CN107550685B - 一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分。本发明可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。

Description

一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置

技术领域

本发明属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置。

背景技术

据不完全统计，我国的中风患病率在每10万人口中约有550例，而在其幸存者中，约有70％-80％的病人留有残疾，部分患者会遭遇手部运动功能障碍，为患者的生活带来了极大的不便。另一方面，随着社会的发展，人们对于生活质量的需求日益增加，对于康复训练装置的需求日益迫切。而随着机器人及相关技术的发展，利用机器人技术辅助患者进行手指弯曲伸展以及日常抓取训练已成为众多研究热点之一。

目前国内已研制出的手部康复装置，有着体积庞大、无法随身携带、对手指的适应协调性差、对穿戴过程中旋转关节同心度要求高等缺点，给手部康复带来了不便，所研制出一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置有着重大而深远的影响与现实发展意义。

由于存在上述缺陷和不足，本领域亟需做出进一步的完善和改进，设计一种手部外骨骼装置，使其能够避免上述缺点，满足佩戴者的需要。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其中结合人手部大小不同且手指活动范围大等特点，相应设计了手部外骨骼的具体结构，并通过对四个手指机构以及拇指机构中各部件的具体结构、布置方式等方面进行研究和设计，相应可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足人手手指操作空间要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。

为实现上述目的，本发明提供了一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其特征在于，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，其中，所述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分，所述掌指部分带动上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构水平移动、绕支撑底板的边缘转动和在支撑底板上表面转动，所述远端部分带动手指弯曲或伸直；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分，所述拇指掌指部分通过拇指连接杆连接在支撑底板的相邻侧，所述掌指部分带动拇指机构多自由度运动，所述拇指远端部分和拇指近端部分带动拇指机构弯曲或伸直。

具体地，该手部外骨骼装置手指部分机构通过连杆机构连接和传动，穿戴时不需要患者手指旋转关节与机构的旋转关节重合，也能保证人手与外骨骼之间运动传递和力传递的相对准确性。且该手部外骨骼装置能够与手指实现不同轴运动，而且能够适应不同大小的手掌，实现四指机构的转动和水平移动，以及拇指机构的大范围多自由度转动。

进一步优选地，所述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的掌指部分包括掌指关节和掌指指套，其中，所述掌指关节包括支撑底座、底座连接杆I和底座连接杆II，所述支撑底座的底部通过底座连接杆I和底座连接杆II固定在所述支撑底板上，所述支撑底座中间设置有弧形凹槽，底座连杆的底端为圆形，其通过转轴设置在支撑底座的弧形凹槽内，所述底座连杆的顶端与第一连接杆的顶端转动连接；所述掌指指套包括掌指指套上部和掌指指套下部，所述掌指指套上部靠近固定底座的一端与第一连接杆的底端连接，所述掌指指套上部沿手指方向还设置有一滑槽I。

优选地，所述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的所述近端部分与拇指机构的拇指近端部分结构相同，均包括近端关节和近端指套，其中，所述近端关节包括第二连接杆、第三支撑杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆和第十连杆，该第二连接杆的上端同时与第五连杆底端和第九连杆的上端连接，所述第五连杆的上端通过第四连接轴与第六连杆上端连接，所述第六连杆中部和第七连杆的中部通过第三连接轴连接，所述第七连杆的下端与第九连杆的下端通过第五连接轴连接，所述第四连接轴与第五连接轴之间设置有第二弹簧，所述第七连杆的上端与第十连杆上端连接，所述第十连杆下端与所述第三支撑杆的上端连接，所述第三支撑杆的上端和第六连杆的下端之间还设置有第八连杆，所述第三支撑杆的下端设置在掌指指套上部的滑槽I内，

所述近端指套包括近端指套上部和近端指套下部，所述第二连接杆的下端设置在近端指套上部的靠近掌指部分的一端。通过将第三支撑杆设置在滑槽I内，使其位置可变，并可在目标位置固定住，实现该装置对不同患者手指长度的适应。而弹簧的设置，则能够实现手指的精确控制，避免手指摆动范围过大或过小，而且，弹簧的设置能够实现手指的自动弯曲。

优选地，所述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的所述远端部分与拇指机构的拇指远端部分结构相同，所述远端部分包括远端关节和远端指套，其中，所述远端关节包括第一支撑杆、第二支撑杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆形成菱形的四连杆机构，所述第一支撑杆的上端同时与所述第二连杆的下端和第一连杆的上端连接，所述第二支撑杆的上端同时与所述第三连杆的下端和第四连杆的上端连接，所述第二连杆上端与第三连杆的上端通过第一连接轴连接，所述第一连杆下端与第四连杆下端通过第二连接轴连接，所述第一连接轴与第二连接轴之间安装有第一弹簧，

所述远端指套包括远端指套上部和远端指套下部，所述第一支撑杆的下端固定在所述远端指套上部，所述第二支撑杆下端固定在近端指套上部远离掌指部分的一端。而弹簧的设置，则能够实现手指的精确控制，避免手指摆动范围过大或过小，而且，弹簧的设置能够实现手指的自动弯曲。

优选地，所述拇指机构的拇指掌指部分包括拇指第一连接件和拇指第二连接件，所述拇指第一连接件远离固定底座的一端设置有一滑槽Ⅱ，关节轴承的一端固定在该拇指第一连接件的中间位置，所述关节轴承的另一端与关节连接件的下端连接，所述关节连接件的上端可转动地套设在拇指连接件一侧的转轴上，所述拇指连接件设置在第二导轨上可沿第二导轨滑动，所述第二导轨的底部安装在滑块上，该滑块套设在第一导轨上，且所述第一导轨与所述第二导轨垂直。拇指第一连接件设置在滑槽Ⅱ中的位置是可变的，并可在目标位置固定住，实现该装置对不同患者手指长度的适应。

优选地，所述拇指第二连接件为一弧形板，该弧形板的一侧可转动的安装在所述拇指第一连接件的一侧。

优选地，所述近端指套上部和近端指套下部、所述远端指套上部和远端指套下部均采用松紧带连接。

所述支撑底板手指机构的对侧侧面设置有距离调节槽，松开支撑底板和支撑底座之间的螺栓，支撑底座可以沿着滑槽运动，到目标位置，锁紧螺栓，固定支撑底座的位置，实现改变支撑底座的位置，来适应不同患者的手背大小，在通过连接在支撑底座和支撑底板上的松紧带和患者的手背连接，使其固定在患者手背。

优选地，所述支撑底板的一侧设置有滑槽Ⅲ，所述食指机构的掌指部分设置有滚动轴承，通过滚动轴承在滑槽Ⅲ内移动实现食指机构的移动。

支撑底板设置有方形滑孔，通过安装在方形滑孔中的第一滚动轴承和四指(除了拇指)机构的掌指第二连接件连接；其中第一滚动轴承可以在方形滑孔中做自适应滚动，实现四指机构距离的自动动态调节。

优选地，所述拇指连接杆件上也设置有多个滑槽用于调节拇指机构的位置。拇指连接杆件上设置有多条方形滑槽，拇指连接杆件一端通过方形滑槽和支撑底板，通过滑槽调整安装位置，并在目标位置下将其与支撑底板通过螺栓固连，拇指连接杆件另一端和拇指机构连接，实现该装置对不同患者手型的适应。

优选地，所述关节轴承具有三个自由度，分别绕着其自身的三根轴线旋转。通过施加在拇指连接件、滑块和关节连接件上的主动和被动驱动力，耦合此处的一个转动自由度、两个滑动自由度以及关节轴承自身的自由度，实现拇指机构绕着拇指掌指关节轴的摆动和转动。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

(1)本发明的兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其中结合人手部大小不同且手指活动范围大等特点，相应设计了手部外骨骼的具体结构，并通过对四个手指机构以及拇指机构中各部件的具体结构、布置方式等方面进行研究和设计，相应可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。

(2)通过远端关节和近端关节的结构设计，实现了手部外骨骼装置的自由度数与手指运动自由度数的匹配，保证了手指的运动空间，可实现日常动作的训练；尤其是外骨骼手指处安装的弹簧，柔性连接了手指关节，实现了手部外骨骼装置对于抓取动作的自适应；而滑槽的设计使得远端关键和近端关节在滑槽中的位置是可变的，并可在目标位置固定住，实现该装置对不同患者手指长度的适应。

(3)本发明的拇指机构的拇指掌指部分，由于关节轴承具有三个自由度，分别绕着其自身的三根轴线旋转，通过施加在拇指连接件、滑块和关节连接件上的主动和被动驱动力，耦合此处的一个转动自由度、两个滑动自由度以及关节轴承自身的自由度，实现拇指机构绕着拇指掌指关节轴的摆动和转动。

(4)本发明的装置实现了手部外骨骼良好的穿戴性，不需要保证患者手指旋转中心和机构旋转中心重合；而且具有便携性好、控制简单、占用体积小等优点。

附图说明

图1是本发明的一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置的结构示意图；

图2是本发明的一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置中食指机构的结构示意图；

图3是本发明的一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置中掌指部分组件的分解示意图；

图4是本发明的一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置中拇指机构的结构示意图；

图5是本发明的一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置中拇指掌指部分组件的分解示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1是本发明的一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置的结构示意图，如图所示，其包括固定底座1、食指机构5、中指机构4、无名指机构3、小指机构2和拇指机构6。

其中，所述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座1的支撑底板13的一侧边缘处，且上述食指机构5、中指机构4、无名指机构3和小指机构2均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分，所述掌指部分带动上述食指机构5、中指机构4、无名指机构3和小指机构2水平移动、绕支撑底板13的边缘转动和在支撑底板13上表面转动，所述远端部分带动手指弯曲或伸直；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分，所述拇指掌指部分通过拇指连接杆12连接在支撑底板13的相邻侧，所述掌指部分带动拇指机构6多自由度运动，所述拇指远端部分和拇指近端部分带动拇指机构6弯曲或伸直。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述食指机构5、中指机构4、无名指机构3和小指机构2的掌指部分包括掌指关节和掌指指套。

其中，所述掌指关节包括支撑底座21、底座连接杆I22和底座连接杆II23，所述支撑底座21的底部通过底座连接杆I22和底座连接杆II23固定在所述支撑底板13上，所述支撑底座21中间设置有弧形凹槽，底座连杆24的底端为圆形，其通过转轴设置在支撑底座21的弧形凹槽内，所述底座连杆24的顶端与第一连接杆25的顶端转动连接；所述掌指指套包括掌指指套上部26和掌指指套下部27，所述掌指指套上部26靠近固定底座1的一端与第一连接杆25的底端连接，所述掌指指套上部26沿手指方向还设置有一滑槽I28。

在本发明的另一个具体实施例中，如图2所示，所述食指机构5、中指机构4、无名指机构3和小指机构2的所述近端部分与拇指机构的拇指近端部分结构相同，均包括近端关节和近端指套。

其中，所述近端关节包括第二连接杆310、第三支撑杆318、第五连杆312、第六连杆313、第七连杆314、第八连杆315、第九连杆316和第十连杆317，该第二连接杆310的上端同时与第五连杆312底端和第九连杆316的上端连接，所述第五连杆312的上端通过第四连接轴321与第六连杆313上端连接，所述第六连杆313中部和第七连杆314的中部通过第三连接轴320连接，所述第七连杆314的下端与第九连杆316的下端通过第五连接轴322连接，所述第四连接轴321与第五连接轴322之间设置有第二弹簧340，所述第七连杆314的上端与第十连杆317上端连接，所述第十连杆317下端与所述第三支撑杆318的上端连接，所述第三支撑杆318的上端和第六连杆313的下端之间还设置有第八连杆315，所述第三支撑杆315的下端设置在掌指指套上部26的滑槽I28内，所述近端指套包括近端指套上部330和近端指套下部331，所述第二连接杆310的下端设置在近端指套上部330的靠近掌指部分的一端。

在本发明的另一个具体实施例中，如图2所示，所述食指机构5、中指机构4、无名指机构3、小指机构2的所述远端部分与拇指机构的拇指远端部分结构相同，所述远端部分包括远端关节和远端指套。

其中，所述远端关节包括第一支撑杆414、第二支撑杆415、第一连杆410、第二连杆411、第三连杆412和第四连杆413，所述第一连410杆、第二连杆411、第三连杆412和第四连杆413形成菱形的四连杆机构，所述第一支撑杆414的上端同时与所述第二连杆411的下端和第一连杆410的上端连接，所述第二支撑杆415的上端同时与所述第三连杆412的下端和第四连杆413的上端连接，所述第二连杆411上端与第三连杆412的上端通过第一连接轴421连接，所述第一连杆下端410与第四连杆413下端通过第二连接轴422连接，所述第一连接轴421与第二连接轴422之间安装有第一弹簧440，所述远端指套包括远端指套上部430和远端指套下部431，所述第一支撑杆414的下端固定在所述远端指套上部430，所述第二支撑杆415下端固定在近端指套上部430远离掌指部分的一端。

在本发明的另一个具体实施例中，如图4和5所示，所述拇指机构的拇指掌指部分包括拇指第一连接件520和拇指第二连接件521，所述拇指第一连接件520远离固定底座1的一端设置有一滑槽Ⅱ522，关节轴承510的一端固定在该拇指第一连接件520的中间位置，所述关节轴承510的另一端与关节连接件511的下端连接，所述关节连接件511的上端可转动地套设在拇指连接件512一侧的转轴上，所述拇指连接件512设置在第二导轨513上可沿第二导轨513滑动，所述第二导轨513的底部安装在滑块514上，该滑块514套设在第一导轨515上，且所述第一导轨515与所述第二导轨513垂直。

在本发明的另一个具体实施例中，所述拇指第二连接件521为一弧形板，该弧形板的一侧可转动的安装在所述拇指第一连接件520的一侧。

在本发明的另一个具体实施例中，所述近端指套上部330和近端指套下部331、所述远端指套上部430和远端指套下部431均采用松紧带连接。

所述支撑底板13手指机构的对侧侧面设置有距离调节槽14，松开支撑底板13和支撑底座21之间的螺栓，支撑底座21可以沿着滑槽运动到目标位置，锁紧螺栓，固定支撑底座21的位置，通过改变支撑底座21的位置，来适应不同患者的手背大小，在通过连接在支撑底座21和支撑底板13上的松紧带和患者的手背连接，使其固定在患者手背。

在本发明的另一个具体实施例中，所述支撑底板13的一侧设置有滑槽Ⅲ11，所述食指机构的掌指部分设置有滚动轴承15，通过滚动轴承15在滑槽Ⅲ11内移动实现食指机构的移动。

在本发明的另一个具体实施例中，所述拇指连接杆件12上也设置有多个滑槽用于调节拇指机构的位置。

在本发明的另一个具体实施例中，所述关节轴承510具有三个自由度，分别绕着其自身的三根轴线旋转，通过施加在拇指连接件512、拇指连接件512和关节连接件511上的主动和被动驱动力，耦合此处的一个转动自由度、两个滑动自由度以及关节轴承自身的自由度，实现拇指机构绕着拇指掌指关节轴的摆动和转动。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其特征在于，其包括固定底座(1)、食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)、小指机构(2)和拇指机构(6)，其中：

所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的结构相同，且并排设置在所述固定底座(1)的支撑底板(13)的一侧边缘处，且上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分，所述掌指部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)水平移动、绕支撑底板(13)的边缘转动和在支撑底板(13)上表面转动，所述远端部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)弯曲或伸直；所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的掌指部分包括掌指关节和掌指指套，其中，所述掌指关节包括支撑底座(21)、底座连接杆I(22)和底座连接杆Ⅱ(23)，所述支撑底座(21)的底部通过底座连接杆I(22)和底座连接杆Ⅱ(23)可转动地设置在所述支撑底板(13)上，所述支撑底座(21)中间设置有弧形凹槽，底座连杆(24)的底端为圆形且其通过转轴设置在支撑底座(21)的弧形凹槽内，所述底座连杆(24)的顶端与第一连接杆(25)的顶端转动连接；所述掌指指套包括掌指指套上部(26)和掌指指套下部(27)，所述掌指指套上部(26)靠近固定底座(1)的一端与第一连接杆(25)的底端连接，所述掌指指套上部(26)沿手指方向还设置有一滑槽I(28)；

所述拇指机构(6)包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分，所述拇指掌指部分通过拇指连接杆(12)连接在支撑底板(13)食指机构(5)的相邻侧，所述掌指部分带动拇指机构(6)进行多自由度运动，所述拇指远端部分和拇指近端部分带动上述拇指机构(6)弯曲或伸直。

2.如权利要求1所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的所述近端部分与拇指机构(6)的拇指近端部分结构相同，均包括近端关节和近端指套，其中，

所述近端关节包括第二连接杆(310)、第三支撑杆(318)、第五连杆(312)、第六连杆(313)、第七连杆(314)、第八连杆(315)、第九连杆(316)和第十连杆(317)，该第二连接杆(310)的上端同时与第五连杆(312)底端和第九连杆(316)的上端连接，所述第五连杆(312)的上端通过第四连接轴(321)与第六连杆(313)上端连接，所述第六连杆(313)中部和第七连杆(314)的中部通过第三连接轴(320)连接，所述第七连杆(314)的下端与第九连杆(316)的下端通过第五连接轴(322)连接，所述第四连接轴(321)与第五连接轴(322之间设置有第二弹簧(340)，所述第七连杆(314)的上端与第十连杆(317)上端连接，所述第十连杆(317)下端与所述第三支撑杆(318)的上端连接，所述第三支撑杆(318)的上端和第六连杆(313)的下端之间还设置有第八连杆(315)，所述第三支撑杆(315)的下端设置在掌指指套上部(26)的滑槽I(28)内，

所述近端指套包括近端指套上部(330)和近端指套下部(331)，所述第二连接杆(310)的下端设置在近端指套上部(330)的靠近掌指部分的一端。

3.如权利要求2所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的所述远端部分与拇指机构(6)的拇指远端部分结构相同，所述远端部分包括远端关节和远端指套，其中，

所述远端关节包括第一支撑杆(414)、第二支撑杆(415)、第一连杆(410)、第二连杆(411)、第三连杆(412)和第四连杆(413)，所述第一连杆(410)、第二连杆(411)、第三连杆(412)和第四连杆(413)形成菱形的四连杆机构，所述第一支撑杆(414)的上端同时与所述第二连杆(411)的下端和第一连杆(410)的上端连接，所述第二支撑杆(415)的上端同时与所述第三连杆(412)的下端和第四连杆(413)的上端连接，所述第二连杆(411)上端与第三连杆(412)的上端通过第一连接轴(421)连接，所述第一连杆下端(410)与第四连杆(413)下端通过第二连接轴(422)连接，所述第一连接轴(421)与第二连接轴(422)之间安装有第一弹簧(440)，

所述远端指套包括远端指套上部(430)和远端指套下部(431)，所述第一支撑杆(414)的下端固定在所述远端指套上部(430)，所述第二支撑杆(415)下端固定在近端指套上部(430)远离掌指部分的一端。

4.如权利要求3所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述拇指机构(6)的拇指掌指部分包括拇指第一连接件(520)和拇指第二连接件(521)，所述拇指第一连接件(520)远离固定底座(1)的一端设置有一滑槽Ⅱ(522)，关节轴承(510)的一端固定在该拇指第一连接件(520)的中间位置，所述关节轴承(510)的另一端与关节连接件(511)的下端连接，所述关节连接件(511)的上端可转动地套设在拇指连接件(512)一侧的转轴上，所述拇指连接件(512)设置在第二导轨(513)上可沿第二导轨(513)滑动，所述第二导轨(513)的底部安装在滑块(514)上，该滑块(514)套设在第一导轨(515)上，且所述第一导轨(515)与所述第二导轨(513)垂直。

5.如权利要求4所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述拇指第二连接件(521)为一弧形板，该弧形板的一侧可转动的安装在所述拇指第一连接件(520)的一侧。

6.如权利要求5所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述近端指套上部(330)和近端指套下部(331)、所述远端指套上部(430)和远端指套下部(431)均采用松紧带连接。

7.如权利要求6所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述支撑底板(13)的一侧设置有滑槽Ⅲ(11)，所述食指机构的掌指部分设置有滚动轴承(15)，通过滚动轴承(15)在滑槽Ⅲ(11)内移动实现食指机构的移动。

8.如权利要求7所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述拇指连接杆件(12)上也设置有多个滑槽用于调节拇指机构的位置。

9.如权利要求8所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述关节轴承(510)具有三个自由度，分别绕着其自身的三根轴线旋转。