CN107534407B

CN107534407B - 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置和车辆

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Publication number: CN107534407B
Application number: CN201680017776.1A
Authority: CN
Inventors: 南平紘一; 青崎义宏
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2015-03-23
Filing date: 2016-03-09
Publication date: 2019-05-17
Anticipated expiration: 2036-03-09
Also published as: EP3242393A4; CN107534407A; EP3242393A1; EP3242393B1; US10471985B2; WO2016152523A1; US20180290682A1

Abstract

本发明提供一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置和车辆，该电动机控制装置在通过多个系统来进行的电动机控制中，当其中某个系统发生了故障的时候，通过柔软地进行正常系统的电流指令值的调整来改善辅助的不连续感，并且能够实现平滑的转向操作。本发明的电动机控制装置具备用于将驱动电流供应给具有多个系统电动机绕组的电动机的每个绕组系统的电动机驱动电路和控制运算单元，该控制运算单元运算出用来驱动电动机的每个绕组系统的电流指令值，当在其中某个系统的电动机绕组或电动机驱动电路发生了故障的时候，实施用于将正常的系统的电流指令值的特性变更成用来形成与正常时的电流指令值的总和同等的特性的第1特性的第1变更，在实施第1变更之后，实施用于将电流指令值的特性变更成与第1特性相比抑制了输出的第2特性的第2变更，对电动机驱动电路进行控制。

Description

电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置和车辆

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置和车辆，该电动机控制装置对具有多个系统电动机绕组的电动机进行驱动控制。本发明尤其涉及一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置和车辆，该电动机控制装置在其中某个系统发生了故障的时候，通过调整正常系统的电流指令值，来改善辅助的不连续感，并且能够实现平滑的转向操作。

背景技术

作为在驱动单元搭载了电动机的装置，有电动助力转向装置(EPS)。电动助力转向装置利用电动机的旋转力对车辆的转向机构施加转向辅助力(辅助力)，其将由逆变器所供给的电力来控制的电动机的驱动力通过诸如齿轮之类的传送机构向转向轴或齿条轴施加转向辅助力。为了准确地产生转向辅助力的扭矩，这样的现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小，一般而言，通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(duty ratio)来进行电动机外加电压的调整。作为电动机，通常使用耐久性、可维修性优异并且噪音小的无刷电动机。

参照图1对电动助力转向装置的一般结构进行说明。如图1所示，转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过减速装置内的减速齿轮3、万向节4a和4b、齿轮齿条机构5、转向横拉杆6a和6b，再通过轮毂单元7a和7b，与转向车轮8L和8R连接。另外，在柱轴2上设有用于检测出转向盘1的转向扭矩的扭矩传感器10和用于检测出转向角θ的转向角传感器14，对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与柱轴2连接。电池13对用于控制电动助力转向装置的控制单元(ECU)30进行供电，并且，经过点火开关11，点火信号被输入到控制单元30。控制单元30基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Ts和由车速传感器12检测出的车速Vs，进行辅助(转向辅助)指令的电流指令值的运算，通过对电流指令值实施补偿等后而得到的电压控制指令值Vref，来控制供应给EPS用电动机20的电流。

此外，转向角传感器14不是必须的，也可以不设置转向角传感器14。还有，也可以从与电动机20连接的诸如分解器之类的旋转位置传感器处获得转向角。

另外，收发车辆的各种信息的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)40被连接到控制单元30，车速Vs也能够从CAN40处获得。此外，收发CAN40以外的通信、模拟/数字信号、电波等的非CAN41也可以被连接到控制单元30。

控制单元30主要由CPU(也包含MCU、MPU和类似装置)来构成，该CPU内部由程序执行的一般功能，如图2所示。

参照图2对控制单元30的功能和动作进行说明。如图2所示，由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Ts和由车速传感器12检测出的(或来自CAN40的)车速Vs被输入到用于运算出电流指令值Iref1的电流指令值运算单元31中。电流指令值运算单元31基于被输入进来的转向扭矩Ts和车速Vs并使用辅助图(assist map)等，来运算出作为供应给电动机20的电流的控制目标值的电流指令值Iref1。电流指令值Iref1经由加法单元32A被输入到电流限制单元33中，被限制了最大电流的电流指令值Irefm被输入到减法单元32B中，减法单元32B运算出电流指令值Irefm与被反馈回来的电动机电流值Im之间的偏差I(Irefm-Im)，该偏差I被输入到用于进行转向动作的特性改善的PI(比例积分)控制单元35中。在PI控制单元35中经特性改善后得到的电压控制指令值Vref被输入到PWM控制单元36中，然后再经由作为驱动单元的逆变器37来对电动机20进行PWM驱动。电动机电流检测器38检测出电动机20的电流值Im，由电动机电流检测器38检测出的电流值Im被反馈到减法单元32B。逆变器37作为驱动元件使用FET(场效应晶体管)，其由FET的电桥电路来构成。

另外，在加法单元32A对来自补偿信号生成单元34的补偿信号CM进行加法运算，通过补偿信号CM的加法运算来进行转向系统的特性补偿，以便改善收敛性和惯性特性等。补偿信号生成单元34先在加法单元34-4将自对准扭矩(SAT)34-3与惯性34-2相加，然后，在加法单元34-5再将在加法单元34-4得到的加法结果与收敛性34-1相加，最后，将在加法单元34-5得到的加法结果作为补偿信号CM。

在这样的电动助力转向装置中，使用具有即使发生了电动机故障(还包含异常)也可以继续进行电动机动作的结构的多个系统电动机绕组的电动机的实例在增加。例如，在具有两个系统的电动机绕组(两套电动机绕组)的电动机中，定子的线圈被分成两个(两套)系统(U1～W1相和U2～W2相)，即使一个(一套)系统失陷，也可以通过剩下的另一个(另一套)系统来使转子旋转，从而可以继续进行辅助控制。

在搭载了这样的电动机的电动机控制装置以及电动助力转向装置中，提出了一种“当在电动机绕组或逆变器发生了故障的时候，通过调整电流指令值来对应”的方法。例如，日本特开2013-159165号公报(专利文献1)公开了这样的装置，即，一种设有两个系统的电动机线圈并分别对它们进行驱动控制以便赋予辅助力的电动助力转向装置，该电动助力转向装置在其中某一个系统发生了故障的情况下，针对剩下的另一个系统，通过调整电流指令值以便成为与正常时的发热量同等或者小于或等于正常时的发热量，从而抑制电动机的发热，这样就不会降低转向感并且能够继续进行辅助。还有，日本专利第5387989号公报(专利文献2)公开了一种多个系统的电动机驱动装置(电动机控制装置)，该多个系统的电动机驱动装置(电动机控制装置)在判定了“在其中某一个系统的逆变器或绕组群发生了故障”之后，通过切断供应给故障系统(即，发生了故障的系统)的电力，并且调整赋予给正常系统的电流指令值(也可以为赋予给电力控制单元的输入值(反馈电流))，以便使正常系统的逆变器补偿供应给了故障系统的电力。并且，在经过故障判定之后的一段时间之后，该多个系统的电动机驱动装置(电动机控制装置)通过调整电流指令值，逐渐减少正常系统的逆变器所补偿的电力，以便能够防止异常发热。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-159165号公报

专利文献2：日本专利第5387989号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在专利文献1所公开的装置中，因为在其中某一个系统发生了故障的情况下，被设定在剩下的另一个系统的电流指令值的最大值为“剩下的另一个系统的发热量变成与正常时的发热量同等”的值，比该值大的值不会被设定，所以有可能在故障前被设定的电流指令值与在故障后被设定的电流指令值之间产生差距，并且该差距可能会对转向感造成影响。还有，在专利文献1所公开的装置中，有关“剩下的另一个系统的发热量变成与正常时的发热量同等”的值的决定方法的详细内容也不明确。另外，在专利文献2所公开的装置中，在系统的数目为N个，发生了故障的系统的数目为M个的情况下，因为在故障判定后使电流指令值变成N/(N－M)倍并将其输出到正常系统的逆变器，所以可以推测在故障前被设定的电流指令值与在故障后被设定的电流指令值之间几乎不会产生差距。然而，在专利文献2所公开的装置中，因为通过乘系数来进行电流指令值的调整，还有，在“逐渐减少正常系统的逆变器所补偿的电力”的渐减处理中进行的电流指令值的调整也是通过乘系数或减去一定值来进行的，所以不能柔软地进行电流指令值的调整。例如，不能采取诸如“改变转向扭矩小的场合的电流指令值的渐减率和转向扭矩大的场合的电流指令值的渐减率”之类的对应措施。

因此，本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置和车辆，该电动机控制装置在通过多个系统来进行的电动机控制中，当其中某个系统发生了故障的时候，通过柔软地进行正常系统的电流指令值的调整来改善辅助的不连续感，并且能够实现平滑的转向操作。

解决技术问题的技术方案

本发明涉及一种电动机控制装置，其对具有多个系统电动机绕组的电动机进行驱动控制，本发明的上述目的可以通过下述这样实现，即：具备用于将驱动电流供应给具有多个系统电动机绕组的电动机的每个绕组系统的电动机驱动电路和控制运算单元，所述控制运算单元运算出用来驱动所述电动机的每个绕组系统的电流指令值，当在其中某个系统的所述电动机绕组或所述电动机驱动电路发生了故障的时候，实施用于将正常的系统的所述电流指令值的特性变更成用来形成与正常时的所述电流指令值的总和同等的特性的第1特性的第1变更，在实施所述第1变更之后，在没有转向扭矩的时候、在转向盘位于中心附近的时候或在车辆正在直线行驶的时候，实施用于将所述电流指令值的特性变更成与所述第1特性相比抑制了输出的第2特性的第2变更，对所述电动机驱动电路进行控制。

还有，本发明的上述目的还可以通过下述这样更有效地实现，即：所述第2特性为这样的特性，即，与所述第1特性相比其梯度更为平缓，其在最大输出附近发生变化以便渐近地收敛于所述最大输出；或，所述第2特性为这样的特性，即，不超过所述最大输出，直到变成所述最大输出为止，为与所述第1特性同等的特性；或，通过辅助图来定义所述电流指令值的特性；或，所述电流指令值的特性为这样的特性，即，其至少随着转向扭矩而发生变化；或，在所述电动机绕组或所述电动机驱动电路发生了故障的系统在故障发生时被切断。

通过将上述电动机控制装置应用在电动助力转向装置中，就能够实现“可以改善故障发生时的辅助的不连续感并且能够实现平滑的转向操作”的高可靠性的电动助力转向装置，还有，通过将这样的电动助力转向装置搭载在车辆上，就能够更进一步提高车辆的可靠性。

发明的效果

根据本发明的电动机控制装置，在通过多个系统来进行的电动机控制中，当其中某个系统发生了故障的时候，通过变更电流指令值的特性以便使其成为与故障前同等的特性，然后，使当前的图迁移或切换到故障时专用图，这样就可以改善辅助的不连续感，并且，还可以缓和辅助图变更时的转向扭矩的变动。

还有，根据搭载了本发明的电动机控制装置的电动助力转向装置，使得能够实现平滑的转向操作，并且，通过将这样的电动助力转向装置搭载在车辆上，能够改善转向感。

附图说明

图1是表示电动助力转向装置的概要的结构图。

图2是表示电动助力转向装置的控制单元(ECU)的结构示例的结构框图。

图3是表示正常时的辅助图的示例的特性图。

图4是表示故障时的辅助图的示例的特性图。

图5是表示故障时的辅助图的其他的示例的特性图。

图6是表示能够适用于本发明的电动机的结构示例的剖视图。

图7是表示能够适用于本发明的电动机的绕组结构的示意图。

图8是表示本发明的电动机控制装置的结构示例(第一实施方式)的结构框图。

图9是表示第一实施方式的控制运算单元的结构示例的结构框图。

图10是表示在发生故障的时候随着时间逐渐变化的辅助图的示例(第一实施方式)的特性图。

图11是表示第一实施方式的电流控制单元的结构示例的结构框图。

图12是用于表示第一实施方式的控制运算单元的动作示例的流程图的一部分。

图13是用于表示第一实施方式的控制运算单元的动作示例的流程图的一部分。

图14是表示在发生故障的时候随着时间逐渐变化的辅助图的示例(第二实施方式)的特性图。

图15是用于表示本发明的电动机控制装置的结构示例(第三实施方式)的控制运算单元的动作示例的流程图的一部分。

图16是表示本发明的电动机控制装置的结构示例(第四实施方式)的控制运算单元的结构示例的结构框图。

具体实施方式

在本发明中，在具有多个系统电动机绕组的电动机的电动机绕组、由逆变器等构成的电动机驱动电路发生了故障(包括异常)的时候，变更作为供应给电动机的电流的控制目标值的电流指令值的特性以便使其成为与故障前同等的特性，在变更之后，进一步变更成抑制了输出的特性。例如，在电动机绕组为2个系统，在各个系统中使用的电流指令值的辅助图(下面，被称为“按系统区分的辅助图”)为如图3的实线所示那样的随着转向扭矩而发生变化的特性的情况下，因为在正常时，2个系统以同等的输出来对电动机进行驱动控制，所以全体的电流指令值的辅助图(下面，被称为“全体辅助图”)成为如图3的虚线所示那样的特性(下面，被称为“全体特性”)。在这种状况下，在其中某个系统发生了故障的情况下，变更正常的系统的“按系统区分的辅助图”，以便使该“按系统区分的辅助图”具有形成全体特性那样的特性(第1特性)。简单地，将全体辅助图作为正常的系统的“按系统区分的辅助图”来使用。通过这样做，就能够减轻因故障前被设定的电流指令值与在故障后被设定的电流指令值之间的差距而造成的影响，从而改善辅助的不连续感。然而，由于当第1特性的最大值超过了“正常时的每个系统的最大输出”(下面，被简单地称为“最大输出”)的时候，原封不动地使用第1特性的话，则加在电动机绕组上的负载可能会变重，所以在变更成第1特性以便使第1特性的最大值不超过最大输出之后，将“按系统区分的辅助图”变更成别的特性(第2特性)。例如，变更成如图4的实线所示那样的“最大值等于或小于最大输出，与第1特性相比其梯度更为平缓，其在最大输出附近发生变化以便渐近地收敛于最大输出”的特性。或者，变更成如图5的实线所示那样的“在最大输出处达到饱和，发生与第1特性同等的变化直到达到饱和为止”的特性，以便能够获得与正常时同等的辅助力直到变成最大输出为止。但是，由于急剧地变更成第2特性的话，则根据情况，辅助力可能会急剧地变弱，转向感可能会下降，所以随着时间经过，逐渐地进行变更。通过这样做，就可以缓和辅助图变更时的转向扭矩的变动，从而驾驶者就不容易失去对转向盘的控制。

在本发明中，也可以根据电流指令值变成极小的转向条件或行驶条件来实施从第1特性到第2特性的变更，而不是通过随着时间逐渐发生的变化来实施从第1特性到第2特性的变更。例如，在没有施加给转向盘的转向扭矩的时候，实施从第1特性到第2特性的变更的话，则能够抑制在辅助图变更之前和之后驾驶者感知到的电动机辅助力的变动的影响。

此外，在本发明中，不仅可以基于转向扭矩来计算出电流指令值，而且还可以基于车速、电动机旋转次数等来计算出电流指令值。例如，可以按照低速、中速以及高速的区分来分别准备如图3所示那样的辅助图。还有，也可以以查找表的方式来准备辅助图，还可以以定义以转向扭矩等为变量的函数的方式来准备辅助图。在以查找表的方式来准备辅助图的场合，能够实现电流指令值计算的高速化。还有，在以定义函数的方式来准备辅助图的场合，能够实现减少用于存储辅助图的区域。

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

首先，参照图6和图7对能够适用于本发明的两个系统绕组电动机的示例进行说明。在本发明中，“电动机”指的是“electric motor”。

如图6所示，三相电动机200具有具备定子12S和转子12R的SPM(SurfacePermanentMagnet，表面永久磁铁)电动机的结构，其中，定子12S具有朝内侧突出地被形成在内周表面上的作为用于形成槽SL的磁极的齿T；转子12R为将被旋转自如地配置在该定子12S的内周一侧并被配置成与齿T相对的永久磁铁PM配置在表面上的8极的表面磁铁型的转子。在这里，将定子12S的齿T的个数设定为相数×2n(在这里，n为等于或大于2的整数。)，例如，在将n设定为2的情况下，三相电动机200具有8极和12槽的结构。

另外，如图7所示，作为两个系统(两套系统)的每个系统的同相的磁极相对于转子磁铁为同相位的多相电动机绕组的第一的三相电动机绕组L1和第二的三相电动机绕组L2被卷绕安装在定子12S的槽SL上。在第一的三相电动机绕组L1中，U相线圈U1、V相线圈V1以及W相线圈W1的一端被相互连接成星形接线；各相线圈U1、V1以及W1的另一端被连接到电动机控制装置100，并且，电动机驱动电流I1u、I1v和I1w被分别供应给各相线圈U1、V1以及W1的另一端。

各相线圈U1、V1以及W1分别形成有两个线圈部U1a、U1b、V1a、V1b以及W1a、W1b。这些线圈部U1a、V1a以及W1a通过集中绕组的方式被卷绕安装在位置形成一个等边三角形的齿T10、T2以及T6上。还有，线圈部U1b、V1b以及W1b通过集中绕组的方式被卷绕安装在位于从齿T10、T2以及T6沿顺时针方向分别移动了90°的位置的齿T1、T5以及T9上。

还有，在第二的三相电动机绕组L2中，U相线圈U2、V相线圈V2以及W相线圈W2的一端被相互连接成星形接线；各相线圈U2、V2以及W2的另一端被连接到电动机控制装置100，并且，电动机驱动电流I2u、I2v和I2w被分别供应给各相线圈U2、V2以及W2的另一端。

各相线圈U2、V2以及W2分别形成有两个线圈部U2a、U2b、V2a、V2b以及W2a、W2b。这些线圈部U2a、V2a以及W2a通过集中绕组的方式被卷绕安装在位置形成一个等边三角形的齿T4、T8以及T12上。还有，线圈部U2b、V2b以及W2b通过集中绕组的方式被卷绕安装在位于从齿T4、T8以及T12沿顺时针方向分别移动了90°的位置的齿T7、T11以及T3上。

另外，各相线圈U1～W1的线圈部U1a、U1b、V1a、V1b以及W1a、W1b和各相线圈U2～W2的线圈部U2a、U2b、V2a、V2b以及W2a、W2b以通电电流的方向变成同一方向的方式被卷绕安装在夹着各个齿T的槽SL上。

就这样，第一的三相电动机绕组L1的各相线圈U1～W1的线圈部U1a、U1b、V1a、V1b以及W1a、W1b和第二的三相电动机绕组L2的各相线圈U2～W2的线圈部U2a、U2b、V2a、V2b以及W2a、W2b分别被卷绕安装在相互不同的12个齿上。

参照图8对本发明的电动机控制装置的结构示例(第一实施方式)进行说明。在图8所示的本发明的电动机控制装置的结构示例(第一实施方式)中，从各自的逆变器分别将电流供应给具有这样的两个系统绕组的三相电动机，在一方的逆变器的开关单元发生了不能导通的OFF故障(开路故障)或ON故障(短路故障)的情况下，确定发生了故障的故障开关单元，并且，对除了故障开关单元之外的开关单元进行控制，同时，还对除了包含故障开关单元在内的故障逆变器之外的正常逆变器进行控制。

电动机控制装置100具备控制运算单元110、电动机驱动电路120A以及120B和电动机电流切断电路130A以及130B，其中，用于运算出电流指令值的控制运算单元110包括故障检测单元111；从控制运算单元110输出的电压指令值(电压控制指令值)V1*被输入到电动机驱动电路120A中，从控制运算单元110输出的电压指令值(电压控制指令值)V2*被输入到电动机驱动电路120B中；电动机电流切断电路130A被插在电动机驱动电路120A的输出一侧与三相电动机200的第一的电动机绕组L1之间，电动机电流切断电路130B被插在电动机驱动电路120B的输出一侧与三相电动机200的第二的电动机绕组L2之间。

三相电动机200具备用于检测出转子的旋转位置的诸如霍尔元件之类的旋转位置传感器101，来自旋转位置传感器101的检测值被输入到电动机旋转角检测电路102中，电动机旋转角检测电路102检测出电动机旋转角θm，检测出的电动机旋转角θm被输入到电动机旋转次数运算单元105中，电动机旋转次数运算单元105计算出电动机旋转次数ω。由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Ts和由车速传感器12检测出的车速Vs被输入到控制运算单元110中，并且，从电动机旋转角检测电路102输出的电动机旋转角θm和从电动机旋转次数运算单元105输出的电动机旋转次数ω也被输入到控制运算单元110中。另外，从电动机200的第一的电动机绕组L1的各相线圈输出后再从电动机驱动电路120A内的电流检测电路121A输出的电动机电流I1d和从电动机200的第二的电动机绕组L2的各相线圈输出后再从电动机驱动电路120B内的电流检测电路121B输出的电动机电流I2d均被输入到控制运算单元110中。还有，从作为直流电源的电池103经由噪声滤波器104将直流电流供应给电动机驱动电路120A以及120B。

控制运算单元110基于转向扭矩Ts、车速Vs和电动机旋转次数ω并且参照辅助图来计算出电流指令值I*。

图9示出了控制运算单元110的结构示例。如图9所示，控制运算单元110具备扭矩控制单元112、电流控制单元113A以及113B和故障检测单元111。扭矩控制单元112基于转向扭矩Ts、车速Vs和电动机旋转次数ω并且参照辅助图来计算出电流指令值I*，并将其输出到电流控制单元113A以及113B中。

扭矩控制单元112作为“按系统区分的辅助图”，在正常时，通过使用具有如图3的实线所示那样的特性的辅助图(下面，被称为“正常时辅助图”)来计算出电流指令值I*，在发生了故障之后，通过使用具有如图10所示那样的特性的复数个辅助图来计算出电流指令值I*。也就是说，在故障发生时，使用具有与如图10的虚线所示那样的全体辅助图同等的特性(第1特性)的辅助图(下面，被称为“第1特性辅助图”)，在故障发生后，以规定的时间间隔并以A、B、C的顺序切换到具有如图10的点划线所示那样的特性的辅助图(下面，被称为“渐变辅助图”)，最终使用具有如图10的实线所示那样的特性(第2特性)的辅助图(下面，被称为“第2特性辅助图”)。此外，尽管在本结构示例中，使用3个渐变辅助图，但在本发明中，可以任意地决定所使用的渐变辅助图的个数，并且也可以任意地决定“切换的时间间隔”。从第1特性辅助图切换到渐变辅助图的时间间隔与渐变辅助图之间的切换的时间间隔可以是相同的，也可以是不同的。还有，尽管如图3以及图10的实线所示那样的“按系统区分的辅助图”的特性是通过只以转向扭矩Ts为变量来表现的，但在本发明中，也可以通过除了作为变量的转向扭矩Ts之外，还将车速Vs和电动机旋转次数ω作为变量，来计算出电流指令值I*。

图11示出了电流控制单元113A的结构示例。如图11所示，电流控制单元113A具备d－q轴电流指令值计算单元114A、2相/3相变换单元115A和电压指令值运算单元116A。d－q轴电流指令值计算单元114A基于电流指令值I*、电动机旋转角θm和电动机旋转次数ω，来计算出矢量控制的d－q坐标系的d轴电流指令值Id*以及q轴电流指令值Iq*。2相/3相变换单元115A通过基于电动机旋转角θm对计算出的d轴电流指令值Id*以及q轴电流指令值Iq*进行2相/3相变换，以便计算出U相电流指令值I1u*、V相电流指令值I1v*以及W相电流指令值I1w*。电压指令值运算单元116A运算出计算出的U相电流指令值I1u*、V相电流指令值I1v*以及W相电流指令值I1w*与由电流检测电路121A检测出的电动机电流I1d的各个相的加法值之间的电流偏差ΔIu、ΔIv以及ΔIw，然后，通过对这些电流偏差ΔIu、ΔIv以及ΔIw进行PI控制运算等以便计算出针对电动机驱动电路120A的3个相的电压指令值V1*，并且，将计算出的3个相的电压指令值V1*输出到电动机驱动电路120A中。由2相/3相变换单元115A计算出的U相电流指令值I1u*、V相电流指令值I1v*以及W相电流指令值I1w*还被输出到故障检测单元111中。

电流控制单元113B具有与电流控制单元113A相同的结构，其使用电流指令值I*、电动机旋转角θm以及电动机旋转次数ω和由电流检测电路121B检测出的电动机电流I2d，来计算出针对电动机驱动电路120B的3个相的电压指令值V2*，并且，将计算出的3个相的电压指令值V2*输出到电动机驱动电路120B。由电流控制单元113B计算出的U相电流指令值I2u*、V相电流指令值I2v*以及W相电流指令值I2w*还被输出到故障检测单元111。此外，3个相的电压指令值V1*以及V2*在电动机控制装置100正常工作的时候，被作为彼此相同的值输出。

U相电流指令值I1u*、V相电流指令值I1v*以及W相电流指令值I1w*和U相电流指令值I2u*、V相电流指令值I2v*以及W相电流指令值I2w*被输出到故障检测单元111中，并且，由被设置在电动机电流切断电路130A与第一的电动机绕组L1之间的故障检测电路131A检测出的电动机电流检测值I1ud、I1vd、I1wd以及由被设置在电动机电流切断电路130B与第一的电动机绕组L2之间的故障检测电路131B检测出的电动机电流检测值I2ud、I2vd、I2wd也被输出到故障检测单元111中。故障检测单元111通过分别对被输入进来的电动机电流检测值I1ud～I1wd以及I2ud～I2wd和各相电流指令值I1u*～I1w*以及I2u*～I2w*进行比较，来检测出用于构成逆变器122A以及122B的作为开关元件的场效应晶体管(FET)Q1～Q6的开路故障(OFF故障)以及短路故障(ON故障)。并且，当检测出用于构成逆变器122A以及122B的FET的开路故障或短路故障的时候，故障检测单元111针对被检测出故障的电动机驱动电路120A或120B的栅极驱动电路123A或123B，输出故障系统切断指令SAa或SAb，针对扭矩控制单元112，输出电流指令值变更指令ISW。

电动机驱动电路120A以及120B分别具备栅极驱动电路123A以及123B和逆变器122A以及122B，其中，从控制运算单元110输出的3个相的电压指令值V1*以及V2*被分别输入到还被用来作为故障时电流控制单元的栅极驱动电路123A以及123B中以便形成栅极信号；从栅极驱动电路123A以及123B输出的栅极信号被分别输入到逆变器122A以及122B中。

当来自控制运算单元110的电压指令值V1*以及V2*被分别输入到栅极驱动单元123A以及123B的时候，栅极驱动单元123A以及123B基于这些电压指令值V1*以及V2*和三角波的载波信号来分别形成6个PWM信号(栅极信号)，并将这些PWM信号分别输出到逆变器122A以及122B中。

还有，当故障系统切断指令SAa没有从控制运算单元110被输入到栅极驱动电路123A的正常的时候，栅极驱动电路123A针对电动机电流切断电路130A输出3个高电平的栅极信号，并且，针对电源切断电路124A输出2个高电平的栅极信号。另外，当故障系统切断指令SAa从控制运算单元110被输入到栅极驱动电路123A的发生了故障的时候，栅极驱动电路123A针对电动机电流切断电路130A同时输出3个低电平的栅极信号以便切断电动机电流，并且，针对电源切断电路124A同时输出2个低电平的栅极信号以便切断电池电力的供给。

同样地，当故障系统切断指令SAb没有从控制运算单元110被输入到栅极驱动电路123B的正常的时候，栅极驱动电路123B针对电动机电流切断电路130B输出3个高电平的栅极信号，并且，针对电源切断电路124B输出2个高电平的栅极信号。另外，当故障系统切断指令SAb从控制运算单元110被输入到栅极驱动电路123B的发生了故障的时候，栅极驱动电路123B针对电动机电流切断电路130B同时输出3个低电平的栅极信号以便切断电动机电流，并且，针对电源切断电路124B同时输出2个低电平的栅极信号以便切断电池电力的供给。

电池电流从电池103经由噪声滤波器104和电源切断电路124A以及124B被分别输入到逆变器122A以及122B中，平滑用的电解电容器CA以及CB被分别连接到逆变器122A以及122B的输入一侧。

逆变器122A以及122B均具有6个作为开关元件的FETQ1～Q6，均具有并联连接了3个开关臂(在逆变器122A中为开关臂SAu、SAv以及SAw，在逆变器122B中为开关臂SBu、SBv以及SBw。)的结构，其中，开关臂SAu、SAv以及SAw和开关臂SBu、SBv以及SBw均为串联连接了2个FET的结构。另外，通过从栅极驱动电路123A以及123B输出的PWM信号被输入到各个FETQ1～Q6的栅极，使得作为电动机驱动电流的U相电流I1u以及I2u、V相电流I1v以及I2v和W相电流I1w以及I2w分别从各个开关臂的FET之间经由电动机电流切断电路130A以及130B被输入到电动机200的第一的电动机绕组L1以及第二的电动机绕组L2中。

尽管在图8中没有被图示出，被插在逆变器122A以及122B的各个开关臂与接地之间的分流电阻的两端电压被输入到电动机驱动电路120A以及120B内的电流检测电路121A以及121B中。电流检测电路121A以及121B检测出电动机电流I1d以及I2d。

电动机电流切断电路130A具有3个电流切断用的FETQA1、QA2以及QA3，电动机电流切断电路130B具有3个电流切断用的FETQB1、QB2以及QB3。还有，针对电动机电流切断电路130A以及130B的FETQA1～QA3以及QB1～QB3，将它们的各自的寄生二极管的阴极作为逆变器122A一侧以及122B一侧，每一个都被连接成同一方向。

还有，电源切断电路124A具有这样的串联电路结构，即，FETQC1以及QC2的漏极彼此相互被连接在一起，它们的寄生二极管彼此方向相反。电源切断电路124B具有这样的串联电路结构，即，FETQD1以及QD2的漏极彼此相互被连接在一起，它们的寄生二极管彼此方向相反。另外，FETQC1以及QD1的源极彼此相互被连接在一起后被连接到噪声滤波器104的输出一侧，FETQC2以及QD2的源极被连接到逆变器122A以及122B的各个FETQ1、Q2以及Q3的源极。

在这样的结构中，对其动作示例进行说明。

当动作开始的时候，电动机旋转角检测电路102检测出电动机200的电动机旋转角θm，并将其输出到电动机旋转次数运算单元105和控制运算单元110的电流控制单元113A以及113B。

电动机旋转次数运算单元105基于电动机旋转角θm计算出电动机旋转次数ω，并将其输出到控制运算单元110的扭矩控制单元112、电流控制单元113A以及113B。

参照图12以及图13的流程图对控制运算单元110的动作示例进行说明。

扭矩控制单元112输入电动机旋转次数ω、由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Ts和由车速传感器12检测出的车速Vs，并且使用辅助图来计算出电流指令值I*(步骤S10)。

在计算电流指令值I*的时候，首先确认电流指令值变更指令ISW是否被输入到扭矩控制单元112中(步骤S110)，在电流指令值变更指令ISW没有被输入到扭矩控制单元112中的情况下，因为这种情况表示“没有检测出用于构成逆变器122A以及122B的FET的故障”，所以使用正常时辅助图来计算出电流指令值I*(步骤S120)。在电流指令值变更指令ISW被输入到扭矩控制单元112中的情况下，因为这种情况表示“检测出了用于构成逆变器122A以及122B的FET的故障”，所以按照被输入后的经过时间来切换辅助图，计算出电流指令值I*。也就是说，在输入电流指令值变更指令ISW后不久的场合(步骤S130)，切换到第1特性辅助图，计算出电流指令值I*(步骤S140)。在不是输入电流指令值变更指令ISW后不久的场合(步骤S130)，随着规定的时间间隔的经过，按顺序切换到渐变辅助图，计算出电流指令值I*(步骤S150)。然后，在使用了所有的渐变辅助图的情况下(步骤S160)，切换到第2特性辅助图，计算出电流指令值(步骤S170)。在此之后，就这样原封不动地使用第2特性辅助图来计算出电流指令值I*。

计算出的电流指令值I*被输入到控制运算单元110的电流控制单元113A以及113B中。

在电流控制单元113A中，电流指令值I*、电动机旋转角θm和电动机旋转次数ω被输入到d－q轴电流指令值计算单元114A中。d－q轴电流指令值计算单元114A基于电流指令值I*、电动机旋转角θm和电动机旋转次数ω来计算出d轴电流指令值Id*以及q轴电流指令值Iq*，并且将它们输出到2相/3相变换单元115A。2相/3相变换单元115A通过按照电动机旋转角θm对d轴电流指令值Id*以及q轴电流指令值Iq*进行2相/3相变换，来计算出U相电流指令值I1u*、V相电流指令值I1v*以及W相电流指令值I1w*。各相电流指令值I1u*、I1v*以及I1w*被输出到电压指令值运算单元116A和故障检测单元111中。电压指令值运算单元116A计算出各相电流指令值I1u*、I1v*以及I1w*与由电流检测电路121A检测出的电动机电流I1d的各个相的加法值之间的电流偏差ΔIu、ΔIv以及ΔIw，并且，通过对计算出的电流偏差ΔIu、ΔIv以及ΔIw进行PI控制运算或PID(比例积分微分)控制运算来计算出电压指令值V1*，然后，将计算出的电压指令值V1*输出到电动机驱动电路120A中(步骤S20)。

电流控制单元113B通过与电流控制单元113A相同的动作，使用电流指令值I*、电动机旋转角θm、电动机旋转次数ω和电动机电流I2d，来计算出各相电流指令值I2u*、I2v*以及I2w*和电压指令值V2*，计算出的各相电流指令值I2u*、I2v*以及I2w*被输出到故障检测单元111，计算出的电压指令值V2*被输出到电动机驱动电路120B(步骤S30)。

输入了各相电流指令值I1u*、I1v*以及I1w*和I2u*、I2v*以及I2w*的故障检测单元111还输入由故障检测电路131A以及131B检测出的电动机电流检测值I1ud、I1vd以及I1wd和I2ud、I2vd以及I2wd，检测出用于构成逆变器122A以及122B的FET的开路故障或短路故障。在通过对各相电流指令值I1u*、I1v*以及I1w*和电动机电流检测值I1ud、I1vd以及I1wd进行比较检测出故障的时候(步骤S40)，将故障系统切断指令SAa输出到电动机驱动电路120A(步骤S50)。在通过对各相电流指令值I2u*、I2v*以及I2w*和电动机电流检测值I2ud、I2vd以及I2wd进行比较检测出故障的时候(步骤S60)，将故障系统切断指令SAb输出到电动机驱动电路120B(步骤S70)。然后，在输出了故障系统切断指令SAa或/和SAb的情况下(步骤S80)，也就是说，在检测出逆变器122A和122B中的某一个逆变器或双方的逆变器的故障的情况下，针对扭矩控制单元112，输出电流指令值变更指令ISW(步骤S90)。在步骤S110的条件判定中，使用该电流指令值变更指令ISW。

在电动机驱动电路120A中，电压指令值V1*被输入到栅极驱动电路123A中，当故障检测单元111输出了故障系统切断指令SAa的时候，故障系统切断指令SAa被输入到栅极驱动电路123A中。当电压指令值V1*被输入进来的时候，栅极驱动电路123A基于电压指令值V1*和三角波的载波信号来形成6个PWM信号，并将这6个PWM信号输出到逆变器122A中。还有，当故障系统切断指令SAa没有被输入进来的时候，栅极驱动电路123A针对电动机电流切断电路130A以及电源切断电路124A，输出高电平的栅极信号。通过这样做，电动机电流切断电路130A的FETQA1、QA2以及QA3就变成导通状态(ON状态)，从而逆变器122A与电动机200的第一的电动机绕组L1之间变成导通状态，并且，电源切断电路124A的FETQC1以及QC2变成导通状态(ON状态)，从而来自电池103的直流电流经由噪声滤波器104被供应给逆变器122A。因此，从栅极驱动电路123A输出的PWM信号被输入到逆变器122A的FETQ1～Q6的栅极，U相电流I1u、V相电流I1v和W相电流I1w从各个开关臂SAu、SAv以及SAw的FET之间被输入到电动机200的第一的电动机绕组L1中。当故障系统切断指令SAa被输入进来的时候，栅极驱动电路123A针对电动机电流切断电路130A以及电源切断电路124A，输出低电平的栅极信号。通过这样做，电动机电流切断电路130A的FETQA1、QA2以及QA3就变成断开状态(OFF状态)，从而切断对电动机200的第一的电动机绕组L1进行的通电，并且，电源切断电路124A的FETQC1以及QC2变成断开状态(OFF状态)，从而切断从电池103供应给逆变器122A的直流电流。

电动机驱动电路120B通过与电动机驱动电路120A相同的动作，对被输入到电动机200的第二的电动机绕组L2中的各相电流进行控制。

就这样，根据第一实施方式，当检测出故障的时候，因为将“按系统区分的辅助图”切换到第1特性辅助图，计算出电流指令值，所以能够改善辅助的不连续感。并且，在此之后，因为通过依次切换到渐变辅助图来缓和辅助的不连续感，并且，最终切换到具有“随转向扭矩而发生变化的梯度较为平缓，在数学上平滑地达到饱和直到最大输出为止”的特征的第2特性辅助图，计算出电流指令值，所以能够实现“随着负载的增加，转向扭矩平滑地增加”的平滑的转向操作。

此外，尽管在第一实施方式中通过使用渐变辅助图来进行从第1特性到第2特性的变更，但在第一实施方式中，也可以通过诸如“以一定的比例减少电流指令值”之类的方法来进行从第1特性到第2特性的变更。例如，在通过K个阶段(K为等于或大于2的整数)来进行从第1特性到第2特性的变更的情况下，按照Ik＝If－k×(If－Is)/K来计算出在第k个阶段(k为等于或大于1并且小于K的整数)所使用的电流指令值Ik，其中，If为在该状况下的基于第1特性辅助图的电流指令值，Is为在该状况下的基于第2特性辅助图的电流指令值。通过这样做，就能够削减用于存储渐变辅助图的区域。

还有，也可以通过在第一实施方式的扭矩控制单元112中进行转向系统的特性补偿，以便改善收敛性和惯性特性等。例如，通过基于电动机旋转次数(电动机角速度)ω计算出用于对横摆率进行补偿的收敛性补偿值，基于“基于电动机旋转次数ω计算出的电动机角加速度α”计算出用于对因电动机200的惯性而产生的扭矩进行补偿并防止惯性感或控制响应性的恶化的扭矩补偿值，基于估计或检测出的SAT计算出用于对电动机200的辅助力进行补偿的SAT补偿值，并且将这些补偿值与电流指令值I*相加，以便进行特性补偿。

还有，尽管单独地计算出各相电流指令值，但也可以基于其他的2个相的电流指令值的合计值来计算出1个相的电流指令值。通过这样做，就能够削减运算量。

作为“按系统区分的辅助图”，也可以使用具有如图14所示那样的特性的辅助图。也就是说，在故障发生时，与图10所示的第一实施方式的场合相同，使用具有与如图14的虚线所示那样的全体辅助图同等的特性(第1特性)的第1特性辅助图，在故障发生后，以规定的时间间隔并以A、B、C的顺序切换到具有如图14的点划线所示那样的特性的渐变辅助图，最终使用具有如图14的实线所示那样的特性(第2特性)的第2特性辅助图。

使用具有如图14所示那样的特性的辅助图的场合的结构示例(第二实施方式)仅仅在“扭矩控制单元所具有的按系统区分的辅助图为具有图14所示的特性的辅助图”这一点上是不同的，其他的结构与第一实施方式的结构示例相同。还有，第二实施方式的动作示例也仅仅在“作为按系统区分的辅助图，使用具有图14所示的特性的辅助图”这一点上是不同的，其他的动作与第一实施方式的动作示例相同。此外，与第一实施方式的场合相同，在第二实施方式中，可以任意地决定所使用的渐变辅助图的个数，并且也可以任意地决定“切换的时间间隔”，另外，从第1特性辅助图切换到渐变辅助图的时间间隔与渐变辅助图之间的切换的时间间隔可以是相同的，也可以是不同的。还有，尽管如图14的实线所示那样的“按系统区分的辅助图”的特性是通过只以转向扭矩Ts为变量来表现的，但在本发明中，也可以通过除了作为变量的转向扭矩Ts之外，还将车速Vs和电动机旋转次数ω作为变量，来计算出电流指令值I*。

就这样，根据第二实施方式，当检测出故障的时候，因为将“按系统区分的辅助图”切换到第1特性辅助图，计算出电流指令值，所以能够改善辅助的不连续感。并且，在此之后，因为通过依次切换到渐变辅助图来缓和辅助的不连续感，并且，最终切换到具有直到变成最大输出为止与故障前同等的特性的第2特性辅助图，计算出电流指令值，所以在直到输出达到饱和的范围内，能够获得与正常时同等的转向感。

此外，与第一实施方式的场合相同，尽管在第二实施方式中通过使用渐变辅助图来进行从第1特性到第2特性的变更，但在第二实施方式中，也可以通过诸如“以一定的比例减少电流指令值”之类的方法来进行从第1特性到第2特性的变更。例如，在通过K个阶段来进行从第1特性到第2特性的变更的情况下，通过这样的方式来计算出在第k个阶段所使用的电流指令值Ik，即，将最大值Ikmax设为Ifmax－k×(Ifmax－Ismax)/K(其中，Ifmax为第1特性辅助图的最大值，Ismax为第2特性辅助图的最大值。)，当通过使用第1特性辅助图来计算出的电流指令值没有超过Ikmax的时候，将计算出的电流指令值设为电流指令值Ik，当通过使用第1特性辅助图来计算出的电流指令值超过了Ikmax的时候，将Ikmax设为电流指令值Ik。通过这样做，就能够削减用于存储渐变辅助图的区域。还有，也可以以与第一实施方式的场合相同的方式来进行“扭矩控制单元中的转向系统的特性补偿”以及“基于其他的2个相的电流指令值的合计值来计算出1个相的电流指令值”。

在本发明中，也可以根据转向条件或行驶条件来实施从第1特性到第2特性的变更，而不是像第一实施方式和第二实施方式那样通过随着时间逐渐发生的变化来实施从第1特性到第2特性的变更。例如，在像“在没有转向扭矩的时候”、“在转向盘位于中心附近的时候”、“在车辆正在直线行驶的时候”、“在车辆停止的时候”等那样的电流指令值变成极小的时刻，将“按系统区分的辅助图”从第1特性辅助图切换到第2特性辅助图。

根据转向条件或行驶条件来实施从第1特性到第2特性的变更的场合的结构示例(第三实施方式)为与第一实施方式相同的结构，但是扭矩控制单元中的电流指令值计算的动作是不同的。第三实施方式的扭矩控制单元作为“按系统区分的辅助图”，使用正常时辅助图、第1特性辅助图以及第2特性辅助图。在正常时，使用正常时辅助图；在故障发生时，使用第1特性辅助图；在故障发生后，当初次满足了上述的转向条件或行驶条件(下面，将它们合在一起称为“切换条件”)的时候，使用第2特性辅助图。在此之后，继续使用第2特性辅助图，计算出电流指令值。

参照图15的流程图，对第三实施方式的扭矩控制单元中的电流指令值计算的动作示例进行说明。

首先，确认电流指令值变更指令ISW是否被输入到扭矩控制单元中(步骤S111)，在电流指令值变更指令ISW没有被输入到扭矩控制单元中的情况下，因为这种情况表示“没有检测出用于构成逆变器122A以及122B的FET的故障”，所以使用正常时辅助图来计算出电流指令值I*(步骤S121)。在电流指令值变更指令ISW被输入到扭矩控制单元中的情况下，因为这种情况表示“检测出了用于构成逆变器122A以及122B的FET的故障”，所以切换辅助图，计算出电流指令值I*。也就是说，在输入电流指令值变更指令ISW后不久的场合(步骤S131)，切换到第1特性辅助图，计算出电流指令值I*(步骤S141)。在不是输入电流指令值变更指令ISW后不久的场合(步骤S131)，确认是否已经切换到第2特性辅助图(步骤S151)，在还没有切换到第2特性辅助图的情况下，检测出行驶状态以及转向状态(步骤S161)，在已经切换到第2特性辅助图的情况下，使用第2特性辅助图来计算出电流指令值I*(步骤S191)。在已经切换到第2特性辅助图的情况下，因为已经满足了切换条件，从而不需要切换“按系统区分的辅助图”，所以在检测出行驶状态以及转向状态之前，确认是否已经切换到第2特性辅助图。在检测出行驶状态以及转向状态之后，确认检测出的行驶状态以及转向状态是否满足了切换条件(步骤S171)，在检测出的行驶状态以及转向状态满足了切换条件的情况下，将“按系统区分的辅助图”切换到第2特性辅助图(步骤S181)，计算出电流指令值I*(步骤S191)。在检测出的行驶状态以及转向状态没有满足切换条件的情况下，继续使用第1特性辅助图来计算出电流指令值I*(步骤S141)。在切换到第2特性辅助图之后，就这样原封不动地使用第2特性辅助图来计算出电流指令值I*。

就这样，根据第三实施方式，能够抑制在辅助图变更之前和之后驾驶者感知到的电动机辅助力的变动的影响，进行“按系统区分的辅助图”的切换。

尽管第一实施方式的控制运算单元具备两个电流控制单元，但在本发明中，也可以采用“将这两个电流控制单元合并成一个电流控制单元”的结构。通过将两个电流控制单元合并成一个电流控制单元，就能够实现装置的小型化。

图16示出了“将控制运算单元的两个电流控制单元合并成一个电流控制单元”的本发明的电动机控制装置的结构示例(第四实施方式)的结构框图。与图9所示的第一实施方式的控制运算单元110相比，第四实施方式的控制运算单元310只具备一个电流控制单元。电流控制单元313输出电压指令值V1*以及V2*，输出各相电流指令值I1u*、I1v*以及I1w*和I2u*、I2v*以及I2w*。还有，电动机驱动电路120A以及120B输出的电动机电流I1d以及I2d被输入到电流控制单元313中。

除了电流控制单元313的动作之外，第四实施方式的动作与第一实施方式的动作相同。第一实施方式的电流控制单元113A的动作和电流控制单元113B的动作合起来便成为电流控制单元313的动作。也就是说，电流控制单元313输入扭矩控制单元输出的电流指令值I*、电动机旋转角检测电路102输出的电动机旋转角θm、电动机旋转次数运算单元输出的电动机旋转次数ω、电动机驱动电路120A输出的电动机电流I1d以及电动机驱动电路120B输出的I2d，执行图12所示的流程图中的步骤S20以及S30，输出电压指令值V1*、V2*、各相电流指令值I1u*、I1v*、I1w*、I2u*、I2v*以及I2w*。

尽管在上述实施方式(第一实施方式～第四实施方式)中，针对具有两个系统电动机绕组的三相电动机进行了说明，但同样地也可以将本发明应用在具有三个系统以上的多个系统电动机绕组的电动机中，还可以将本发明应用在四相以上的多相电动机中。此外，在将本发明应用在具有M个系统电动机绕组(M为等于或大于3的整数)的电动机中的情况下，当m个(m为等于或大于1并且小于M的整数)电动机绕组发生了故障的时候，因为通过(M－m)个正常的系统的“按系统区分的辅助图”来形成全体特性，所以例如将全体辅助图与“1/(M－m)”相乘后得到的辅助图设为第1特性辅助图。

还有，尽管在上述实施方式中作为要检测出的故障，以电动机驱动电路的逆变器的故障为对象，但本发明也可以应用于电动机绕组发生了故障的场合。另外，尽管线圈的接线方法为星形接线，但也可以为三角形接线。

附图标记说明

1 转向盘(方向盘)

2 柱轴(转向轴或方向盘轴)

10 扭矩传感器

12 车速传感器

14 转向角传感器

20 电动机

30 控制单元(ECU)

100 电动机控制装置

101 旋转位置传感器

102 电动机旋转角检测电路

103 电池

104 噪声滤波器

105 电动机旋转次数运算单元

110、310 控制运算单元

111 故障检测单元

112 扭矩控制单元

113A、113B、313 电流控制单元

114A d－q轴电流指令值计算单元

115A 2相/3相变换单元

116A 电压指令值运算单元

120A、120B 电动机驱动电路

121A、121B 电流检测电路

122A、122B 逆变器

123A、123B 栅极驱动电路

124A、124B 电源切断电路

130A、130B 电动机电流切断电路

131A、131B 故障检测电路

200 两个系统绕组电动机

Claims

1.一种电动机控制装置，其特征在于：

具备用于将驱动电流供应给具有多个系统的电动机绕组的电动机的每个系统的电动机驱动电路和控制运算单元，

所述控制运算单元运算出用来驱动所述电动机的每个系统的电流指令值，当在其中某个系统的所述电动机绕组或所述电动机驱动电路发生了故障的时候，实施用于将正常的系统的所述电流指令值的特性变更成用来形成与正常时的所述电流指令值的总和同等的特性的第1特性的第1变更，在实施所述第1变更之后，在没有转向扭矩的时候、在转向盘位于中心附近的时候或在车辆正在直线行驶的时候，实施用于将所述电流指令值的特性变更成与所述第1特性相比抑制了输出的第2特性的第2变更，对所述电动机驱动电路进行控制。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：所述第2特性为这样的特性，即，与所述第1特性相比其梯度更为平缓，其在最大输出附近发生变化以便渐近地收敛于所述最大输出。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：所述第2特性为这样的特性，即，不超过最大输出，直到变成所述最大输出为止，为与所述第1特性同等的特性。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动机控制装置，其特征在于：通过辅助图来定义所述电流指令值的特性。

5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：所述电流指令值的特性为这样的特性，即，其至少随着转向扭矩而发生变化。

6.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：在所述电动机绕组或所述电动机驱动电路中发生了故障的系统是在故障发生时被切断。

7.一种电动助力转向装置，其特征在于：通过权利要求1至6中任意一项所述的电动机控制装置来进行电动机驱动控制，将辅助力赋予给车辆的转向系统。

8.一种车辆，其特征在于：搭载了权利要求7所述的电动助力转向装置。