位（257）。

14.根据上述权利要求4所述的方法，其中所述端子的所述前侧具有不规则部位（257），尤其相对于所述高度位置具有不规则部位（257）。

15.根据上述权利要求6所述的方法，其中所述端子的所述前侧具有不规则部位（257），尤其相对于所述高度位置具有不规则部位（257）。

16.根据上述权利要求9所述的方法，其中所述端子的所述前侧具有不规则部位（257），尤其相对于所述高度位置具有不规则部位（257）。

17.根据上述权利要求1至2、5、7至8、10至11、13至16中任一项所述的方法，其中

在第一照明光线（121）下拍摄所述第一图像（452），

在第二照明光线（321）下拍摄所述第二图像（453），

尤其是所述第一照明光线（121）至少与所述第二照明光线（321）相同。

18.根据上述权利要求3所述的方法，其中

在第一照明光线（121）下拍摄所述第一图像（452），

在第二照明光线（321）下拍摄所述第二图像（453），

19.根据上述权利要求4所述的方法，其中

在第一照明光线（121）下拍摄所述第一图像（452），

在第二照明光线（321）下拍摄所述第二图像（453），

20.根据上述权利要求6所述的方法，其中

在第一照明光线（121）下拍摄所述第一图像（452），

在第二照明光线（321）下拍摄所述第二图像（453），

21.根据上述权利要求9所述的方法，其中

在第一照明光线（121）下拍摄所述第一图像（452），

在第二照明光线（321）下拍摄所述第二图像（453），

22.根据上述权利要求12所述的方法，其中

在第一照明光线（121）下拍摄所述第一图像（452），

在第二照明光线（321）下拍摄所述第二图像（453），

23.根据上述权利要求17所述的方法，其中

在照明光线（121、321）下拍摄所述第一图像（452）和/或第二图像（453），所述照明光线具有处于可见光谱内的光谱分布，尤其是波长在585nm和750nm范围内的照明光线（121、321）。

24.根据上述权利要求18至22中任一项所述的方法，其中

25.根据上述权利要求1至2、5、7至8、10至11、13至16、18至23中任一项所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

26.根据上述权利要求3所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

27.根据上述权利要求4所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

28.根据上述权利要求6所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

29.根据上述权利要求9所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

30.根据上述权利要求12所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

31.根据上述权利要求17所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

32.根据上述权利要求24所述的方法，其中以长度在0.5mm和65mm之间的预定范围内的路段来推移。

33.根据上述权利要求1至2、5、7至8、10至11、13至16、18至23、26至32中任一项所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

34.根据上述权利要求3所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

35.根据上述权利要求4所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

36.根据上述权利要求6所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

37.根据上述权利要求9所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

38.根据上述权利要求12所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

39.根据上述权利要求17所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

40.根据上述权利要求24所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

41.根据上述权利要求25所述的方法，其中所述端子（151）包括以下组中的至少一个，所述组由电线端子、针、尤其是THT-针、定中心销和板锁构成。

42.根据上述权利要求1至2、5、7至8、10至11、13至16、18至23、26至32、34至41中任一项所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

43.根据上述权利要求3所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

44.根据上述权利要求4所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

45.根据上述权利要求6所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

46.根据上述权利要求9所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

47.根据上述权利要求12所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

48.根据上述权利要求17所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

49.根据上述权利要求24所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

50.根据上述权利要求25所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

51.根据上述权利要求33所述的方法，其中在所述第一目标位置（152）和/或在所述第二目标位置（153）中，所述元件（150）的一部位（158）设置在所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）之外，

其中所述部位（158）不具有所述端子（151）的所述前侧。

52.一种用来确定有关端子（151）的前侧的高度位置的信息的装置，所述端子设置在元件（150）上，所述装置包括：

照相机（110），其设计得用来拍摄所述端子（151）的所述前侧的第一图像（452），其在第一目标位置（152）中至少位于所述照相机（110）的聚焦平面（115）中；

拍摄所述端子（151）的所述前侧的第二图像（453），其在第二目标位置（153）中至少位于所述照相机（110）的所述聚焦平面（115）中；

推移单元，其设计得沿着预定的方向（160）推移所述元件（150），其中将所述端子（151）的所述前侧从第一目标位置（152）推移至第二目标位置（153）中；以及

数据处理单元（180），其设计得在所述第一图像（452）和所述第二图像（453）的基础上确定有关所述端子（151）的所述前侧的高度位置的信息;

将所述图像位置间距（402）与配属于所述预定方向（160）的参考间距进行对比，

其中在所述比较结果的基础上确定有关高度位置的信息。

53.如权利要求52所述的装置（100），还包括：

光源（120），其设计得为所述端子（151）的所述前侧提供照明光线（121）。

54.如权利要求53所述的装置（100），还包括：

另一光源（320），其设计得为所述端子（151）的所述前侧提供另外的照明光线（321），

其中所述装置（100）这样构成，即与所述另外的光源（320）相比，所述第一目标位置（152）中的所述端子（151）的所述前侧设置得更靠近所述光源（120），以及

与所述光源（120）相比，所述第二目标位置（153）中的所述端子（151）的所述前侧设置得更靠近所述另外的光源（320）。

55.如权利要求53或54所述的方法，其中所述光源（120）和/或所述另外的光源（320）相对于元件（150）设置在一方向上，该方向与所述端子（151）的主要延伸方向呈在75°和至少90°之间、尤其是在75°和85°之间的角度。

56.一种用来自动地给元件载体装配元件（150）的自动装配机，该自动装配机包括：

如权利要求52至55中任一项所述的装置（100），用来确定有关所述端子（151）的所述前侧的高度位置的信息。

57.如权利要求56所述的自动装配机，其中所述照相机（110）相对于所述自动装配机的机架静止地设置，并且相对于所述端子（151）的经拍摄的前侧设置在一方向（113）上，此方向平行于所述端子（151）的主要延伸方向。

58.一种用来给元件载体装配元件（150）的方法，该方法包括：

提供具有端子（151）的元件（150）；

借助权利要求1至51中任一项所述的方法来确定有关所述端子（151）的所述前侧的高度位置的信息；以及

只有当有关高度位置的信息相当于有关高度位置的预定信息时，才给所述元件载体装配所述元件（150）。