CN107522103A - 一种海洋吊机示教控制装置及示教控制方法 - Google Patents
一种海洋吊机示教控制装置及示教控制方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种海洋吊机示教控制装置,主钩编码器安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处,辅钩编码器安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处,变幅编码器安装于变幅绞车或变幅液缸下部,回转编码器安装于基座回转齿轮处;主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器同时与主控制器信号连接;角度仪安装在吊臂变幅机构中,角度仪与主控制器信号连接;示教控制模块的信号输入端与遥控盒连接、信号输出端与触摸屏连接,示教控制模块另与主控制器互联;主控制器信号输入端与操作手柄的输出信号连接、信号输出端与执行阀组和报警组件连接。本发明还公开了一种海洋吊机示教控制方法。本发明的装置及方法,设置合理,安全可靠。
Description
技术领域
本发明属于自动化控制技术领域,涉及一种海洋吊机示教控制装置,本发明还涉及一种海洋吊机示教控制方法。
背景技术
海洋平台吊机是海洋钻采平台及工程船舶配套的特种起吊作业设备,在海洋工程和海上油田开发中有着重要作用。自动控制系统是海洋平台吊机的关键组成部分。海洋平台吊机需要满足多种工况要求,涵盖变幅、回转、提升下放等常规工况,以及载人、恒张力等特殊工况。
目前,海洋吊机在各类舷内、舷外操作工况下都以人工点动控制为主,操作人员必须实时搬动手柄或按钮进行作业,对劳动者专业素质要求高,控制系统自动化、智能化水平较低,尤其在定点作业工况下,即起吊点和下放点已指定的作业,仍是人工手动完成,操作者做大量重复性劳动,易产生疲劳和误操作。
发明内容
本发明的目的是提供一种海洋吊机示教控制装置,解决了现有海洋吊机在指定作业下对操作者专业素质要求高,尤其在定点作业时仍是人工手动完成,操作者做大量重复性劳动,易产生疲劳和误操作的问题。
本发明的另一目的是提供一种海洋吊机示教控制方法。
本发明采用的技术方案是,一种海洋吊机示教控制装置,包括主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器、角度仪、示教控制模块,
主钩编码器安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处,辅钩编码器安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处,变幅编码器安装于变幅绞车或变幅液缸下部,回转编码器安装于基座回转齿轮处;主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器同时与主控制器信号连接;角度仪安装在吊臂变幅机构中,角度仪与主控制器信号连接;
示教控制模块和主控制器均安装于控制柜中,示教控制模块的信号输入端与遥控盒连接,示教控制模块的信号输出端与触摸屏连接,示教控制模块另与主控制器互联;主控制器信号输入端与操作手柄的输出信号连接,主控制器信号输出端与执行阀组和报警组件连接。
本发明采用的另一技术方案是,一种海洋吊机示教控制方法,利用上述的海洋吊机示教控制装置,按照以下步骤实施:
首先,在触摸屏上选择示教控制模式,此时触摸屏上的示教控制界面和遥控盒被激活,示教控制模式开启,
步骤1,记录主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器和角度仪的初始值,将各个数据存储于示教控制模块中;
步骤2,通过遥控盒或现有控制系统的操作手柄操作吊机,经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后,将吊钩移至起吊点;
步骤3,示教控制模块实时记录操作手柄的输入信号和主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器和角度仪在步骤2全程运动中的数据,形成运动控制曲线,并自动优化生成最佳运动轨迹;
步骤4,用户在触摸屏上确认是否采用最佳轨迹,确认后保存数据并发送信号到主控制器;
步骤5,挂好绳索安放重物后,通过现有控制系统自带的操作手柄或遥控盒重新操作吊机,经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后,将吊钩移至下放点;
步骤6,示教控制模块实时记录操作手柄的输入信号和主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器和角度仪在步骤5运动过程中的数据,形成运动控制曲线,按照步骤3的方式,自动优化生成最佳运动轨迹;
步骤7,在触摸屏上确认是否采用最佳轨迹,确认后示教控制模块保存数据并发送信号到主控制器;
步骤8,确认开启复现模式,示教控制模块发送信号询问主控制器是否已就绪;
步骤9,信号确认后,开始复现过程,吊机沿示教控制模块生成的运动轨迹进行作业;
步骤10,作业完成后停止复现,将触摸屏切换回现有控制系统的主控界面,退出示教控制模式,进入正常操作模式。
本发明的有益效果是,通过引入工业机器人技术领域的示教再现技术,对海洋吊机的指定作业进行示教编程操作,达到降低操作者劳动强度,提高作业效率的目的。其中的示教控制模块采用基于PXA270处理器的工业嵌入式单板机,具有功耗低,网络接口丰富,扩展性强等特点,所有的示教控制过程数据都存储于该单板机中,因此当现有控制系统主控制器10出现故障时,完全不影响示教控制模块的数据,充分保证系统的安全可靠性;智能化水平高,并具有很强的扩展性和灵活性。
附图说明
图1为本发明装置的结构框图;
图2为本发明方法的控制流程框图。
图中,1.主钩编码器,2.辅钩编码器,3.变幅编码器,4.回转编码器,5.角度仪,6.示教控制模块,7.触摸屏,8.遥控盒,9.控制柜,10.主控制器,11.操作手柄,12.报警组件,13.执行阀组。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
参照图1,虚线框表示现有控制系统中的通用设备,
本发明的结构是,包括主钩编码器1、辅钩编码器2、变幅编码器3、回转编码器4、角度仪5、示教控制模块6、触摸屏7、遥控盒8,
其中,主钩编码器1安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处,辅钩编码器2安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处,变幅编码器3安装于变幅绞车或变幅液缸下部,回转编码器4安装于基座回转齿轮处;主钩编码器1、辅钩编码器2、变幅编码器3、回转编码器4均为绝对值式编码器,该四个编码器同时与控制柜9中的主控制器10信号连接;角度仪5安装在吊臂变幅机构中,用于测量吊臂变幅角,角度仪5与主控制器10信号连接;
示教控制模块6和主控制器10均安装于控制柜9(即电气控制柜)中,示教控制模块6的信号输入端与遥控盒8连接,示教控制模块6的信号输出端与触摸屏7连接,示教控制模块6另与主控制器10互联;主控制器10信号输入端与操作手柄11的输出信号连接,主控制器10信号输出端与执行阀组13和报警组件12连接。
主控制器10接收操作手柄11(包括有关的开关、按钮)的操作动作信号,主控制器10信号输出端控制执行阀组13实现吊臂动作,还控制报警组件12在吊臂超出安全范围时进行报警,示教控制模块6与主控制器10实现自动组网,作为辅助控制器使用,通过工业以太网与主控制器10进行信息交换,从而实现示教控制模块6间接控制执行阀组13和报警组件12;
触摸屏7可以独立配置,也可以采用现有控制系统操作面板上的一个窗口画面;遥控盒8通过无线网络与示教控制模块6信号相连,可以替代原系统中的手柄等操作元件完成作业,进行教学模拟操作,便于操作者观测吊机状态,完成现有控制系统中操作手柄11的替代作业,操作者可以站在控制室外调整吊机姿态,获得最佳操作视角。
本申请创新点重在这种用于海洋吊机的示教原理及方法,硬件只是载体,创新点在于系统组合方式,而不是某个单独的元件,示教控制模块6是硬件上的核心器件,可以采用多种形式的工业通用控制器产品,也可以为专用嵌入式处理器,都不影响系统的功能原理,本申请示教控制模块为标准PXA270内核单板机,内部功能及结构就是一块集成电路芯片上集成有CPU、程序存储器、数据存储器、输入/输出接口电路、定时/计数器、中断控制器、模/数转换器、数/模转换器、调制解调器等部件的微型计算机架构。由于是标准产品便没有详细阐述。同上所述,示教控制模块6采用标准PXA270内核单板机,预置Linux或Wince操作系统,以及用于收发命令的接口插件,接口形式可根据编码器等传感器件的接口类型选择。由于是标准产品便没有详细阐述,内部结构也不作为保护项列出。
参照图2,本发明的海洋吊机示教控制方法,利用上述的装置,按照以下步骤实施,
首先,操作员在触摸屏7上选择示教控制模式,此时触摸屏7上的示教控制界面和遥控盒8被激活,示教控制模式开启,
步骤1,记录主钩编码器1、辅钩编码器2、变幅编码器3、回转编码器4和角度仪5的初始值,将各个数据存储于示教控制模块6中;
步骤2,通过遥控盒8或现有控制系统的操作手柄11操作吊机,经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后,将吊钩移至起吊点;
步骤3,示教控制模块6实时记录操作手柄11的输入信号和主钩编码器1、辅钩编码器2、变幅编码器3、回转编码器4和角度仪5在步骤2全程运动中的数据,形成运动控制曲线,并自动优化生成最佳运动轨迹;
示教控制模块6设置有信号斜坡保护功能(编写脚本代码完成,使操作信号更加平滑),将操作手柄11输入信号的变化率控制在一个斜坡内,自动计算生成最佳轨迹,使信号更加平滑稳定;防止由于液压系统的惯性和滞后性,在操作手柄11信号变化过快时,液压系统中的比例阀跟随电控信号动作,信号尖峰对机械结构和液压管线造成冲击;
步骤4,用户在触摸屏7上确认是否采用最佳轨迹,确认后保存数据并发送信号到主控制器10;
步骤5,挂好绳索安放重物后,通过现有控制系统自带的操作手柄11或遥控盒8重新操作吊机,经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后,将吊钩移至下放点;
步骤6,示教控制模块6实时记录操作手柄11的输入信号和主钩编码器1、辅钩编码器2、变幅编码器3、回转编码器4和角度仪5在步骤5运动过程中的数据,形成运动控制曲线,按照步骤3的方式,自动优化生成最佳运动轨迹;
步骤7,用户在触摸屏7上确认是否采用最佳轨迹,确认后示教控制模块6保存数据并发送信号到主控制器10;
步骤8,确认开启复现模式,示教控制模块6发送信号询问主控制器10是否已就绪;
步骤9,信号确认后,开始复现过程,吊机沿示教控制模块6生成的运动轨迹进行作业;
步骤10,作业完成后停止复现,将触摸屏7切换回现有控制系统的主控界面,退出示教控制模式,进入正常操作模式。
以上步骤中,用户可以随时中止或复位该过程,并按需求选择分段复现,例如只在提升操作时启用示教曲线控制。
本发明针对目前海洋吊机在各类舷内、舷外作业工况下都以人工点动控制为主,操作人员必须实时搬动手柄或按钮进行作业,对劳动者专业素质要求高,控制系统自动化、智能化水平低,尤其在定点作业中,即起吊点和下放点已指定的作业,仍是人工手动完成,操作者做大量重复性劳动,易产生疲劳和误操作等问题,引入工业机器人技术领域的示教再现技术,对海洋吊机的指定作业进行示教编程操作,达到降低操作者劳动强度,提高作业效率的目的;具有很强的灵活性,充分保证吊机的安全可靠性,有效提升海洋吊机的自动化、智能化水平。
Claims (6)
1.一种海洋吊机示教控制装置,其特征在于:包括主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)、角度仪(5)、示教控制模块(6),
主钩编码器(1)安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处,辅钩编码器(2)安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处,变幅编码器(3)安装于变幅绞车或变幅液缸下部,回转编码器(4)安装于基座回转齿轮处;主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)同时与主控制器(10)信号连接;角度仪(5)安装在吊臂变幅机构中,角度仪(5)与主控制器(10)信号连接;
示教控制模块(6)和主控制器(10)均安装于控制柜(9)中,示教控制模块(6)的信号输入端与遥控盒(8)连接,示教控制模块(6)的信号输出端与触摸屏(7)连接,示教控制模块(6)另与主控制器(10)互联;主控制器(10)信号输入端与操作手柄(11)的输出信号连接,主控制器(10)信号输出端与执行阀组(13)和报警组件(12)连接。
2.根据权利要求1所述的海洋吊机示教控制装置,其特征在于:所述的主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)均为绝对值式编码器。
3.根据权利要求1所述的海洋吊机示教控制装置,其特征在于:所述的示教控制模块(6)采用标准PXA270内核单板机。
4.根据权利要求1所述的海洋吊机示教控制装置,其特征在于:所述的示教控制模块(6)预置Linux或Wince操作系统。
5.一种海洋吊机示教控制方法,利用权利要求1-4所述的海洋吊机示教控制装置,其特征在于,按照以下步骤实施:
首先,在触摸屏(7)上选择示教控制模式,此时触摸屏(7)上的示教控制界面和遥控盒(8)被激活,示教控制模式开启,
步骤1,记录主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)和角度仪(5)的初始值,将各个数据存储于示教控制模块(6)中;
步骤2,通过遥控盒(8)或现有控制系统的操作手柄(11)操作吊机,经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后,将吊钩移至起吊点;
步骤3,示教控制模块(6)实时记录操作手柄(11)的输入信号和主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)和角度仪(5)在步骤2全程运动中的数据,形成运动控制曲线,并自动优化生成最佳运动轨迹;
步骤4,用户在触摸屏(7)上确认是否采用最佳轨迹,确认后保存数据并发送信号到主控制器(10);
步骤5,挂好绳索安放重物后,通过现有控制系统自带的操作手柄(11)或遥控盒(8)重新操作吊机,经历基座回转、吊臂变幅及吊钩的提升下放全套动作后,将吊钩移至下放点;
步骤6,示教控制模块(6)实时记录操作手柄(11)的输入信号和主钩编码器(1)、辅钩编码器(2)、变幅编码器(3)、回转编码器(4)和角度仪(5)在步骤5运动过程中的数据,形成运动控制曲线,按照步骤3的方式,自动优化生成最佳运动轨迹;
步骤7,在触摸屏(7)上确认是否采用最佳轨迹,确认后示教控制模块(6)保存数据并发送信号到主控制器(10);
步骤8,确认开启复现模式,示教控制模块(6)发送信号询问主控制器(10)是否已就绪;
步骤9,信号确认后,开始复现过程,吊机沿示教控制模块(6)生成的运动轨迹进行作业;
步骤10,作业完成后停止复现,将触摸屏(7)切换回现有控制系统的主控界面,退出示教控制模式,进入正常操作模式。
6.根据权利要求5所述的海洋吊机示教控制方法,其特征在于,所述的步骤3中,示教控制模块(6)还设置有信号斜坡保护功能,将操作手柄(11)输入信号的变化率控制在一个斜坡内,自动计算生成最佳轨迹。
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