CN107528507B - 一种电流型双pwm高性能磁悬浮高速电机控制系统 - Google Patents

一种电流型双pwm高性能磁悬浮高速电机控制系统 Download PDF

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    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current

Abstract

本发明涉及一种电流型双PWM(PWM全称：脉冲宽度调制)高性能磁悬浮高速电机控制系统，主要包括交流滤波器、IGCT模块、直流电感、IGBT模块、高性能信号调理模块、控制单元、SVPWM生成模块、驱动保护模块和操作界面。三相工业电通过可调功率因数的电流型PWM结构整流成可控制的高品质因数的直流电，经过直流电感后进入高性能磁悬浮高速电机的IGBT驱动模块对电机进行控制，其中控制单元模块所需要的控制信号通过高性能调理模块获取，然后输出控制信号进入SVPWM生成模块；通过操作界面对整个系统进行控制，控制对象为高性能磁悬浮高速电机。

Description

一种电流型双PWM高性能磁悬浮高速电机控制系统
技术领域
本发明涉及一种电流型双PWM高性能磁悬浮高速电机控制系统，可用于较大功率及中小功率的高性能磁悬浮永磁同步电机的驱动控制并提高效率，节约成本。
背景技术
随着磁悬浮高速电机技术的日趋成熟，其应用也越来越广泛，比如在航空航天领域的磁悬浮飞轮等，在工业生产中的高能量密度电机，在清洁能源领域的磁悬浮空气压缩机、分子泵等。然而现今大多数用于磁悬浮高速电机的控制器的优化效果并不理想，整体效率并不高。对于较为精密或者长期运行的设备而言，良好的控制器对于控制精度的控制、能源的节约有着重要的意义。现如今的控制器中整流部分大多是是二极管不控整流或者可控硅半控整流，虽然较为稳定，但是功率因数相对较低，工作在长期运行的环境中，对电能是一种浪费；当控制对象为高速或者超高速电机时，从额定高速状态进行降速时，电动机变成发电机，将动能转换为电能，其产生的电能无法对电网进行反馈，而大多采用刹车电阻进行消耗，这对能源也是一种浪费。专利号为200810041951.8，名为：能量可双向流动的双PWM逆变器，发明了一种能够实现能量双向流动的装置，能够对新能源进行有效利用，但是这种装置相当于一种能够直接给电网输送电力的发电设备，不能直接作为电机控制器进行应用。而且目前高性能磁悬浮高速电机启动电流较大，小电流启动的控制系统很少。
本发明就是在以上问题的基础上，结合现有技术进行创新，以解决上述现有设备中的不足，提出了一种电流型双PWM高性能磁悬浮高速电机控制系统，具有双闭环控制、小电流启动及精确的信号检测等优点，控制对象为较大功率及中小功率的高性能磁悬浮高速永磁同步电机，但不局限于此，类似的高性能电机同样适用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有控制器中的不足，结合现有电力电子器件对现有控制器进行改进：三相交流电的整流部分采用可调功率因数且电流输出从零开始调节的电流型PWM整流器技术，结合现有电机控制技术的系统结构，在整流和逆变两个阶段均采用的是加以改进后的采用十八区间的SVPWM调制方法，以进一步提高电压利用率，并且结合实际提出了类滞环似的分段式电流调理板，对电压和电流进行较为精确的反馈，从而实现准确的电流闭环，通过功率控制算法实现小电流启动。
本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：一种电流型双PWM高性能磁悬浮高速电机控制系统，包括交流滤波器、IGCT模块、直流电感、IGBT模块、高性能信号调理模块、控制单元、SVPWM生成模块、驱动保护模块和操作界面，控制对象主要为高性能磁悬浮高速电机，三相交流电经过交流滤波器后进入IGCT模块，整流后的高品质直流电经过直流电感进入IGBT模块，逆变后的三相电进入高性能磁悬浮高速电机；高性能信号调理模块中的电流调理板采用类滞环分段式结构分别对网侧电流和直流输出电流进行精确调理并输入到对应的控制单元，控制单元通过预定的控制算法运算后得到控制信号，并将其输出到对应的SVPWM生成模块，其输出经过驱动保护模块后进入对应的IGCT模块和IGBT模块，用户通过操作界面对电机的转速及整流所需的功率因数进行调节，并对电机转速、电机电流等参数进行实时反馈。
其中，所述的滤波器采用LC滤波器，主要作用是对网侧电流进行谐波滤除，防止高次谐波对后续设备产生不利影响；而直流电感主要作用是滤除直流侧纹波，且使其具有较大的输出阻抗，同时为使直流电感自身阻值保持较小状态，不采用技术稍欠成熟超导材料，而采用较好的磁芯和绕线进行加工制作。
其中，IGCT模块相比于IGBT模块没有高集成的电路模块，此处用单个IGCT管子搭建IGCT模块：共需要六个IGCT管，每两个按上下排布为一组，每个IGCT管与一个二极管串联；IGCT模块将三相交流电整流成直流电并输出；IGBT模块为集成模块，内部原理为由六个IGBT管子组成，每两个IGBT管上下为一组，每个IGBT管与一个二极管反向并联，将直流电逆变为交流电并输出，高集成的IGBT模块紧贴到散热片安装，IGBT模块通过光纤与驱动模块进行连接，保证传输信号的高质量。
其中，高性能信号调理模块包括分段式电流调理模块和电压调理模块；对网侧电流、直流侧电流以及交流电压调理并输入到相应的控制模块；由于高性能磁悬浮高速电机额定电流较大，为了能精确反馈调理信息达到精确闭环控制，对电流调理模块采用类滞环分段式方法进行设计。
其中，控制单元及对应的SVPWM模块，通过对电压和电流的采集，选择对应的控制算法，通过TMS320F28335控制芯片，产生分别用于驱动IGCT模块和IGBT模块的SVPWM驱动信号，通过驱动保护模块后对两驱动模块进行驱动。
其中，驱动保护模块直接实时检测电压和电流信号，当出现过压或者过流现象时，会立即进行断开动作，使得系统主电路停止工作，保护IGCT模块和IGBT模块不受损害，同时也会在一定程度上保护主电路主要器件不受损坏。
其中，操作界面允许用户对高性能磁悬浮高速电机的转速进行实时设定，同时能够调节整流侧所需要的功率因数；操作界面默认是实时反馈直流电流大小和电机转速，也可以根据需要调节显示量，能够显示的参数有：交流侧相电压和相电流大小和波形，直流侧电流和波形，驱动侧相电流和相反电动势大小及波形。
本发明原理在于：一种电流型双PWM高性能磁悬浮高速电机控制系统，包括：
(1)电流型PWM整流：工业三相交流电经过滤波器后进入IGCT模块，在拓扑结构中网侧的电压和电流以及滤波器中电容处的电压经过高性能信号调理电路后进入到整流型PWM控制单元模块中，控制模块经过坐标变换、锁相环等小模块计算处理后得到相关控制信息，结合控制策略运算得到控制信号，并输出到IGCT_SVPWM模块，IGCT_SVPWM模块产生的六路驱动信号经过逻辑转换后进入驱动保护模块，进入IGCT模块，IGCT模块通过控制管子通断及通断时间、死区时间等控制输出直流电幅值大小及功率因数大小等。
交流侧LC滤波器参数的选择对整个系统影响较大。对于一定的开关频率，电容C取值越大越能抑制三相电流型PWM整流部分交流侧电压谐波，然而大的电容C不仅不利于硬件上的实现，而且不利于实现电流型PWM整流部分网侧单位功率因数控制。电容值太小，系统的阻尼系数减小，滤波效果不佳。因此，三相电流型PWM整流部分网侧LC波器参数设计必须综合多方面的考虑进行设计，所以综合以上考虑计算求得电容的取值范围为：
Figure GDA0002298105280000031
其中，Idc_min为直流侧电流最小值；E为电网相电压有效值；Em为电网相电压峰值；Pe为三相电流型PWM整流器网侧输入功率；fs为开关频率；ω为电网电源角频率；RL为等效负载电阻。
由自然角频率ωn及其与开关频率的关系得到交流侧电感L取值公式为：
Figure GDA0002298105280000032
(2)直流电感：(1)中产生的直流电经过直流电感后进入IGBT模块，直流电感滤除输出直流电中的纹波，使其以很小的波动输入到负载端，同时当IGCT模块处于某些特殊状态时，直流电感能保证负载端在短时间内仍有直流电。IGCT模块输出的直流电经过直流电感进行滤除纹波。当PWM开关频率越高或交流侧电压峰值越低时所需要的直流滤波电感Ldc就越小。另外，三相电流型PWM整流部分直流侧储能电感设计的直流阶跃响应上升时间不能太小，否则直流电流的脉动幅值会比较大。综合考虑后，经计算得到直流电感的取值范围：
Figure GDA0002298105280000041
其中Ts为开关周期，
Figure GDA0002298105280000042
为阶跃响应的上升时间，Rdc是直流电感后的所有器件的等效电阻，
Figure GDA0002298105280000043
为最大允许谐波电流脉动量，计算公式为：
Figure GDA0002298105280000044
其中Um为基波相电压峰值，Ta为载波周期，T1为三相电流型PWM整流部分直流回路时间常数。
(3)逆变模块：直流电经过(2)中电感后进入IGBT模块，经逆变产生三相交流电后进入高性能磁悬浮高速电机，使其按照预定设置进行转停等操作。同时驱动侧反电动势和电流经过调理电路后输入到电机控制单元，控制单元将接收到的信息经过处理后结合控制算法后输出控制信号到IGBT_SVPWM模块，IGBT_SVPWM模块产生六路驱动信号经过驱动保护模块后进入IGBT模块，进而对输出三相电进行控制，最终控制输出端电机。
(4)驱动保护模块：针对(1)和(3)的两个主要的电源变换模块，驱动保护模块能最大程度的保护其长期安全运行，驱动保护模块直接实时检测电压和电流信号，当出现过压或者过流现象时，会立即进行断开动作，使得系统主电路停止工作，保护IGCT模块和IGBT模块不受损害，同时也使得主电路其他主要器件不受损坏。
(5)分段式电流调理板：30kW磁悬浮高速电机额定电流达到70A，所以对0到70A的电流进行精确反馈若从始至终只采用一个调理电路，实验证明其效果并不佳，所以提出了类滞环分段式调理电路，如图2所示。
电流调理的原理是通过运放等器件将输入电流调理为0V到3V的电压输出到TMS320F28335 DSP的AD I/O端口，以满足采样要求。在第一阶段调节电流范围为0-25A，第二阶段电流调节范围为20-55A，第三阶段电流调节范围为50A-75A。当电流从0上升到25A时，DSP针对调理电路反馈的信息进行处理，起始默认为第一阶段，在调速过程中电流从小到大或者由大变小，在过渡时并不是一个给定过渡值，而是一个小范围，以此来应对电流震荡不稳定的情况，达到精确调理的目的。
(6)操作界面：操作界面是用户与设备进行“对话”的唯一通道，允许用户对高性能磁悬浮高速电机的转速进行实时设定，能够调节整流侧所需要的功率因数；操作界面默认是实时反馈直流电流大小和电机转速，也可以根据需要调节需要显示的参数，能够显示的参数有：交流侧相电压和相电流大小和波形，直流侧电流和波形，驱动侧相电流和相反电动势大小及波形。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明提出的一种电流型双PWM高性能磁悬浮高速电机控制系统，将高功率因数控制策略与现有高性能磁悬浮高速电机控制方案结合，采用双PWM背靠背控制结构，且整流IGCT模块和逆变IGBT模块采用同一种算法，如直接功率控制等，使得在程序编写过程中有相似之处，因而编写降低了难度，同时相同类的算法对于信号的需求有共同之处，使得硬件结构在一定程度上得到简化；
(2)该方法操作简单，易于实现，可适用于从“零电压”启动的大多数需要三相电的较大功率设备和中小功率设备，同时调理电路采用分段式等方法，使得检测到的信号安全、可靠，使得整个系统更加稳定；
(3)电流型PWM使得功率因数可以调节并能够实现单位功率因数运行，可以满足多种对于功率因数有严格要求的用电设备；同时高性能磁悬浮高速电机的应用使得负载损耗大幅减小，整个控制器所用器件阻值较小，减小了损耗；对于IGBT管的通断采用软启动技术，减小通断损耗，因而可使得整个系统效率大幅提高，同时从长远计算，可节约成本；
(4)小启动电流使得在启动阶段大幅降低各个器件因电流突变导致损坏的概率，增强系统的可靠性与安全性；同时驱动保护电路使得整齐系统主要器件得到进一步保护，此类器件成本较高，如IGBT模块等，因而可节约系统成本；
(5)当降速时，电动机转变为发电机，将动能转换为电能，双PWM结构可以将实现功能互换，整流模块变成逆变模块，逆变模块变成整流模块，可以将发电机产生的电能回馈给电网，因而能够节约用电；
(6)分段式调理板采用滞环原理，能够有效保证电流电压等大范围信息精确反馈到控制系统，同时类滞环控制使得电流在分界点波动时同样能够保持较为稳定的输出，避免纯分类输出设计时带来的分界点波动问题，分段式调理板能够较好的提高控制系统的精度与稳定。
附图说明
图1为电机控制系统整体示意图；
图2为类滞环分段式调理电路；
图3为本发明的流程图；
图4为本发明的分段式交流电流调理板原理图；
图5为本发明的分段式直流电流调理板原理图；
图6为本发明的交流电压调理板原理图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式进一步说明本发明。
如图1、图3所示，本发明中，电机从正常启动到额定功率运行过程中，操作界面输入电机所需要的转速及功率因数，三相工业电经过滤波器后进入IGCT模块，此时网侧的电压和电流以及滤波器中电容处的电压经过分段式调理电路后进入到整流型PWM控制单元模块中，控制模块经过坐标变换、锁相环等处理后得到有用信息，结合控制策略得到控制信号，并输出到IGCT_SVPWM模块，同时将部分所需要信息传递给电机控制单元模块，IGCT_SVPWM模块产生的六路驱动信号经过逻辑转换后进入驱动保护模块，随后进入IGCT模块，控制输出直流电幅值等性能参数。
交流侧滤波器参数的选择对整个系统影响较大，以较为常用的LC滤波器为例进行说明。对于一定的开关频率，电容C取值越大越能抑制三相电流型PWM整流部分交流侧电压谐波，另外，C越大，LC滤波器的阻尼ζ越大，这样有助于抑制三相电流型PWM整流部分网侧电流的谐振。然而大的电容C不仅不利于硬件上的实现，而且不利于电流型PWM整流部分网侧单位功率因数控制。电容值太小，系统的阻尼系数减小，滤波效果不佳。另外，滤波电容还起到抑制电压尖峰，保护开关器件的作用，滤波电容值太小，会削弱其对开关器件的保护作用。因此，三相电流型PWM整流部分网侧LC波器参数设计必须综合多方面的考虑进行设计，所以综上考虑计算求得滤波电容C的取值范围为：
Figure GDA0002298105280000061
其中，Idc_min为直流侧电流最小值；E为电网相电压有效值；Em为电网相电压峰值；Pe为三相电流型PWM整流器网侧输入功率；fs为开关频率；ω为电网电源角频率；RL为负载电阻。
由自然角频率ωn及其与开关频率的关系得到交流侧电感L取值公式为：
Figure GDA0002298105280000062
IGCT模块输出的直流电经过直流电感进行滤除纹波。直流侧电感同样是一个重要的器件，当PWM开关频率越高或交流侧电压峰值越低时所需要的直流滤波电感Ldc就越小。另外，三相电流型PWM整流部分直流侧储能电感设计的直流阶跃响应上升时间不能太小，否则直流电流的脉动幅值会比较大。综合考虑后，经计算得到直流电感的取值范围：
Figure GDA0002298105280000071
其中Ts为开关周期，
Figure GDA0002298105280000072
为阶跃响应的上升时间，Rdc是直流电感后的所有器件的等效电阻，
Figure GDA0002298105280000073
为最大允许谐波电流脉动量，计算公式为：
Figure GDA0002298105280000074
其中Um为基波相电压峰值，Ta为载波周期，T1为三相电流型PWM整流部分直流回路时间常数。
经过直流电感的直流电后进入IGBT模块，IGBT模块逆变产生三相交流电来驱动高性能磁悬浮高速电机，同时驱动侧反电动势和电流经过调理电路后输入到电机控制单元，控制单元将接收到的信息经过处理后，经过控制算法后输出控制信号到IGBT_SVPWM模块，IGBT_SVPWM模块产生六路驱动信号经过驱动保护模块后进入IGBT模块，进而对输出三相电进行控制，最终控制输出端高性能磁悬浮电机。其中IGCT模块和IGBT模块的开关频率选用10KHZ。
图4为分段式交流电调理电路图，电阻R10、R21和R32为采样电阻，阻值分别为60Ω、27Ω和20Ω，OFFSET为偏置电压1.5V，偏置电压紧跟电压跟随电路，起到隔离缓冲作用，后为加法器和反相器，再后为二阶有源低通滤波器，输出端接有3V稳压二极管，所用交流互感器为CHB-100P电流互感器，经过30kW样机实验测量，其输出近似可认为线性输出，测量结果近似为：
yout＝0.001·xin
yout为互感器输出，xin为实际输入到电流互感器中的电流值，0.001为实验所得的近似系数；由于偏置电压为1.5V，所以每一段输出电压最高为1.5V。
根据如图2所示分段方法则三段电流范围分别为：
yout1＝0.001×(0-25)A＝(0-25)mA 0——25mA
yout2＝0.001×(20-55)A＝(20-55)mA 20——55mA
yout3＝0.001×(50-75)A＝(50-75)mA 50——75mA
采样电阻计算公式为：
Figure GDA0002298105280000081
每一段交流电，由于直流偏置电压为1.5V，所以其采样后电压值不能超过1.5V，才能保证输入到DSP的电压不超过3V并且不低于0V，所以三段采样电阻值为：
Figure GDA0002298105280000082
Figure GDA0002298105280000083
Figure GDA0002298105280000084
三个测量电阻同时对输入电流进行采样，输出信号接到控制板上的继电器中，继电器的开关通过DSP进行切换，采集到的电压信号进入DSP中，结合每一部分对应的电阻进行数据转换，将电压值转换为对应电流值进行使用，目的是为了避免在滞环过度阶段进行切换时由于电压值不同而造成系统紊乱。
图5为分段式直流电流调理电路，直流电路无交流调理电路中的偏置电路，通过采样电阻后直接进行二阶有源低通滤波电路即可输出到控制板中，通过DSP控制的继电器进行输出选择，最终输送到DSP进行处理。直流电流的采样电阻计算选取方法同上，由于无偏置电压，所以每一段电压变为3V。所以采样电阻为：
Figure GDA0002298105280000085
Figure GDA0002298105280000086
Figure GDA0002298105280000087
综上采样电阻分别为120Ω、54Ω和40Ω。
图6为交流电压调理电路一相的原理图，交流电压通过150K电阻后接到电压互感器两端，相比于用一个300K电阻，两个150K电阻既起到平衡作用，同时能够减小功耗，紧随其后为放大电路和偏置电路，最后为二阶有源低通滤波器，输出端的3V稳压管限制其上限为3V，二极管另一端为0.7V，限制输出端电压最小为0V，严格限制输出保证控制芯片能够安全运行。最后输出电压理论上限为：
Figure GDA0002298105280000091
理论下限值为：
Figure GDA0002298105280000092
所以其输出理论值范围为0.25V—2.74V，符合要求，又因输出端有两个二极管进行限制，故此电路安全性较高。
本发明可以作为一种通用的中小功率电机控制器，本发明以高性能磁悬浮高速电机为控制对象进行撰写，能够实现功率因数可调节，电压利用率高，启动电流较小，电压和电流反馈信号精确，控制精度较高，操作简单，容易实现，提高了工作效率，节约了成本。
本发明未详细阐述部分属于本领域公知技术。

Claims (7)

1.一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：包括交流滤波器、IGCT模块、直流电感、IGBT模块、信号调理模块、控制单元、SVPWM生成模块、驱动保护模块和操作界面，控制对象为磁悬浮高速电机，三相交流电经过交流滤波器后进入IGCT模块，整流后的直流电经过直流电感进入IGBT模块，逆变后的三相电进入磁悬浮高速电机；信号调理模块中的分段式调理板采用滞环原理分别对网侧电流和直流侧输出电流进行精确调理并输入到对应的控制单元，每个分段式调理板包括三组采样电路，三组采样电路具有不同的采样电阻，三组采样电路同时对输入电流进行采样，控制单元根据滞环原理控制继电器切换输出，将采集到的电压信号输入控制单元，并结合对应的采样电阻进行数据转换，控制单元通过预定的控制算法运算后得到控制信号，并将其输出到对应的SVPWM生成模块，其输出经过驱动保护模块后进入对应的IGCT模块和IGBT模块，用户通过操作界面对电机的转速及整流所需的功率因数进行调节，并对部分参数进行实时反馈；
分段式调理板采用滞环原理，能够有效保证电流电压等大范围信息精确反馈到控制系统，同时类滞环控制使得电流在分界点波动时同样能够保持较为稳定的输出，避免纯分类输出设计时带来的分界点波动问题，分段式调理板能够较好的提高控制系统的精度与稳定。
2.根据权利要求1所述的一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：所述的滤波器采用LC滤波器；直流电感采用磁芯和绕线进行加工制作。
3.根据权利要求1所述的一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：IGCT模块相比于IGBT模块没有高集成的电路模块，此处用单个IGCT管子搭建IGCT模块：共需要六个IGCT管，每两个按上下排布为一组，每个IGCT管与一个二极管串联，IGCT模块将三相交流电整流成直流电并输出；IGBT模块为集成模块，内部原理为由六个IGBT管子组成，每两个IGBT管上下为一组，每个IGBT管与一个二极管反向并联，将直流电逆变为交流电并输出，高集成的IGBT模块紧贴到散热片安装，IGBT模块通过光纤与驱动模块进行连接，保证传输信号的高质量。
4.根据权利要求1所述的一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：高性能信号调理模块包括分段式电流调理模块和电压调理模块；对网侧电流、直流侧电流以及交流电压调理并输入到相应的控制模块。
5.根据权利要求1所述的一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：控制单元及对应的SVPWM模块，通过对电压和电流的采集，选择对应的控制算法，通过TMS320F28335控制芯片，产生分别用于驱动IGCT模块和IGBT模块的SVPWM驱动信号，通过驱动保护模块后对两驱动模块进行驱动。
6.根据权利要求1所述的一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：驱动保护模块直接实时检测电压和电流信号，当出现过压或者过流现象时，会立即进行断开动作，使得系统主电路停止工作。
7.根据权利要求1所述的一种电流型双PWM磁悬浮高速电机控制系统，其特征在于：操作界面允许用户对高性能磁悬浮高速电机的转速进行实时设定，同时能够调节整流侧所需要的功率因数；操作界面默认是实时反馈直流电流大小和电机转速，也可以根据需要调节显示量，能够显示的参数有：交流侧相电压和相电流大小和波形，直流侧电流和波形，驱动侧相电流和相反电动势大小及波形。
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