CN107564339A - 一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，所述方法包括系统初始化阶段：设置电力巡检管控区域，取该管控区内某点将管控区分成若干个分管控区域，同时探测并获取即将进入或已经进入所述管控区域的多个移动设备；电力巡检区域无人机管控阶段：分别实时估算所述移动设备与其所在分管控区域的方位关系，发送无人机上升的信号，使无人机上升至一定高度；电力巡检区域无人机驱离阶段：制定无人机的撤离路线，使无人机按照该路线进行驱离。

Description

一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法

技术领域

本发明涉及一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，属于无人机管控技术领域。

背景技术

电力巡检主要包括：人工巡检、有人直升机巡检、无人机巡检三大体系。主要存在地形复杂、环境复杂、气候复杂、工作量庞大、新增项目多、高空作业危险性大、人工识别错误率较高、突发事件响应不及时的特点。无人机巡检内容包括：范围巡检：违章树木、违章建筑、新加建筑物、施工、大型设备移动巡检。定点巡检：混凝土杆、铁塔、基座、斜拉线、变电设备；精细巡检：防震锤、拉线、线夹、连接器、瓷瓶等巡检内容；其他包括防雷、接地、惊鸟器、警告牌。

电力巡检主要目的是确保高海拔，低温特殊天气下的电力设备安全工作，以及在特高压输电线路特殊电磁环境下，正常运作。

在实际无人机电力巡检过程中，有些无人机会恶意进入该电力巡检区域，对电力巡检区域内的数据进行不合规的采集与破坏，常常给电厂等相关单位带来巨大的经济损害，为杜绝这一事件的发生，本发明提出了一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法来对这些非法侵入的无人机进行实时管控。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，包括步骤如下：

步骤一：系统初始化阶段；

步骤二：电力巡检区域无人机管控阶段；

步骤三：电力巡检区域无人机驱离阶段。

作为优选方案，所述步骤一包括：设置电力管控区范围，包括探测设备覆盖的边界，将管控区分为三个或三个以上的分区域，在管控区的每个方位分别探测并获取即将进入所述电力管控区的无人机设备。

作为优选方案，所述步骤二包括：实时估算每个分区域所述无人机与管控区的方位关系，向无人机发射卫星导航信号，诱导所述无人机驶离管控区。

作为优选方案，所述探测设备包括民用雷达、军用雷达。

作为优选方案，所述步骤二还包括设定卫星导航点，发送无人机上升的信号，使无人机上升至一定高度，并持续向移动设备发射含有该卫星导航点的卫星导航信号。

作为优选方案，所述步骤三还包括制定无人机的撤离路线，该撤离路线完全避开电力管控区域的障碍物，使无人机按照该路线进行驱离，直到将所有无人机诱导驶离管控区为止。

有益效果：本发明提供的一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，有益效果在于：

可以管控多架无人机：本发明能够通过将管控区分为三个及以上的分区域，发射所属电力管控区相应的卫星信号来管控进入该区域的多架无人机。

安全性：本发明能够保证一旦无人机进入该管控区域，不再是只能停止或者降落，还能够动态调整无人机飞行轨迹，使无人机按照指定路线进行驱离，且该指定路线完全避开电力管控区域中的障碍物，从而驶离管控区。

实时性：本发明能够通过雷达实时侦查无人机是否有进入管控区，能够通过软件无线电设备实时将无人机驱离出管控区。

方便性：本发明能够通过管控系统在平面360度的范围内来动态影响无人机的运行状态。

附图说明

图1是本发明管控方法的流程图；

图2是实现基于软件无线电的多架无人机的管控方法的设备示意图；

图3是多目标点、多无人机、初始实时位置信息的位置关系图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如图1所示，本发明提出了一种基于软件无线电的多无人机管控方法，主要包括以下两个阶段：系统初始化阶段、电力巡检区域无人机管控阶段以及电力巡检区域无人机驱离阶段。

系统初始化阶段：设置电力管控区范围大小，识别该管控区中的障碍物，由包括但不限于雷达等探测设备覆盖其边界，将这个管控区分为三个及三个以上的分区域，在管控区的每个方位分别探测并获取即将进入所述电力管控区的基于卫星导航系统的无人机；

电力巡检区域无人机管控阶段：实时估算每个分区域所述无人机与电力管控区的方位关系，向所述无人机发射卫星导航信号，诱导所述无人机驶离管控区。

电力巡检区域无人机驱离阶段：制定无人机的撤离路线，该撤离路线完全避开电力管控区域的障碍物，使无人机按照该路线进行驱离，直到将所有无人机诱导驶离管控区为止

以下结合具体实例，对本发明一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法作具体说明。

在本发明的第一阶段，系统初始化阶段：首先，定下管控区范围，如图2所示调整包括但不限于雷达等探测设备的观察范围，由探测设备覆盖其边界。以一般民用雷达探测为例，其探测的观察范围为0至80千米，则管控区的范围可设置为小于或等于探测的观察范围。而以一般军用雷达的探测范围为0至200千米，管控区的范围可设置为小于或等于探测的观察范围。同时将这个管控区分为三个或以上个数的分区域，通过每个分区域的探测设备获取是否有基于卫星导航系统的无人机即将进入所述分管控区。

在本发明的第二阶段，电力巡检区域无人机管控阶段：如图3根据之前所述的探测手段测得所述无人机与所属管控区的当前方位关系，设定卫星导航点为从无人机所在位置到管控区中心的有向连线的延长线上极远处一点（例如，延长线上10千米处），制定无人机的撤离路线，该撤离路线完全避开电力管控区域的障碍物，使无人机按照该路线进行驱离，并持续向所述无人机发射含有该卫星导航点的卫星导航信号，直到将所有移动设备诱导驶离管控区为止。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，其特征在于：包括步骤如下：

步骤一：系统初始化阶段；

步骤二：电力巡检区域无人机管控阶段；

步骤三：电力巡检区域无人机驱离阶段。

2.根据权利要求1所述的一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，其特征在于：所述步骤一包括：设置电力管控区范围，包括探测设备覆盖的边界，将管控区分为三个或三个以上的分区域，在管控区的每个方位分别探测并获取即将进入所述电力管控区的无人机设备。

3.根据权利要求1所述的一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，其特征在于：所述步骤二包括：实时估算每个分区域所述无人机与管控区的方位关系，向无人机发射卫星导航信号，诱导所述无人机驶离电力管控区域。

4.根据权利要求2所述的一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，其特征在于：所述探测设备包括民用雷达、军用雷达。

5.根据权利要求3所述的一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，其特征在于：所述步骤二还包括设定卫星导航点，发送无人机上升的信号，使无人机上升至一定高度，并持续向无人机发射含有该卫星导航点的卫星导航信号。

6.根据权利要求1所述的一种防止恶意进入电力巡检区域的无人机管控方法，其特征在于：所述步骤三包括制定无人机的撤离路线，该撤离路线完全避开电力管控区域的障碍物，使无人机按照该路线进行驱离，直到将所有无人机诱导驶离管控区为止。