CN107566532A - 基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台，包括以下步骤：获取衣片的图像信息；发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台；接收所述云平台发送来的图像处理结果；根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。本发明的基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台通过云平台来实现各个控制系统的衣片图像处理需求，以合理复用软硬件资源，大大提供图像处理的效率和能力。

Description

基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台

技术领域

本发明涉及图像处理的技术领域，特别是涉及一种基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台。

背景技术

随着物联网、工业互联网以及云计算的飞速发展，缝制行业逐步向自动化、智能化的方向发展，其中视觉系统及图像处理技术的应用越来越广泛。然而，鉴于缝制工序的复杂性与多样性，导致对智能缝制系统的应用需求也逐渐多元化，随之而来的是海量的处理数据。

视觉系统的数据处理核心即图像处理软件系统，其随着不同的应用需求而不断变化，总体呈现一种扩展态势。而现有技术中内嵌图像处理系统的智能相机无法不能满足多元化的需求，其具有以下不足：

(1)单一的功能和羸弱图像处理能力，制约着整机系统的进一步发展；

(2)基于单机的图像处理系统不便于应用软件部署及更新迭代，也不利于功能扩展与复用，且关联多个从机的复杂型系统的图像资源处理能力非常有限；

(3)每个本地控制系统均需布置相应的图像处理软件系统，导致硬件成本较高，资源利用率低。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台，通过云平台来实现各个控制系统的衣片图像处理需求，以合理复用软硬件资源，大大提供图像处理的效率和能力。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于云平台的衣片图像处理方法，包括以下步骤：获取衣片的图像信息；发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台；接收所述云平台发送来的图像处理结果；根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

于本发明一实施例中，所述服务请求包括衣片定位、衣片条格检测和对齐、衣片识别和衣片瑕疵检测中的一种或多种组合。

对应地，本发明提供一种基于云平台的衣片图像处理系统，包括获取模块、发送模块、接收模块和执行模块；

所述获取模块用于获取衣片的图像信息；

所述发送模块用于发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台；

所述接收模块用于接收所述云平台发送来的图像处理结果；

所述执行模块用于根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

于本发明一实施例中，所述服务请求包括衣片定位、衣片条格检测和对齐、衣片识别和衣片瑕疵检测中的一种或多种组合。

本发明提供一种控制终端，包括图像采集单元、微处理单元和执行单元；

所述图像采集单元用于获取衣片的图像信息；

所述微处理单元用于发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台、接收所述云平台发送来的图像处理结果，以及根据所述图像处理结果控制所述执行单元对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

同时，本发明还提供一种基于云平台的衣片图像处理方法，包括以下步骤：

接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；

根据所述服务请求对所述图像信息进行处理，以获取图像处理结果；

将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

于本发明一实施例中，还包括根据接收到的图像信息构建图像样本库，并基于所述图像样本库进行图像的深度学习，以基于所述深度学习的结果进行图像处理。

于本发明一实施例中，还包括针对多个控制终端的服务请求，采用并行处理和分布式计算的方式进行处理。

对应地，本发明还提供一种基于云平台的衣片图像处理系统，包括接收模块、图像处理模块和发送模块；

所述接收模块用于接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；

所述图像处理模块用于根据所述服务请求对所述图像信息进行处理，以获取图像处理结果；

所述发送模块用于将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

于本发明一实施例中，还包括构建学习模块，用于根据接收到的图像信息构建图像样本库，并基于所述图像样本库进行图像的深度学习，以供所述图像处理模块基于所述深度学习的结果进行图像处理。

于本发明一实施例中，针对多个控制终端的服务请求，所述图像处理模块采用并行处理和分布式计算的方式进行处理。

本发明提供一种云平台，包括通信器、处理器及存储器；

所述通信器用于接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；以及将所述图像处理结果发送至所述控制终端；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于根据所述图像信息和所述服务请求，执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述云平台执行上述基于云平台的衣片图像处理方法。

最后，本发明还提供一种基于云平台的衣片图像处理系统，包括若干上述的控制终端和上述的云平台。

于本发明一实施例中，所述控制终端包括工业缝纫机、工业机器人、自动裁床、自动粘衬装置、打印装置、图像采集装置和对齐装置中的一种或多种组合。

如上所述，本发明的基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台，具有以下有益效果：

(1)通过云平台来实现工业缝纫机的各个控制系统的图像处理需求，使得各个本地控制系统无需布置相应的图像处理软件系统，仅需保留信息采集和运动控制组件，大大降低了本地系统的硬件成本；

(2)通过将不同的图像处理功能软件统一布置在云计算平台上，有利于软件资源的共享、更新迭代及功能扩展；

(3)云平台具有充足的基础资源，能够实现并行处理、分布式计算，其计算能力强大，性能稳定；

(4)云平台能够基于控制系统上传的图像构建图像样本库，以进行图像的深度学习，更从而提高格纹、花纹、瑕疵等图像识别的准确性；

(5)通过云平台服强大的计算能力，能够实现区域化算法调度，从而最大化利用云平台硬件资源，并针对不同时差市场、同区域不同工作时间段等应用场合，秉持谁响应谁处理原则，实现资源利用的最优化配置。

附图说明

图1显示为本发明的基于云平台的衣片图像处理方法于一实施例中的流程图；

图2显示为本发明的基于云平台的衣片图像处理系统于一实施例中的结构示意图；

图3显示为本发明的控制终端于一实施例中的结构示意图；

图4显示为本发明的基于云平台的衣片图像处理方法于另一实施例中的流程图；

图5显示为本发明的基于云平台的衣片图像处理系统于另一实施例中的结构示意图；

图6显示为本发明的云平台于一实施例中的结构示意图；

图7显示为本发明的基于云平台的衣片图像处理系统于又一实施例中的结构示意图。

元件标号说明

21 获取模块

22 发送模块

23 接收模块

24 执行模块

31 图像采集单元

32 微处理单元

33 执行单元

51 接收模块

52 图像处理模块

53 发送模块

61 通信器

62 处理器

63 存储器

711 控制终端

712 控制终端

713 控制终端

72 云平台

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明的基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台中，控制系统与云平台之间通过工业以太网连接，控制系统采集本地图像，并依据当前业务需求向云平台发起服务请求；云平台运用其大量的基础资源及强大计算能力，根据服务请求调用相应的软件服务完成相应的图像处理及数据计算，并将结果反馈给服务请求对应的控制终端；控制终端根据结果反馈控制具体的执行单元，完成服务请求对应的业务功能。各控制系统可以处于不同的地域和不同的应用场合，同时向云平台发起服务请求，在得到相应的处理结果后各自执行各自的任务，从而能够合理复用软硬件资源，大大提供图像处理的效率和能力。

如图1所示，于一实施例中，本发明的基于云平台的衣片图像处理方法包括以下步骤：

步骤S11、获取衣片的图像信息。

具体地，控制终端通过其上设置的图像获取单元来获取衣片的图像信息。优选地，图像获取单元采用工业照相机。

步骤S12、发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台。

具体地，控制终端根据当前操作需求，生成所述图像信息对应的服务请求，并通过以太网将所述图像信息和所述图像信息的服务请求发送至云平台。

于本发明一实施例中，所述服务请求包括衣片定位、衣片条格检测和对齐、衣片识别和衣片瑕疵检测中的一种或多种组合。例如，当需要进行衣片缝制时，需要发出衣片定位请求；当需要进行衣片裁剪时，需要发出衣片条格检测和对齐请求；当需要进行裁片打印时，需要发出衣片识别请求。

步骤S13、接收所述云平台发送来的图像处理结果。

具体地，云平台针对所述服务请求对所述图像信息进行图像处理，并通过以太网发送图像处理结果至控制终端。控制终端则通过以太网接收该图像处理结果。

步骤S14、根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

具体地，控制终端接收到图像处理结果后，根据所述图像处理结果控制对应的执行单元执行所述服务请求对应的操作。例如，当图像处理结果为衣片定位时，作为控制终端的工业缝纫机进行衣片缝制；当图像处理结果为衣片条格检测和对齐时，作为控制终端的自动裁床进行衣片裁剪；当图像处理结果为衣片识别时，作为控制终端的打印机进行裁片打印。

如图2所示，于一实施例中，本发明的基于云平台的衣片图像处理系统包括获取模块21、发送模块22、接收模块23和执行模块24。

获取模块21用于获取衣片的图像信息。

具体地，控制终端通过其上设置的获取模块来获取衣片的图像信息。优选地，获取模块21采用工业照相机。

发送模块22与获取模块21相连，用于发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台。

具体地，控制终端根据当前操作需求，生成所述图像信息对应的服务请求，并通过以太网将所述图像信息和所述图像信息的服务请求发送至云平台。

于本发明一实施例中，所述服务请求包括衣片定位、衣片条格检测和对齐、衣片识别和衣片瑕疵检测中的一种或多种组合。例如，当需要进行衣片缝制时，需要发出衣片定位请求；当需要进行衣片裁剪时，需要发出衣片条格检测和对齐请求；当需要进行裁片打印时，需要发出衣片识别请求。

接收模块23用于接收所述云平台发送来的图像处理结果。

具体地，云平台针对所述服务请求对所述图像信息进行图像处理，并通过以太网发送图像处理结果至控制终端。控制终端则通过以太网接收该图像处理结果。

执行模块24与接收模块23相连，用于根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

具体地，执行模块24接收到图像处理结果后，根据所述图像处理结果控制对应的执行单元执行所述服务请求对应的操作。例如，当图像处理结果为衣片定位时，作为控制终端的工业缝纫机进行衣片缝制；当图像处理结果为衣片条格检测和对齐时，作为控制终端的自动裁床进行衣片裁剪；当图像处理结果为衣片识别时，作为控制终端的打印机进行裁片打印。

如图3所示，于一实施例中，本发明的控制终端包括图像采集单元31、微处理单元32和执行单元33。

所述图像采集单元31用于获取衣片的图像信息。

优选地，图像获取单元31采用工业照相机。

所述微处理单元32用于发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台、接收所述云平台发送来的图像处理结果，以及根据所述图像处理结果控制所述执行单元33对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

具体地，所述微处理单元32向云平台发送图像处理请求，接收云平台发送来的图像处理结果，并根据所述图像处理结果控制执行单元33执行图像处理请求对应的操作。也就是说，控制系统不必再布置相应的图像处理软件系统，相当于把原先的图像处理剥离放置到云平台，本地只保留信息采集和运动控制组件，从而大大降低了本地系统的硬件成本。

因此，每个控制系统均包含图像采集单元和执行单元，来实现不同的功能。例如，控制系统可以是智能缝制单元，完成衣片的定位，实现无人化的智能缝制；控制系统可以是自动粘衬装置，完成衬布的定位，实现粘衬工艺的自动化；控制系统也可以是对格对条的自动裁床，完成布料条格检测和校正，实现对格对条裁剪；控制系统也可以是纸样电子化CAD打印系统，完成裁片的自动识别并打印裁剪图。

于本发明一实施例中，所述控制终端包括工业缝纫机、工业机器人、自动裁床、自动粘衬装置、打印装置、图像采集装置和对齐装置中的一种或多种组合，以在云平台的辅助下完成衣片缝制、衣片裁剪、衬布粘帖、裁片打印等功能。

如图4所示，于一实施例中，本发明的基于云平台的衣片图像处理方法包括以下步骤：

步骤S41、接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求。

具体地，云平台通过以太网接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求。

步骤S42、根据所述服务请求对所述图像信息进行处理，以获取图像处理结果。

具体地，云平台根据接收到的服务请求，调用对应的图像处理算法，以获取相应的图像处理结果。

步骤S43、将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

具体地，云平台通过以太网将所述图像处理结果发送至所述控制终端，以供所述控制终端根据所述图像处理结果进行后续的操作。

于本发明一实施例中，还包括根据接收到的图像信息构建图像样本库，并基于所述图像样本库进行图像的深度学习，以基于所述深度学习的结果进行图像处理，从而提供图像识别的准确度。

于本发明一实施例中，还包括针对多个控制终端的服务请求，采用并行处理和分布式计算的方式进行处理。也就是说，当云平台同时接收到多个控制终端的服务请求时，能基于其强大的计算能力，实现并行处理、分布式计算；同时云平台能够实现区域化算法调度，最大化利用服务器硬件资源，针对不同时差市场、同区域不同工作时间段等应用场合，秉持谁响应谁处理原则，以实现资源利用的最优化配置。

如图5所示，本发明的基于云平台的衣片图像处理系统包括接收模块51、图像处理模块52和发送模块53。

接收模块51用于接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求。

具体地，接收模块51通过以太网接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求。

图像处理模块52与接收模块51相连，用于根据所述服务请求对所述图像信息进行处理，以获取图像处理结果。

具体地，图像处理模块52根据接收到的服务请求，调用对应的图像处理算法，以获取相应的图像处理结果。

发送模块53与图像处理模块52相连，用于将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

具体地，发送模块53通过以太网将所述图像处理结果发送至所述控制终端，以供所述控制终端根据所述图像处理结果进行后续的操作。

于本发明一实施例中，还包括构建学习模块，用于根据接收到的图像信息构建图像样本库，并基于所述图像样本库进行图像的深度学习，以供所述图像处理模块基于所述深度学习的结果进行图像处理，从而提供图像识别的准确度。

于本发明一实施例中，针对多个控制终端的服务请求，所述图像处理模块采用并行处理和分布式计算的方式进行处理。也就是说，当云平台同时接收到多个控制终端的服务请求时，能基于其强大的计算能力，实现并行处理、分布式计算；同时云平台能够实现区域化算法调度，最大化利用服务器硬件资源，针对不同时差市场、同区域不同工作时间段等应用场合，秉持谁响应谁处理原则，以实现资源利用的最优化配置。

需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

如图6所示，于一实施例中，本发明的云平台包括通信器61、处理器62及存储器63。

所述通信器61用于接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；以及将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

优选地，所述通信器61采用以太网进行数据通信。

所述存储器63用于存储计算机程序。优选地，所述存储器63包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所述处理器62用于根据所述图像信息和所述服务请求，执行所述存储器63存储的计算机程序，以使所述云平台执行上述基于云平台的衣片图像处理方法。

优选地，处理器62可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

因此，所述云平台能够同时接收多个控制终端的服务请求，并基于其强大的计算能力，实现并行处理、分布式计算；同时能够实现区域化算法调度，最大化利用服务器硬件资源，针对不同时差市场、同区域不同工作时间段等应用场合，秉持谁响应谁处理原则，以实现资源利用的最优化配置。

如图7所示，于一实施例中，本发明的基于云平台的衣片图像处理系统包括若干上述的不同功能的控制终端711、控制终端712、控制终端713和上述的云平台72。

控制终端711、控制终端712、控制终端713和云平台72的结构和原理如上所述，故在此不再赘述。

综上所述，本发明的基于云平台的衣片图像处理方法、系统、控制终端及云平台通过云平台来实现工业缝纫机的各个控制系统的图像处理需求，使得各个本地控制系统无需布置相应的图像处理软件系统，仅需保留信息采集和运动控制组件，大大降低了本地系统的硬件成本；通过将不同的图像处理功能软件统一布置在云计算平台上，有利于软件资源的共享、更新迭代及功能扩展；云平台具有充足的基础资源，能够实现并行处理、分布式计算，其计算能力强大，性能稳定；云平台能够基于控制系统上传的图像构建图像样本库，以进行图像的深度学习，更从而提高格纹、花纹、瑕疵等图像识别的准确性；通过云平台服强大的计算能力，能够实现区域化算法调度，从而最大化利用云平台硬件资源，并针对不同时差市场、同区域不同工作时间段等应用场合，秉持谁响应谁处理原则，实现资源利用的最优化配置。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (14)

1.一种基于云平台的衣片图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取衣片的图像信息；

发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台；

接收所述云平台发送来的图像处理结果；

根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

2.根据权利要求1所述的基于云平台的衣片图像处理方法，其特征在于，所述服务请求包括衣片定位、衣片条格检测和对齐、衣片识别和衣片瑕疵检测中的一种或多种组合。

3.一种基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，包括获取模块、发送模块、接收模块和执行模块；

所述获取模块用于获取衣片的图像信息；

所述发送模块用于发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台；

所述接收模块用于接收所述云平台发送来的图像处理结果；

所述执行模块用于根据所述图像处理结果对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

4.根据权利要求3所述的基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，所述服务请求包括衣片定位、衣片条格检测和对齐、衣片识别和衣片瑕疵检测中的一种或多种组合。

5.一种控制终端，其特征在于，包括图像采集单元、微处理单元和执行单元；

所述图像采集单元用于获取衣片的图像信息；

所述微处理单元用于发送所述图像信息和所述图像信息的服务请求至云平台、接收所述云平台发送来的图像处理结果，以及根据所述图像处理结果控制所述执行单元对所述衣片执行与所述服务请求对应的操作。

6.一种基于云平台的衣片图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；

根据所述服务请求对所述图像信息进行处理，以获取图像处理结果；

将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

7.根据权利要求6所述的基于云平台的衣片图像处理方法，其特征在于，还包括根据接收到的图像信息构建图像样本库，并基于所述图像样本库进行图像的深度学习，以基于所述深度学习的结果进行图像处理。

8.根据权利要求6所述的基于云平台的衣片图像处理方法，其特征在于，还包括针对多个控制终端的服务请求，采用并行处理和分布式计算的方式进行处理。

9.一种基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，包括接收模块、图像处理模块和发送模块；

所述接收模块用于接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；

所述图像处理模块用于根据所述服务请求对所述图像信息进行处理，以获取图像处理结果；

所述发送模块用于将所述图像处理结果发送至所述控制终端。

10.根据权利要求9所述的基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，还包括构建学习模块，用于根据接收到的图像信息构建图像样本库，并基于所述图像样本库进行图像的深度学习，以供所述图像处理模块基于所述深度学习的结果进行图像处理。

11.根据权利要求9所述的基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，针对多个控制终端的服务请求，所述图像处理模块采用并行处理和分布式计算的方式进行处理。

12.一种云平台，其特征在于，包括通信器、处理器及存储器；

所述通信器用于接收控制终端发送来的衣片的图像信息和所述图像信息的服务请求；以及将所述图像处理结果发送至所述控制终端；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于根据所述图像信息和所述服务请求，执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述云平台执行权利要求6至8中任一项所述基于云平台的衣片图像处理方法。

13.一种基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，包括若干权利要求5所述的控制终端和权利要求12所述的云平台。

14.根据权利要求13所述的基于云平台的衣片图像处理系统，其特征在于，所述控制终端包括工业缝纫机、工业机器人、自动裁床、自动粘衬装置、打印装置、图像采集装置和对齐装置中的一种或多种组合。