CN107544549A - 一种适用于vr设备的定位和数据传输方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是公开一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，同时进行定位和传输的功能，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位；本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，既兼顾精确定位，又可以高速数据传输的方法，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好的适用于VR设备的定位和数据传输方法。

Description

一种适用于VR设备的定位和数据传输方法及系统

技术领域

本发明属于虚拟现实技术领域，具体是指一种适用于VR设备的定位和数据传输方法及系统。

背景技术

虚拟现实，即VR（Virtual Reality，简称VR），是由美国VPL公司创建人拉尼尔（Jaron Lanier）在20世纪80年代初提出的。其具体内涵是：综合利用计算机图形系统和各种现实及控制等接口设备，在计算机上生成的、可交互的三维环境中提供沉浸感觉的技术。虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统的技术。它利用计算机生成一种模拟环境，利用多源信息融合的交互式三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中。实现虚拟现实的重要因素即是交互式三维动态视景的采集，因此，随着虚拟现实技术的迅速发展，全景拍摄技术越来越受到企业和研究机构关注。现在已经有一些能进行全景拍摄的相机投入市场，比如Nokia的OZO，但是由于这些产品都是一般都是安装在地面的三脚架上，视野受到限制。

虚拟现实基于动态环境建模技术、立体显示和传感器技术、系统开发工具应用技术、实时三维图形生成技术、系统集成技术等多项核心技术，主要围绕虚拟环境表示的准确 性、虚拟环境感知信息合成的真实性、人与虚拟环境交互的自然性、实时显示、图形生成、智能技术等问题的解决使得用户能够身临其境地感知虚拟环境，从而达到探索、认识客观事物的目的。虚拟现实具有以下三个重要特征，常被称为虚拟现实的 3i 特征:

1、构想性（Imagination），指虚拟的环境是人想像出来的，同时这种想像体现出设计者相应的思想，因而可以用来实现一定的目标。所以说虚拟现实技术不仅仅是一个媒体或一个高级用户界面，同时它还是为解决工程、医学、军事等方面的问题而由开发者设计出来的应用软件。虚拟现实技术的应用，为人类认识世界提供了一种全新的方法和手段，可以使人类跨越时间与空间，去经历和体验世界上早已发生或尚未发生的事件；可以使人类突破生理上的限制，进入宏观 或微观世界进行研究和探索；也可以模拟因条件限制等原因而难以实现的事情。

2、沉浸感（Immersion），是指用户感受到被虚拟世界所包围，好像完全置身于虚拟世界之中一样。虚拟现实技术最主要的技术特征是让用户觉得自己是计算机系统所创建的虚拟世界中的一部分，使用户由观察者变成参与者，沉浸其中并参与虚拟世界的活动。沉浸性来源于对虚拟世界的多感知性，除了常见的视觉感知外，还有听觉感知、力觉感知、触觉感知、运动感知、味觉感知、嗅觉感知等。理论上来说， 虚拟现实系统应该具备人在现实世界中具有的所有感知功能，但鉴于目前技术的局限性，在现在的虚拟现实系统的研究与应用中，较为成熟或相对成熟的主要是视觉沉浸、听觉沉浸、触觉沉浸技术，而有关味觉与嗅觉的感知技术正在研究之中，目前还很不成熟。

2、实时交互性（Interactivity），指用户对模拟环境内物体的可操作程度和从环境得到反馈的自然程度。交互性的产生，主要借助于虚拟现实系统中的特殊硬件设备，如数据套、力反馈装置等，使用户能通过自然的方式，产生同在真实世界中一样的感觉。虚拟现实系统比较强调人与虚拟世界之间进行自然的交互，交互性的另一个方面主要表现了交互的实时性。

新型交互设备的研制是虚拟现实产业发展的重要技术瓶颈之一。虚拟现实技术实现人能够自由与虚拟世界对象进行交互，犹如身临其境，需要借助的输入输出设备主要有头盔显示器、数据手套、数据衣服、三维位置传感器和三维声音产生器等。因此，新型、便宜、鲁棒性优良的三维位置传感器将成为未来研究的重要方向之一。

目前VR头盔的眩晕问题仍然是亟待解决的主要技术障碍。为何VR头盔会造成眩晕呢？原理其实非常简单，当人眼前所接收的视觉信号与前庭平衡器官所接收的运动信号不匹配时，就会引发眩晕和恶心的症状，换句话说就是在VR游戏中，眼睛看到的画面与从耳朵接收到的真实位置信息不匹配，人眼重新聚焦导致脑负担加大，从而产生晕眩感。而要解决眩晕问题，至少要解决两大技术难题，一是降低画面延迟，二是精准空间定位并持续进行位置追踪。HTC Vive套装中包含的两个距离追踪设备能够有效的实现空间追踪和精准定位，三星Gear VR设备也在研究解决位置追踪的问题。可见，解决位置追踪的问题对于解决游戏眩晕感的重要性。

目前存在的各种定位技术的比较如下表所示：

技术方案	特点
		TOA	需要节点间精确的时间同步， 硬件要有高精度的电波到达检测电路
TDOA	需要节点间精确的时间同步， 硬件要有高精度的电波到达检测电路，需要时间同步装置，成本上升
		RSSI	功耗低、成本低、实用性高，但有可能产生50%的测距误差，需要指纹采集或与其它定位方法融合使用
AOA	需较大的计算量，响应速度慢
		OOK	精度高，成本低

因此，如何研发一种适用于VR设备的定位和数据传输方法及系统，能够实现既兼顾精确定位，又可以高速数据传输的，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好，便成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请解决的主要问题是提供一种既兼顾精确定位，又可以高速数据传输，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好的适用于VR设备的定位和数据传输方法，以解决一种适用于VR设备的定位和数据传输方法不方便，操作繁复，功能单一，适用范围不广泛、沉浸感强、交互性差，使用效果不佳的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，其技术方案如下：

一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，同时进行定位和传输的功能，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。

优选的，所述二进制启闭键控技术的调制频率被预先设置为F1、F3和 F5，所述VR设备的图像传感器上出现明暗的格栅，通过对所述格栅在图像传感器上间距、已知透镜和成像平面距离以及所述LED灯的具体位置和尺寸的情况下，计算出所述格栅相对于对应的所述LED灯的空间位置，从而计算出透镜中心到格栅的距离，以及所述格栅跟透镜横轴的夹角；

每个经过OOK调制的LED相当于多个普通未经调制的LED参考源，从而提高了定位精度。

优选的，所用摄像头的镜头采用双面凸镜。

优选的，所述光电二极管连接有RSSI检测电路，通过接收的信号强度测量当前位置。

优选的，所述信号强度采用地理指纹进行查表。

优选的，高速数据接收通过所述光电二极管对由正交频分复用技术调制的信号进行。

优选的，所述VR设备包括控制无人机的头盔，用于控制具有无线通信装置和摄影装置的无人机，所述头盔包括头盔本体和安装于头盔上对应于眼睛部位的显示装置，还包括设置于头盔本体上惯性导航装置、电源模块、控制装置和通信装置，其中，

所述惯性导航装置，用于采集用户的动作信息并发送至所述控制装置；

所述通信装置，用于与无人机进行第一外界信息的收发并发送至所述控制装置和/或所述显示装置，用于接收所述控制装置的指令并发送至无人机；

所述控制装置，用于接收所述运动信息和所述第一外界信息并处理，发送第二外界信息或指令至所述通信装置和/或所述显示装置；

所述电源模块，分别与所述显示装置惯性导航装置、所述控制装置和所述通信装置电连接。

优选的，所述动作信息包括用户的下述动作的一种或多种：原地抬头、原地低头、原地左转头、原地右转头、原地旋转、身体左倾、身体右倾、身体前倾、身体后倾、向下加速点头和向上加速摆头；

上述动作信息经所述控制装置处理后产生的发送给所述无人机的指令分别为：相机上拍、相机下拍、相机左转、相机右转、无人机根据旋转角度进行自旋转、无人机左飞、无人机右飞、无人机前飞、无人机后飞、无人机下降和无人机上升。

优选的，所述动作信息还包括快速左右摇头和外部敲打头盔，该两种动作信息经所述控制装置处理后产生的发送给所述无人机的指令分别为：无人机紧急自动返航、进入/退出自动驾驶。

一种适用于VR设备的定位和数据传输系统，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。

与现有技术相比，本申请所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，达到了如下效果：

（1）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，既兼顾精确定位，又可以高速数据传输的方法，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好的适用于VR设备的定位和数据传输方法；

（2）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，所述二进制启闭键控技术的调制频率被预先设置为F1、F3和 F5，在定位精度高的同时，大大优化了用户的体验，使用效果突出；

（3）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，配合显示装置的实时显示，使用者将会有身临其境的感觉，用户体验好，市场价值大；

（4）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，所用摄像头的镜头采用双面凸镜。有效的防止镜头折射导致的误差；

（5）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，结合RSSI和AOA的可见光定位系统，结合了两者的优点，功耗低、成本低、实用性高；

（6）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法的方法，所述头盔能够灵活的根据用户的动作来控制无人机及其相机的动作，从而调整相机的视野范围，控制信号完全由头盔上的惯性导航装置配合用户的肢体动作产生，无需其他的手部控制装置，用户不需要集中注意里控制无人遥控器，用户能够全身心的投入到所述显示装置显示的无人机所拍摄到的画面中；

（7）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法的方法，所述头盔操作简单易掌握，使用非常方便人性化；通过控制无人机来观察和拍摄到的画面，视野更加开阔，不受普通相机和人的身高的限制，适用范围更加广泛，观察和拍摄的效果更好。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明所提供的适用于VR设备的定位和数据传输系统的电路图；

图2是本发明所提供适用于VR设备的定位和数据传输方法中不同的OOK的调制波频率下产生不同的格栅的示意图。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

以下结合附图对本申请作进一步详细说明，但不作为对本申请的限定。

实施例一：

如图1本发明所提供的适用于VR设备的定位和数据传输系统的电路图所示，一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，同时进行定位和传输的功能，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。

本发明提供了一种既兼顾精确定位，又可以高速数据传输的方法，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好的适用于VR设备的定位和数据传输方法，解决了一种适用于VR设备的定位和数据传输方法不方便，操作繁复，功能单一，适用范围不广泛、沉浸感强、交互性差，使用效果不佳的技术问题。

实施例二：

如图1本发明所提供的适用于VR设备的定位和数据传输系统的电路图所示，一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，同时进行定位和传输的功能，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。

所述二进制启闭键控技术的调制频率被预先设置为F1、F3和 F5，所述VR设备的图像传感器上出现明暗的格栅，通过对所述格栅在图像传感器上间距、已知透镜和成像平面距离以及所述LED灯的具体位置和尺寸的情况下，计算出所述格栅相对于对应的所述LED灯的空间位置，从而计算出透镜中心到格栅的距离，以及所述格栅跟透镜横轴的夹角；

每个经过OOK调制的LED相当于多个普通未经调制的LED参考源，从而提高了定位精度。

二进制启闭键控技术简称OOK，本发明提供的方法在实施的时候利用了OOK调制时启闭键控导致的果冻效应。由于使用CMOS传感器时，是通过卷帘快门逐行曝光的方式实现的。在曝光开始的时候，图像传感器逐行扫描逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。如果被拍摄物体相对于相机高速运动时，用CCD传感器采用的全局快门方式拍摄，假如曝光时间过长，照片会产生像糊现象。而用卷帘快门方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等情况。这种卷帘快门方式拍摄出现的现象，就定义为果冻效应。在本方案实施中，采用OOK调制的LED灯的调制频率被预先设置为F1、F3和F5，果冻效应会导致在VR设备的图像传感器上出现明暗的格栅，格栅排列方式由频率和调制时的占空比决定，每种频率和占空比会导致独一特定的排列方式。因为频率是预先确定的，在对接收图像进行傅里叶变化后可以得到每种预定频率所产生的格栅，如图2所示。通过对每个明暗格栅在图像传感器上间距，也即像素数乘以像素间距，在已知透镜和成像平面距离，以及每个LED灯的具体位置和尺寸的情况下，可以通过计算出每个格栅相对于LED的空间位置，从而计算出透镜中心到格栅，也即LED发光平面的距离，以及格栅跟透镜横轴的夹角。由于利用果冻效应产生的格栅，每个经过OOK调制的LED相当于多个普通未经调制的LED参考源，从而提高了定位精度。因此，在定位精度高的同时，大大优化了用户的体验，使用效果突出。

优选的，所用摄像头的镜头采用双面凸镜。有效的防止镜头折射导致的误差。

进一步的，所述光电二极管连接有RSSI检测电路，通过接收的信号强度测量当前位置。所述信号强度采用地理指纹进行查表。结合RSSI和AOA的可见光定位系统，结合了两者的优点，功耗低、成本低、实用性高。

进一步的，高速数据接收通过所述光电二极管对由正交频分复用技术调制的信号进行。

进一步的，所述VR设备包括控制无人机的头盔，用于控制具有无线通信装置和摄影装置的无人机，所述头盔包括头盔本体和安装于头盔上对应于眼睛部位的显示装置，还包括设置于头盔本体上惯性导航装置、电源模块、控制装置和通信装置，其中，

所述惯性导航装置，用于采集用户的动作信息并发送至所述控制装置；

所述通信装置，用于与无人机进行第一外界信息的收发并发送至所述控制装置和/或所述显示装置，用于接收所述控制装置的指令并发送至无人机；

所述控制装置，用于接收所述运动信息和所述第一外界信息并处理，发送第二外界信息或指令至所述通信装置和/或所述显示装置；

所述电源模块，分别与所述显示装置惯性导航装置、所述控制装置和所述通信装置电连接。

本发明所述的控制无人机的头盔，能够灵活的根据用户的动作来控制无人机及其相机的动作，从而调整相机的视野范围，控制信号完全由头盔上的惯性导航装置配合用户的肢体动作产生，无需其他的手部控制装置，用户不需要集中注意里控制无人遥控器，用户能够全身心的投入到所述显示装置显示的无人机所拍摄到的画面中；并且操作简单易掌握，使用非常方便人性化；通过控制无人机来观察和拍摄到的画面，视野更加开阔，不受普通相机和人的身高的限制，适用范围更加广泛，观察和拍摄的效果更好；配合显示装置的实时显示，使用者将会有身临其境的感觉，用户体验好，市场价值大。

本发明所述的控制无人机的头盔，填补了现有技术在该领域的空白，相比较于现有技术中的全景拍摄的技术，本方案中的拍摄视野受到的限制更少，高度的提升使拍摄的画面更加全面真实，虚拟环境表示的准确性、虚拟环境感知信息合成的真实性、人与虚拟环境交互的自然性体验更佳，用户更有沉浸感。

进一步的，所述动作信息包括用户的下述动作的一种或多种：原地抬头、原地低头、原地左转头、原地右转头、原地旋转、身体左倾、身体右倾、身体前倾、身体后倾、向下加速点头和向上加速摆头；

上述动作信息经所述控制装置处理后产生的发送给所述无人机的指令分别为：相机上拍、相机下拍、相机左转、相机右转、无人机根据旋转角度进行自旋转、无人机左飞、无人机右飞、无人机前飞、无人机后飞、无人机下降和无人机上升。

进一步的，所述动作信息还包括快速左右摇头和外部敲打头盔，该两种动作信息经所述控制装置处理后产生的发送给所述无人机的指令分别为：无人机紧急自动返航、进入/退出自动驾驶。

实施例三：

如图1本发明所提供的适用于VR设备的定位和数据传输系统的电路图所示，一种适用于VR设备的定位和数据传输系统，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。既兼顾精确定位，又可以高速数据传输的方法，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好的适用于VR设备的定位和数据传输方法。

与现有技术相比，本发明所述的一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，达到了如下效果：

（1）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，既兼顾精确定位，又可以高速数据传输的方法，适合虚拟现实输入及输出设备的使用、使用简单便利、虚拟现实的构想性好、沉浸感强、交互性实时自然，操作人性化，用户体验好的适用于VR设备的定位和数据传输方法；

（2）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，所述二进制启闭键控技术的调制频率被预先设置为F1、F3和 F5，在定位精度高的同时，大大优化了用户的体验，使用效果突出；

（3）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，配合显示装置的实时显示，使用者将会有身临其境的感觉，用户体验好，市场价值大；

（4）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，所用摄像头的镜头采用双面凸镜。有效的防止镜头折射导致的误差；

（5）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法，结合RSSI和AOA的可见光定位系统，结合了两者的优点，功耗低、成本低、实用性高；

（6）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法的方法，所述头盔能够灵活的根据用户的动作来控制无人机及其相机的动作，从而调整相机的视野范围，控制信号完全由头盔上的惯性导航装置配合用户的肢体动作产生，无需其他的手部控制装置，用户不需要集中注意里控制无人遥控器，用户能够全身心的投入到所述显示装置显示的无人机所拍摄到的画面中；

（7）本发明所述的适用于VR设备的定位和数据传输方法的方法，所述头盔操作简单易掌握，使用非常方便人性化；通过控制无人机来观察和拍摄到的画面，视野更加开阔，不受普通相机和人的身高的限制，适用范围更加广泛，观察和拍摄的效果更好。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种适用于VR设备的定位和数据传输方法，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，同时进行定位和传输的功能，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。

2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二进制启闭键控技术的调制频率被预先设置为F1、F3和 F5，所述VR设备的图像传感器上出现明暗的格栅，通过对所述格栅在图像传感器上间距、已知透镜和成像平面距离以及所述LED灯的具体位置和尺寸的情况下，计算出所述格栅相对于对应的所述LED灯的空间位置，从而计算出透镜中心到格栅的距离，以及所述格栅跟透镜横轴的夹角；

每个经过OOK调制的LED相当于多个普通未经调制的LED参考源，从而提高了定位精度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所用摄像头的镜头采用双面凸镜。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光电二极管连接有RSSI检测电路，通过接收的信号强度测量当前位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述信号强度采用地理指纹进行查表。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，高速数据接收通过所述光电二极管对由正交频分复用技术调制的信号进行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述VR设备包括控制无人机的头盔，用于控制具有无线通信装置和摄影装置的无人机，所述头盔包括头盔本体和安装于头盔上对应于眼睛部位的显示装置，还包括设置于头盔本体上惯性导航装置、电源模块、控制装置和通信装置，其中，

所述惯性导航装置，用于采集用户的动作信息并发送至所述控制装置；

所述通信装置，用于与无人机进行第一外界信息的收发并发送至所述控制装置和/或所述显示装置，用于接收所述控制装置的指令并发送至无人机；

所述控制装置，用于接收所述运动信息和所述第一外界信息并处理，发送第二外界信息或指令至所述通信装置和/或所述显示装置；

所述电源模块，分别与所述显示装置惯性导航装置、所述控制装置和所述通信装置电连接。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述动作信息包括用户的下述动作的一种或多种：原地抬头、原地低头、原地左转头、原地右转头、原地旋转、身体左倾、身体右倾、身体前倾、身体后倾、向下加速点头和向上加速摆头；

上述动作信息经所述控制装置处理后产生的发送给所述无人机的指令分别为：相机上拍、相机下拍、相机左转、相机右转、无人机根据旋转角度进行自旋转、无人机左飞、无人机右飞、无人机前飞、无人机后飞、无人机下降和无人机上升。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述动作信息还包括快速左右摇头和外部敲打头盔，该两种动作信息经所述控制装置处理后产生的发送给所述无人机的指令分别为：无人机紧急自动返航、进入/退出自动驾驶。

10.一种适用于VR设备的定位和数据传输系统，其特征在于，包括使用二进制启闭键控技术和正交频分复用技术的LED灯，所述VR设备包括摄像头及光电二极管，所述光电二极管用于接收调制的数据，所述摄像头用于进行定位。