CN107546822A - 一种机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电池充电技术领域，提供了一种机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质，包括：回收端、与回收端无线连接的发射端以及与发射端无线连接的接收端，回收端、发射端以及接收端通过短距离无线通信进行通信，回收端将获取的电能发送给发射端，发射端将接收的电能转换为磁能，再将磁能转换为相应的充电电能给到接收端，接收端将接收的充电电能，进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能，根据机器人电池组的剩余容量计算充电电流，并产生相应的充电电流，有效地平衡充电时间和续航时间，有效地解决了现有的对机器人电池组进行充电时存在的安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题。

Description

一种机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明属于电池充电技术领域，尤其涉及一种机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质。

背景技术

能量回收机器人使用的电池组的多少和使用的电池组的重量需要根据实际要求进行增减，所需续航时间越长，能量回收机器人需携带的电池组则越多，然而在对容量大、数量多的电池组进行充电时则会存在以下问题：为了减少充电时间，使用大安培电流对电池组进行充电，此时，由于并联的电池组多，会导致电池组严重发热，存在危险，为了提高充电时的安全性，使用小安培电流对电池组进行充电，此时，由于串联的电池组多，会导致充电时间延长，无法平衡充电时间和续航时间。综上所述，现有的对机器人的电池组进行充电时存在安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质，以解决现有技术中对机器人的电池组进行充电时存在安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人电池组充电装置，所述机器人电池组充电装置包括：

回收端，用于获取电能并将所述获取的电能发送给发射端；

发射端，与所述回收端通过短距离无线通信方式进行通信，所述发射端用于接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

接收端，与所述发射端通过短距离无线通信方式进行通信，所述接收端用于接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人电池组充电方法，所述机器人电池组充电方法包括：

回收端获取电能并将所述获取的电能发送给发射端；

发射端接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

接收端接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

回收端获取电能并将所述获取的电能发送给发射端；

发射端接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

接收端接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

回收端获取电能并将所述获取的电能发送给发射端；

发射端接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

接收端接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

本发明提供的机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质，该机器人电池组充电装置包括：回收端、与回收端无线连接的发射端以及与发射端无线连接的接收端，回收端、发射端以及接收端通过短距离无线通信进行通信，回收端将获取的电能发送给发射端，发射端将接收的电能通过电磁转换为磁能，再根据反馈信号将磁能转换为相应的充电电能给到接收端，接收端将接收的充电电能，进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能，能够安全有效地给机器人电池组充电，可以根据机器人电池组的剩余容量计算充电电流，并产生相应的充电电流，有效地平衡充电时间和续航时间，有效地解决了现有的对机器人电池组进行充电时存在的安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的机器人电池组充电装置的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的机器人电池组充电装置的回收端的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的机器人电池组充电装置的发射端的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的机器人电池组充电装置的接收端的结构示意图；

图5是本发明实施例二提供的机器人电池组充电方法的实现流程示意图；

图6是本发明实施例三提供的终端设备的示意图；

图7是本发明实施例提供的机器人电池组充电装置与高压电线的安全距离示意图；

图8是本发明实施例提供的机器人电池组充电装置应用于煤矿中的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了解决现有的对机器人的电池组进行充电时存在安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题，本发明实施例提供了一种机器人电池组充电装置、方法及计算机可读存储介质，通过回收端将获取的电能发送给发射端，发射端将接收的电能通过电磁转换为磁能，再根据反馈信号转换为相应的充电电能给到接收端，接收端将接收的充电电能，进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能，能够安全有效地给机器人电池组充电，可以根据机器人电池组的剩余容量计算充电电流，并产生相应的充电电流，有效地平衡充电时间和续航时间，有效地解决了现有的对机器人电池组进行充电时存在的安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本实施例提供的机器人电池组充电装置10的结构，如图1所示，机器人电池组充电装置10包括：回收端110、发射端120以及接收端130。

回收端110用于获取电能并将获取的电能发送给发射端120。

发射端120与回收端110通过短距离无线通信方式进行通信，发射端120用于接收回收端110的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将充电电能发送给接收端130。

接收端130与发射端120通过短距离无线通信方式进行通信，接收端130用于接收发射端120发送的充电电能，并对充电电能进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能。

回收端110从高压电线或者强振动磁隙发电器获取电能，并将获取的电能发送给发射端120，发射端120连接220V的供电电源，通过电磁转换将电能转换为磁能后再通过发射线圈产生充电电能，并发送产生的充电电能，接收端130与机器人电池组相连，接收端130接收到发射端120发送的充电电能后，通过高频整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能，需要说明的是，回收端110，发射端120以及接收端130之间通过短距离无线通信方式进行充电，回收端110根据与发射端120的短距离无线通信信息控制回收端110是否工作，发射端120根据与接收端130之间的短距离无线通信信息控制发射端是否发送充电电能，接收端130根据与发射端120之间的短距离无线通信信息控制接收端130是否接收发射端120发送的充电电能。

参见图2，作为本实施例的一种实现方式，图2示出了另一实施例提供的机器人电池组充电装置的回收端的结构，如图2所示，回收端110包括高压取电单元21、强振动磁隙发电器22、自动切换单元23、第一短距离通信单元24以及第一控制单元25。

高压取电单元21用于从高压电线获取第一电能。

强振动磁隙发电器22用于发电产生第二电能。

自动切换单元23分别与高压取电单元21、强振动磁隙发电器22相连，自动切换单元用于切换高压取电单元21和强振动磁隙发电器22，将第一电能或第二电能发送至发射端120，例如，自动切换单元23通过切换到只与高压取电单元21连接，而暂时断开与强振动磁隙发电器22的连接，此时，可将高压取电单元21从高压电线获取的第一电能发送至发射端120，或者，自动切换单元23通过切换到只与强振动磁隙发电器22连接，而暂时断开与高压取电单元21的连接，此时，可将强振动磁隙发电器22发电产生的第二电能发送至发射端120。

第一短距离通信单元24与自动切换单元23连接，第一短距离通信单元24用于与发射端120进行短距离通信。

第一控制单元25与第一短距离通信单元24连接，第一控制单元25用于控制回收端110是否开启。

回收端110可以通过高压取电单元21从高压电线获取第一电能，也可以通过强振动磁隙发电器22产生第二电能，通过自动切换单元23切换高压取电单元21和强振动磁隙发电器22，将第一电能或第二电能发送至发射端120。当自动切换单元23切换至高压取电单元21时，将第一电能发送至发射端120，当自动切换单元23切换至强振动磁隙发电器22时，将第二电能发送至发射端120。第一短距离通信单元24可以与发射端120进行短距离通信，当发射端需要接收电能以给到机器人电池组进行充电时，通过短距离无线通信方式与第一短距离通信单元24进行通信，告知此时需要回收端110开启工作，第一控制单元25控制回收端110开启。需要说明的是，第一短距离通信单元24还可以与移动终端的短距离无线通信模块进行通信，通过移动终端控制第一控制单元24，进而控制回收端110是否开启。

优选地，作为本实施例的一种实现方式，上述高压取电单元21包括：高压电压互感器单元和高压电流互感器单元。

由于高压电压的电压非常高，因此回收端需要与高压电线保持安全距离，图7为回收端与高压电线的安全距离示意图。当回收端与高压电线之间的距离小于安全距离，则控制机器人电池组充电装置撤退。需要说明的是，作为本实施例的一种实现方式，上述机器人电池组充电装置还包括高压报警单元，当机器人电池组充电装置与高压电线之间的距离小于安全距离时，高压报警单元发出报警提示。

参见图3，作为本实施例的一种实现方式，图3示出了本实施例提供的机器人电池组充电装置的发射端的结构，如图3所示，发射端120包括电磁转换单元31、第二短距离通信单元32、第一短距离通信探测单元33、充电电能发送单元34以及第二控制单元35。

电磁转换单元31用于将接收到的电能转换为磁能。

第二短距离通信单元32与电磁转换单元31连接，第二短距离通信单元32用于与回收端110进行短距离通信。

第一短距离通信探测单元33与第二短距离通信单元32相连，第一短距离通信探测单元33用于与接收端进行短距离通信，发送探测信息以及检测是否接收到反馈信息。

充电电能发送单元34分别与第二短距离通信单元32、第一短距离通信探测单元33相连，充电电能发送单元34用于将发射端产生的充电电能发送给接收端。

第二控制单元35分别与第一短距离通信探测单元33、充电电能发送单元34相连，第二控制单元35用于根据反馈信息控制充电电能发送单元34是否发送充电电能以及第一短距离通信探测单元33是否发送探测信息。

发射端120通过电磁转换单元31通过电磁转换将接收到的电能转换为磁能，然后通过充电电能发送单元34产生并发送充电电能发送给接收端，具体的，上述充电电能发送单元34为发射线圈，能够根据电磁转换单元31转换的磁能产生相应的充电电能。第二短距离通信单元32与回收端110的第一短距离通信单元进行短距离无线通信。在需要向接收端发送充电电能时，第一短距离通信探测单元33向接收端130发送探测信息并检测是否接收到接收端130反馈的反馈信息，第二控制单元35根据接收到的反馈信息控制充电电能发送单元34是否发送充电电能以及第一短距离通信探测单元33是否发送探测信息。

需要说明的，第二短距离通信单元32还与机器人电池组进行通信，能够实时获取机器人电池组的电量信息。

优选地，作为本实施例的一种实现方式，上述电磁转换单元31包括：工频开关降压单元和小波倍频单元。

参见图4，作为本实施例的一种实现方式，图4示出了另一实施例提供的机器人电池组充电装置的接收端的结构，如图4所示，接收端130包括充电电能接收单元41、高频整流滤波单元42、第二短距离通信探测单元43以及第三控制单元44。

充电电能接收单元41用于接收发射端120发送的充电电能。

高频整流滤波单元42与充电电能接收单元相连，高频整流滤波单元42用于将充电电能进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能。

第二短距离通信探测单元43与发射端120相连，第二短距离通信探测单元43用于与发射端120进行短距离通信，发送反馈信息以及检测是否接收到探测信息。

第三控制单元44与第二短距离通信探测单元43相连，第三控制单元44用于根据探测信息控制充电电能接收单元41是否接收充电电能以及第二短距离通信探测单元43是否发送反馈信息。

充电电能接收单元41接收发射端发送的充电电能，高频整流滤波单元42将充电电能进行高频整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能。在需要接收充电电能给机器人电池组充电时，第二短距离通信探测单元43向发射端发送反馈信息并检测是否接收到发射端发送的探测信息。第三控制单元44根据探测信息控制充电电能接收单元41是否接收充电电能以及第二短距离通信探测单元43是否发送反馈信息。

需要说明的是，上述接收端还包括第三短距离通信单元，第三短距离通信单元与机器人电池组进行通信，能够实时获取机器人电池组的电量信息。

优选地，作为本实施例的一种实现方式，上述接收端130还包括记录单元，记录单元与第三控制单元相连，记录单元用于记录机器人电池组的剩余容量。

根据机器人电池组的剩余容量控制接收端130是否接收充电电能并计算和调整充电电流，有效地平衡充电时间和续航时间。需要说明的是，上述发射端120也包括一个用于记录发射线圈的发射功率的发射记录单元，发射记录单元能够与记录单元共同协调控制发射线圈的发射功率的大小，上述发射记录单元与第一短距离通信探测单元相连。

优选地，作为本实施例的一种实现方式，接收端130还包括多级切换单元，多级切换单元与高频整流滤波相连，多级切换单元用于根据机器人电池组的剩余容量切换充电电流。

通过记录单元记录机器人电池组的剩余容量，计算充电电流，然后通过多级切换单元切换充电电流。

进一步地，上述回收端110还包括自动保护单元，当高压电线电压过大或者振动源过强时，发出报警信号并控制回收端110停止工作以保护回收端110不损坏。

请参见图8，图8示出了将本实施例提供的机器人电池组充电装置应用于煤矿中的结构示意图，如图8所示，由于煤矿中既有高压电线又有振动源，回收端110能够从煤矿中的高压电线30获取第一电能，也能通过煤矿中的振动源获取第二电能，接收端130设置在机器人20，为机器人20充电，接收端130与发射端无线连接。

本实施例提供的机器人电池组充电装置，通过回收端将从高压电线或者振动源获取的电能发送给发射端，发射端的电磁转换单元通过电磁转换将接收的电能转换为磁能，再根据反馈信号通过发射线圈产生相应的充电电能给到接收端，接收端将接收的充电电能，通过高频整流滤波单元进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能，能够安全有效地给机器人电池组充电，可以根据机器人电池组的剩余容量计算充电电流，并产生相应的充电电流，有效地平衡充电时间和续航时间，有效地解决了现有的对机器人电池组进行充电时存在的安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题，通过高压电线或者振动源取电，能够有效地回收高压电线辐射溢出的能量和振动产生的多余的能量，提高能量利用率，此外，还可以由移动终端通过短距离无线通信的方式控制机器人电池组充电装置对机器人电池组进行充电。

实施例二：

基于图1所示的机器人电池组充电装置，图5示出了本发明实施例二提供的机器人电池组充电方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图5基于实施例一的机器人电池组充电装置的机器人电池组充电方法具体包括以下步骤：

在步骤S501中，回收端将获取的电能发送给发射端。

回收端通过高压取电单元从高压电线获取第一电能，通过强振动磁隙发电器产生第二电能，通过自动切换单元切换高压取电单元和强振动磁隙发电器，将第一电能或第二电能发送至发射端。当自动切换单元切换至高压取电单元时，将第一电能发送至发射端，当自动切换单元切换至强振动磁隙发电器时，将第二电能发送至发射端。当发射端需要接收电能以给到机器人电池组进行充电时，通过短距离无线通信方式与回收端进行通信，告知此时需要回收端开启并发送电能，控制回收端启，需要说明的是，回收端还可以与移动终端的短距离无线通信模块进行通信，通过移动终端控制控制回收端110是否开启。

在步骤S502中，发射端接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端。

发射端通过电磁转换单元将接收到的电能转换为磁能，然后通过充电电能发送单元产生并发送充电电能发送给接收端，具体的，上述充电电能发送单元为发射线圈，能够根据电磁转换单元产生的磁产生相应的充电电能。在需要向接收端发送充电电能时，发射端向接收端发送探测信息并检测是否接收到接收端反馈的反馈信息，发射端根据接收到的反馈信息控制充电电能发送单元是否发送充电电能以及第一短距离通信探测单元是否发送探测信息。

在步骤S503中，接收端接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

接收端接收发射端发送的充电电能，高频整流滤波单元将充电电能进行高频整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能。在需要接收充电电能给机器人电池组充电时，接收端向发射端发送反馈信息并检测是否接收到发射端发送的探测信息。接收端根据探测信息控制充电电能接收单元是否接收充电电能以及第二短距离通信探测单元是否发送反馈信息。

优选地，上述机器人电池组充电方法还包括以下步骤：

接收端根据机器人电池组的剩余电量切换充电电流。

根据机器人电池组的剩余容量控制接收端是否接收充电电能并计算和调整充电电流，通过记录单元记录机器人电池组的剩余容量，计算充电电流，然后通过多级切换单元切换充电电流，直至充电电流为零。

当对机器人电池组进行充电时，通过第三控制单元对机器人电池组是否继续充电进行二级闭环控制，具体的，机器人电池组已经充满电时，第三控制单元会控制接收端停止对机器人电池组充电，并通过第二短距离通信探测单元发送反馈信息给到发射端，发射端的第二控制单元控制发射端停止向接收端发送充电电能。

进一步地，在对机器人电池组时，如果对机器人电池组的电压升幅与预先设定的升幅不同时，通过接收端的第三控制单元调节充电电流大小，保证机器人电池组顺利充电。

进一步地，发射端通过记录所充机器人电池组的充电信息，接收端要记录发射端发送的充电电能的信息和机器人电池组的电量信息，当发射端的接收到的机器人电池组的充电信息与预存的机器人电池组信息不同时，则启动第一短距离通信探测单元向接收端发送探测信息，当接收端记录到的电池组的电量信息与预存的机器人电量信息不同时，则启动第二短距离通信探测单元向接收端发送反馈信息，第一控制单元根据反馈信息控制发射端发送的充电电能。

当充电异常时，接收端通过第三控制单元控制第二短距离通信探测单元将异常信息反馈至发射端，发射端通过第二控制单元控制发射端停止发送电能，终止充电。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例提供的机器人电池组充电方法，基于上一实施例提供的机器人电池组充电装置，同样能够通过回收端将获取的电能发送给发射端，发射端通过电磁转换将接收的电能转换为磁能，再根据反馈信号产生相应的充电电能给到接收端，接收端将接收的充电电能，进行整流滤波后产生满足机器人电池组充电所需的额定充电电能，能够安全有效地给机器人电池组充电，可以根据机器人电池组的剩余容量计算充电电流，并产生相应的充电电流，有效地平衡充电时间和续航时间，有效地解决了现有的对机器人电池组进行充电时存在的安全性低以及无法平衡充电时间和续航时间的问题。

实施例三：

图6是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在存储器61中并可在处理器60上运行的计算机程序62，例如上述卸载应用程序的方法的程序。处理器60执行计算机程序62时实现上述各个卸载应用程序的方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S305。或者，处理器60执行计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器61中，并由处理器60执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序62在终端设备6中的执行过程。例如，计算机程序62可以被分割成电能获取单元、电能发射单元以及电能接收单元，各单元具体功能如下：

电能获取单元，用于回收端将获取的电能发送给发射端；

电能发射单元，用于发射端接收所述回收端发送的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

电能接收单元，用于接收端接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器61可以是终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。存储器61也可以是终端设备6的外部存储设备，例如终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器61还可以既包括终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器61用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将无线连接系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人电池组充电装置，其特征在于，所述机器人电池组充电装置包括：

回收端，用于获取电能并将所述获取的电能发送给发射端；

发射端，与所述回收端通过短距离无线通信方式进行通信，所述发射端用于接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

接收端，与所述发射端通过短距离无线通信方式进行通信，所述接收端用于接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

2.根据权利要求1所述的机器人电池组充电装置，其特征在于，所述回收端包括：

高压取电单元，用于从高压电线获取第一电能；

强振动磁隙发电器，用于发电产生第二电能；

自动切换单元，分别与高压取电单元、强振动磁隙发电器相连，所述自动切换单元用于切换所述高压取电单元和强振动磁隙发电器，将所述第一电能或第二电能发送至所述发射端；

第一短距离通信单元，与所述自动切换单元连接，所述第一短距离通信单元用于与所述发射端进行短距离通信；

第一控制单元，与所述第一短距离通信单元连接，所述第一控制单元用于控制所述回收端是否开启。

3.根据权利要求1所述的机器人电池组充电装置，其特征在于，所述发射端包括：

电磁转换单元，用于将接收到的电能转换为磁能；

第二短距离通信单元，与所述电磁转换单元连接，所述第二短距离通信单元用于与所述回收端进行短距离通信；

第一短距离通信探测单元，与所述第二短距离通信单元相连，所述第一短距离通信探测单元用于与所述接收端进行短距离通信，发送探测信息以及检测是否接收到反馈信息；

充电电能发送单元，分别与所述第二短距离通信单元、所述第一短距离通信探测单元相连，所述充电电能发送单元用于将发射端产生的充电电能发送给接收端；

第二控制单元，分别与第一短距离通信探测单元、所述充电电能发送单元相连，所述第二控制单元用于根据所述反馈信息控制所述充电电能发送单元是否发送充电电能以及所述第一短距离通信探测单元是否发送探测信息。

4.根据权利要求1所述的机器人电池组充电装置，其特征在于，所述接收端包括：

充电电能接收单元，用于接收所述发射端发送的充电电能；

高频整流滤波单元，与所述充电电能接收单元相连，所述高频整流滤波单元用于将所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能；

第二短距离通信探测单元，与所述发射端相连，所述第二短距离通信探测单元用于与所述发射端进行短距离通信，发送反馈信息以及检测是否接收到探测信息；

第三控制单元，与所述第二短距离通信探测单元相连，所述第三控制单元用于根据所述探测信息控制所述充电电能接收单元是否接收充电电能以及所述第二短距离通信探测单元是否发送反馈信息。

5.根据权利要求3所述的机器人电池组充电装置，其特征在于，所述接收端还包括：

记录单元，与所述第三控制单元相连，所述记录单元用于记录所述机器人电池组的剩余容量。

6.根据权利要求4所述的机器人电池组充电装置，其特征在于，所述接收端还包括：

多级切换单元，与所述高频整流滤波相连，所述多级切换单元用于根据所述机器人电池组的剩余容量切换充电电流。

7.基于权利要求1所述的机器人电池组充电装置的机器人电池组充电方法，其特征在于，所述充电方法包括：

回收端获取电能并将所述获取的电能发送给发射端；

发射端接收所述回收端的电能，将所述电能转换为磁能后再将所述磁能转换为充电电能并将所述充电电能发送给接收端；

接收端接收所述发射端发送的充电电能，并对所述充电电能进行整流滤波后产生满足所述机器人电池组充电所需的额定充电电能。

8.根据权利要求7所述的机器人电池组充电方法，其特征在于，所述机器人电池组充电方法还包括：

接收端根据机器人电池组的剩余电量切换充电电流。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7至8任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至8任意一项所述方法的步骤。