CN107544573A - 步进电机驱动的控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于步进电机控制技术领域，提供了一种步进电机驱动的控制方法及系统，该控制方法包括：A.控制步进电机转动且处于加速状态，并统计步进电机加速转动的实时时间；B.判断实时时间与步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；C.当步进电机的转速达到预设转速时，控制步进电机以预设转速进行匀速转动；D.统计步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使叠加时间与固设时间相加达到预设时间；E.控制步进电机进行减速，并使步进电机在固设时间之后停止转动。由此达到了实时控制步进电机转速以及按预设时间转动的效果，具有较高的实时性和可移植性。
Description
技术领域
本发明属于步进电机控制技术领域，特别是涉及一种步进电机驱动的控制方法及系统。
背景技术
步进电机是一种离散的运动装置，广泛应用于国民经济的各个领域，目前通用的控制方法是采用单片机结合步进电机控制器的方法进行控制，该种控制方法的缺点是：1、由于单片机的运行速度限制，在实现细分驱动时，步进电机速度不高；2、单片机通过定时器控制步进电机的步进脉冲的产生，由于定时器的时间分辨率有限，所以步进电机的运行速度调节是离散的，各级速度之间间隔较大，在一些对速度要求严格的场合不能满足要求；3、由于速度的间隔较大，造成各个速度之间的力矩也不连续，容易发生失步；4、步进电机无法按预设时间进行转动。
因此，现有的步进电机控制技术存在着因步进电机无法按预设时间转动导致其实用性差的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种步进电机驱动的控制方法及系统，旨在解决现有的步进电机控制技术存在着因步进电机无法按预设时间转动导致其实用性差的问题。
本发明第一方面提供了一种步进电机驱动的控制方法，所述控制方法包括：
A.控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时时间；
B.判断所述实时时间与所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；
C.当所述步进电机的转速达到预设转速时，控制所述步进电机以所述预设转速进行匀速转动；
D.统计所述步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使所述叠加时间与所述固设时间相加达到所述预设时间；
E.控制所述步进电机进行减速，并使所述步进电机在所述固设时间之后停止转动。
本发明第二方面提供了一种步进电机驱动的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
加速转动及实时时间统计模块，用于控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时时间；
判断模块，用于判断所述实时时间与所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，若是，则驱动减速转动模块进行转动，若否，则驱动匀速转动模块进行转动；
匀速转动模块，用于当所述步进电机的转速达到预设转速时，控制所述步进电机以所述预设转速进行匀速转动；
叠加时间统计模块，用于统计所述步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使所述叠加时间与所述固设时间相加达到所述预设时间；
减速运动模块，用于控制所述步进电机进行减速，并使所述步进电机在所述固设时间之后停止转动。
本发明第三方面提供了一种步进电机驱动的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述控制方法的步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。
综上所述，本发明提供了一种步进电机驱动的控制方法及系统，该控制方法包括：A.控制步进电机转动且处于加速状态，并统计步进电机加速转动的实时时间；B.判断实时时间与步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；C.当步进电机的转速达到预设转速时，控制步进电机以预设转速进行匀速转动；D.统计步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使叠加时间与固设时间相加达到预设时间； E.控制步进电机进行减速，并使步进电机在固设时间之后停止转动。由此达到了实时控制步进电机转速以及按预设时间转动的效果，具有较高的实时性和可移植性，因此解决了现有的步进电机控制技术存在着因步进电机无法按预设时间转动导致其实用性差的问题。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种步进电机驱动的控制方法的步骤流程图。
图2为本发明实施例提供的一种步进电机驱动的控制系统的模块结构示意图。
图3是本发明实施例提供的一种步进电机驱动的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本发明要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供的一种步进电机驱动的控制方法及控制系统，由于步进电机一般都有加速状态、匀速状态以及减速状态，该控制方法采用FPGA芯片实时控制步进电机的转速，并使其在预设时间转动，具有较高的实用性和移植性。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本发明实施例提供的一种步进电机驱动的控制方法的步骤流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
上述一种步进电机驱动的控制方法，包括以下步骤：
S101.控制步进电机转动且处于加速状态，并统计步进电机加速转动的实时时间。
该实施例采用FPGA(Field－Programmable Gate Array，即现场可编程门阵列)芯片控制步进电机的转动，当然，也不局限于FPGA芯片，只要能达到与该实施例中FPGA芯片的功能作用即可。由于步进电机的特性，在其驱动负载时，步进电机在启动和停止阶段往往需要加速、减速控制；首先，控制步进电机进行启动，并使步进电机加速转动，同时统计步进电机加速转动的时间，即为上述的实时时间。
在加速状态下统计实时时间只需通过实时计数所得，而不通过公式计算等方式，可减少FPGA运算逻辑资源，也符合FPGA开发原则。
S102.判断实时时间与步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，是，则执行步骤S105，否，则执行步骤S103。
然而，步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间由以下公式确定：
其中，vm为所述步进电机的预设转速，v0为所述步进电机的启动速度，ω为减速度，tnum的单位为ms。
上述的空闲状态指的是不使能控制所述步进电机的转动频率，并使FPGA 的主时钟分频得到预设频率的时钟信号。在空闲状态下不使能控制步进电机的预设频率，是为了避免步进电机使能转动频率时会产生大量的热能，防止烧坏步进电机。将步进电机转动时间的单位设为ms(毫秒)，根据上述公式可知，电机的启动速度、减速度以及预设转速都是预设项，因此可计算得出在空闲状态下步进电机做减速转动的固设时间。
若是步进电机做加速运动的实时时间与固设时间相加超过了预设时间，则步进电机不再做匀速运动，而是在做加速运动之后直接做减速运动。因此，该种方式可很好地控制了步进电机的整体运行时间刚好为上述的预设时间。
S103.当步进电机的转速达到预设转速时，控制步进电机以预设转速进行匀速转动。
当步进电机持续加速达到预设转速时，则控制步进电机不再加速，而是以预设转速进行匀速转动。预设转速即为目标速度，可根据实际需要进行设置。
S104.统计步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使叠加时间与固设时间相加达到预设时间。
在步进电机进行加速转动和匀速转动之后，统计其转动的时间(即叠加时间)，并且控制叠加时间与固设时间相加达到预设时间即可。
S105.控制步进电机进行减速，并使步进电机在固设时间之后停止转动。
当步进电机进行加速转动或者匀速转动之后，则控制步进电机进行减速转动，并控制步进电机在固设时间之后停止转动，由此实现了步进电机整体运行的时间与预设时间一致。
在步进电机停止转动后，使其又处于空闲状态，依此循环。另外，上述各个步骤中，一旦接收到停止指令，则不再往下一步骤进行，而是直接跳转到停止状态。
作为本发明一实施例，上述步进电机在加速状态和减速状态时的转速由以下公式确定：
其中，vn-1为所述步进电机上一节点的转速，cn-1为上一节点的装载值，ω为加速度或减速度，f为系统时钟频率，若为加速状态时为“+”，减速状态时为“_”。
其次，步进电机运行的频率由以下公式确定：
其中，vn为步进电机的转速，a为步进电机转动一圈的步数。
再次，步进电机的装载值由以下公式确定：
其中，f为系统时钟频率，fn为步进电机运行的频率。
图2示出了本发明实施例提供的一种步进电机驱动的控制系统的模块结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
上述一种步进电机驱动的控制系统，包括：
加速转动及实时时间统计模块201，用于控制步进电机转动且处于加速状态，并统计步进电机加速转动的实时时间。
该实施例采用FPGA(Field－Programmable Gate Array，即现场可编程门阵列)芯片控制步进电机的转动，当然，也不局限于FPGA芯片，只要能达到与该实施例中FPGA芯片的功能作用即可。由于步进电机的特性，在其驱动负载时，步进电机在启动和停止阶段往往需要加速、减速控制；首先，控制步进电机进行启动，并使步进电机加速转动，同时统计步进电机加速转动的时间，即为上述的实时时间。
在加速状态下统计实时时间只需通过实时计数所得，而不通过公式计算等方式，可减少FPGA运算逻辑资源，也符合FPGA开发原则。
判断模块202，用于判断实时时间与步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，若是，则驱动减速转动模块205进行转动，若否，则驱动匀速转动模块203进行转动。
然而，步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间由以下公式确定：
其中，vm为所述步进电机的预设转速，v0为所述步进电机的启动速度，ω为减速度，tnum的单位为ms。
上述的空闲状态指的是不使能控制所述步进电机的转动频率，并使FPGA 的主时钟分频得到预设频率的时钟信号。在空闲状态下不使能控制步进电机的预设频率，是为了避免步进电机使能转动频率时会产生大量的热能，防止烧坏步进电机。将步进电机转动时间的单位设为ms(毫秒)，根据上述公式可知，电机的启动速度、减速度以及预设转速都是预设项，因此可计算得出在空闲状态下步进电机做减速转动的固设时间。
若是步进电机做加速运动的实时时间与固设时间相加超过了预设时间，则步进电机不再做匀速运动，而是在做加速运动之后直接做减速运动。因此，该种方式可很好地控制了步进电机的整体运行时间刚好为上述的预设时间。
匀速转动模块203，用于当步进电机的转速达到预设转速时，控制步进电机以预设转速进行匀速转动。
当步进电机持续加速达到预设转速时，则控制步进电机不再加速，而是以预设转速进行匀速转动。预设转速即为目标速度，可根据实际需要进行设置。
叠加时间统计模块204，用于统计步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使叠加时间与固设时间相加达到预设时间。
在步进电机进行加速转动和匀速转动之后，统计其转动的时间(即叠加时间)，并且控制叠加时间与固设时间相加达到预设时间即可。
减速运动模块205，用于控制步进电机进行减速，并使步进电机在固设时间之后停止转动。
当步进电机进行加速转动或者匀速转动之后，则控制步进电机进行减速转动，并控制步进电机在固设时间之后停止转动，由此实现了步进电机整体运行的时间与预设时间一致。
在步进电机停止转动后，使其又处于空闲状态，依此循环。另外，上述各个步骤中，一旦接收到停止指令，则不再往下一步骤进行，而是直接跳转到停止状态。
作为本发明一实施例，上述步进电机在加速状态和减速状态时的转速由以下公式确定：
其中，vn-1为所述步进电机上一节点的转速，cn-1为上一节点的装载值，ω为加速度或减速度，f为系统时钟频率，若为加速状态时为“+”，减速状态时为“_”。
其次，步进电机运行的频率由以下公式确定：
其中，vn为步进电机的转速，a为步进电机转动一圈的步数。
再次，步进电机的装载值由以下公式确定：
其中，f为系统时钟频率，fn为步进电机运行的频率。
图3是本发明实施例提供的一种步进电机驱动的控制装置的示意图。如图 3所示，该实施例的步进电机驱动的控制装置6包括：处理器60、存储器61 以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如以预设时间控制转动的处理程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至205的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述步进电机驱动的控制装置6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成同步模块、汇总模块、获取模块、返回模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
所述步进电机驱动的控制装置6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述步进电机驱动的控制装置6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是步进电机驱动的控制装置6的示例，并不构成对步进电机驱动的控制装置6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述心电信号测量装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述步进电机驱动的控制装置6的内部存储单元，例如步进电机驱动的控制装置6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述步进电机驱动的控制装置6的外部存储设备，例如所述步进电机驱动的控制装置6 上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述步进电机驱动的控制装置6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述心电信号测量装置所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
综上所述，本发明实施例提供了一种步进电机驱动的控制方法及系统，该控制方法包括：A.控制步进电机转动且处于加速状态，并统计步进电机加速转动的实时时间；B.判断实时时间与步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；C.当步进电机的转速达到预设转速时，控制步进电机以预设转速进行匀速转动；D.统计步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使叠加时间与固设时间相加达到预设时间；E.控制步进电机进行减速，并使步进电机在固设时间之后停止转动。由此达到了实时控制步进电机转速以及按预设时间转动的效果，具有较高的实时性和可移植性，因此解决了现有的步进电机控制技术存在着因步进电机无法按预设时间转动导致其实用性差的问题。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种步进电机驱动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
A.控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时时间；
B.判断所述实时时间与所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，是，则执行步骤E，否，则执行步骤C；
C.当所述步进电机的转速达到预设转速时，控制所述步进电机以所述预设转速进行匀速转动；
D.统计所述步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使所述叠加时间与所述固设时间相加达到所述预设时间；
E.控制所述步进电机进行减速，并使所述步进电机在所述固设时间之后停止转动。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间由以下公式确定：
<mrow>
<msub>
<mi>t</mi>
<mrow>
<mi>n</mi>
<mi>u</mi>
<mi>m</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
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<mi>m</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
</mrow>
<mi>&omega;</mi>
</mfrac>
</mrow>
其中，vm为所述预设转速，v0为所述步进电机的启动速度，ω为减速度，tnum的单位为ms。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述空闲状态具体为：
不使能控制所述步进电机的转动频率，并使FPGA的主时钟分频得到预设频率的时钟信号。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步进电机在加速状态和减速状态时的转速由以下公式确定：
<mrow>
<msub>
<mi>v</mi>
<mrow>
<mi>n</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
</mrow>
</msub>
<mo>&PlusMinus;</mo>
<mfrac>
<msub>
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<mrow>
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<mo>-</mo>
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<mi>f</mi>
</mfrac>
<mo>*</mo>
<mi>&omega;</mi>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>n</mi>
</msub>
</mrow>
其中，vn-1为所述步进电机上一节点的转速，cn-1为上一节点的装载值，ω为加速度或减速度，f为系统时钟频率。
5.一种步进电机驱动的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
加速转动及实时时间统计模块，用于控制所述步进电机转动且处于加速状态，并统计所述步进电机加速转动的实时时间；
判断模块，用于判断所述实时时间与所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间相加是否超过预设时间，若是，则驱动减速转动模块进行转动，若否，则驱动匀速转动模块进行转动；
匀速转动模块，用于当所述步进电机的转速达到预设转速时，控制所述步进电机以所述预设转速进行匀速转动；
叠加时间统计模块，用于统计所述步进电机加速转动和匀速转动的叠加时间，以使所述叠加时间与所述固设时间相加达到所述预设时间；
减速运动模块，用于控制所述步进电机进行减速，并使所述步进电机在所述固设时间之后停止转动。
6.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述步进电机在空闲状态下减速转动的固设时间由以下公式确定：
<mrow>
<msub>
<mi>t</mi>
<mrow>
<mi>n</mi>
<mi>u</mi>
<mi>m</mi>
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</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
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</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mn>0</mn>
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</mrow>
<mi>&omega;</mi>
</mfrac>
</mrow>
其中，vm为所述预设转速，v0为所述步进电机的启动速度，ω为减速度，tnum的单位为ms。
7.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述空闲状态具体为：
不使能控制所述步进电机的转动频率，并使FPGA的主时钟分频得到预设频率的时钟信号。
8.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述步进电机在加速状态和减速状态时的转速由以下公式确定：
<mrow>
<msub>
<mi>v</mi>
<mrow>
<mi>n</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
</mrow>
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<mo>*</mo>
<mi>&omega;</mi>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>n</mi>
</msub>
</mrow>
其中，vn-1为所述步进电机上一节点的转速，cn-1为上一节点的装载值，ω为加速度或减速度，f为系统时钟频率。
9.一种步进电机驱动的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述控制方法的步骤。
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