CN107511828B - 基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人及搜救方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，包括ZigBee协调器、ZigBee盲节点和三个以上的ZigBee辅助定位机构，所述ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，所述搜救机器人上还设置控制器、通信模块、红外监测模块和视频监测模块，所述ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置。本发明通过搜救机器人利用热释电红外传感器搜寻生命信号，利用云台摄像头摄取四周的环境图像和视频并利用搜救机器人自建或外部的Wi‑Fi网络发送给智能终端，在搜救机器人上安装有ZigBee盲节点模块，配合灾害现场外围布置的ZigBee辅助定位机构及ZigBee协调器模块计算出搜救机器人的实时位置座标并将其显示搜救智能终端的电子地图上，实现对灾害废墟内的伤者搜救工作。

Description

基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人及搜救方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人及搜救方法。

背景技术

近年来，地震、海啸、塌方、核电站泄漏等灾难相继发生。灾难事故发生后，现场建筑结构坍塌，导致其环境及地形结构空间狭小、复杂且不稳定，目前的救援方法是外部搜救，即利用一些生命体感知装置检测废墟下是否有待救人员，然而普通探测装置无法从外部直接了解内部情况，而对于结构坍塌的建筑物这种高危未知环境，在无法保证安全的情况下，救援人员是不能贸然进入的，致使搜救人员无法立刻进入灾区进行勘察和搜救，延误救援时机。而灾后“黄金72 小时”内受灾人员的存活率随时间呈急速递减趋势：在第一天(即24 小时内)，存活率为90％左右，第二天为50％～ 60％，第三天仅为20％～ 30％。

因此，迫切需要一种可以代替搜救人员进入危险未知环境中进行地形勘测及生命搜救的机器人。救援人员可在废墟外部遥控机器人进入危险地带进行自主搜索，及时返回搜索区域三维地图；同时利用传感器感应可能的生命体，使救灾人员即时了解内部情况，确定有效方案，方便尽快展开搜救工作。该类机器人不仅可以大大缩短搜救时间，提高灾民生还希望，同时也减少了搜救人员的二次伤亡。但是目前的搜救机器人对于伤者的定位大多依靠GPRS模块来实现，效果很差，特别对于倒塌的楼房的搜救，一般只能依靠红外监测来搜寻伤者。

如公开号为 103790623A的发明、公开号为102528792B的发明，都是通过GPRS来确定位置。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人及搜救方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，包括ZigBee协调器、ZigBee盲节点和三个以上的ZigBee辅助定位机构，所述ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，所述搜救机器人上还设置控制器、通信模块、红外监测模块和视频监测模块，所述控制器与通信模块、红外监测模块和视频监测模块连接，所述ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位机构信号连接，所述ZigBee协调器与ZigBee辅助定位机构信号连接，所述ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置。

进一步的，所述控制器包括主控MCU，所述红外监测模块包括人体热释电红外传感器，所述通信模块包括Wi-Fi通信模块。

进一步的，所述Wi-Fi通信模块具备建立Wi-Fi网络或加入已有的Wi-Fi网络的能力，所述控制器通过Wi-Fi模块以热点模式或站点模式的方式与智能终端建立Wi-Fi连接，在所述控制器与所述智能终端建立Wi-Fi连接后，与智能终端上的App通过Wi-Fi进行通信，控制搜救机器人的前进、后退、转向、停车运动。

进一步的，所述视频监测模块包括设置在所述搜救机器人上的云台，所述云台上设置红外摄像头，所述云台采用两轴云台，所述云台和红外摄像头与控制器连接。

进一步的，所述搜救机器人采用四轮驱动或双侧履带驱动，让搜救机器人具备爬坡和下坡的能力。

进一步的，所述ZigBee辅助定位机构包括ZigBee辅助定位模块以及支撑所述ZigBee辅助定位模块的安装机构，所述安装机构包括底座，所述底座上设置升降机构，所述升降机构上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述底座上设置水平尺。

进一步的，所述升降机构包括所述底座中心向上设置的导向杆，所述导向杆上设置滑块，所述滑块上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述滑块的下方与设置在所述底座上的电动伸缩杆连接。

进一步的，所述滑块对应所述导向杆设置导向孔，所述导向孔的两端设置清灰机构，所述清灰机构包括所述滑块上端和下端设置的支撑杆，所述支撑杆端部设置与所述导向杆相配合的套环，所述套环内侧设置刷毛，所述刷毛与所述导向杆接触，所述套环靠近所述滑块的一侧均布设置若干个喷嘴，所述喷嘴与设置在所述滑块上的气泵连通。

一种基于ZigBee无线定位的搜救方法，包括如下步骤：

S1、在搜救区域外布设ZigBee辅助定位机构，通过手持智能终端对搜救机器人进行操作，让搜救机器人进入搜救区域进行工作；

S2、通过搜救机器人上设置的红外监测模块和视频监测模块对搜救区域进行巡检，发现伤员并勘测周围地形；

S3、对于搜救机器人的位置进行定位，搜救机器人上设置的ZigBee盲节点发射无线信号被ZigBee辅助定位模块接收，确定搜救机器人的平面位置；

S4、通过安装机构对ZigBee辅助定位模块进行升降，确定搜救机器人的竖向高度；

S5、确定搜救机器人的水平位置以及竖向高度后再智能终端的App电子地图上进行显示；

S6、依据发现伤者时的搜救机器人位置和高度确定救援方案。

本发明提供了一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，包括ZigBee协调器、ZigBee盲节点和三个以上的ZigBee辅助定位机构，ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，搜救机器人上还设置控制器、通信模块、红外监测模块和视频监测模块，控制器与通信模块、红外监测模块和视频监测模块连接，ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位机构信号连接，ZigBee协调器与ZigBee辅助定位机构信号连接，ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置。搜救机器人上的控制器对红外监测模块和视频监测模块进行控制，通过红外信号对伤者进行探测，视频监测模块可以对伤者周边的情况以及机器人行走过程中的周边状况进行监测，然后通过通信模块发射出去被智能终端接收。ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置，而ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，机器人在行走的过程中盲节点发射的信号会被不同的ZigBee辅助定位机构，但是因为距离的不同，不同位置的ZigBee辅助定位模块接收到的信号强度不同，便可以根据信号强度与距离的关系计算出搜救机器人与各辅助定位节点的相对距离。ZigBee协调器模块负责建立ZigBee定位网络，ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位模块都位于此网络内协同工作共同完成定位功能。

控制器包括主控MCU，红外监测模块包括人体热释电红外传感器，通信模块包括Wi-Fi通信模块。Wi-Fi通信模块具备建立Wi-Fi网络或加入已有的Wi-Fi网络的能力，控制器通过Wi-Fi模块以热点模式或站点模式的方式与智能终端建立Wi-Fi连接，在控制器与智能终端建立Wi-Fi连接后，与智能终端上的App通过Wi-Fi进行通信，控制搜救机器人的前进、后退、转向、停车运动。人体热释电红外传感器可以对伤者的人体红外信号进行监测，从而发现废墟中掩埋的伤者，Wi-Fi通信模块采用热点模式或站点模式的方式与智能终端进行通信，保证通信的稳定性。

视频监测模块包括设置在搜救机器人上的云台，云台上设置红外摄像头，云台采用两轴云台，云台和红外摄像头与控制器连接。两轴云台使得红外摄像头可以旋转，其角度达到水平面做360度旋转，垂直面做180度旋转，方便对周围的环境进行观察。

搜救机器人采用四轮驱动或双侧履带驱动，让搜救机器人具备爬坡和下坡的能力。地震废墟中发现伤者的一难题是伤者位于废墟的高度是不确定的，因此搜救机器人需要具备一定的越野能力，可以在废墟中翻阅障碍或爬坡。同时为了应对机器人爬坡后的高度问题，ZigBee辅助定位机构也能实现对机器人高度的检测。

ZigBee辅助定位机构包括ZigBee辅助定位模块以及支撑ZigBee辅助定位模块的安装机构，安装机构包括底座，底座上设置升降机构，升降机构上设置ZigBee辅助定位模块，底座上设置水平尺。在测量机器人位置时，ZigBee辅助定位模块的高度先保持一致，检测机器人在水平面内的位置，然后对某个ZigBee辅助定位模块的高度进行调整，通过该ZigBee辅助定位模块先后两次的信号强度测量，便可以发现机器人所在的竖向高度，从而构建出机器人所在的废墟中的立体位置，效果远远超过目前的搜救机器人定位方式。底座上设置的水平尺可以确保底座的水平，保证ZigBee辅助定位模块在升降过程中是垂直升降，保证对机器人位置确定的准确性。

升降机构包括所述底座中心向上设置的导向杆，所述导向杆上设置滑块，所述滑块上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述滑块的下方与设置在所述底座上的电动伸缩杆连接。升降机构通过电动伸缩杆对滑块进行升降，从而带动ZigBee辅助定位模块进行升降，导向杆可以保证滑块升降的稳定性，保证其在升降时不会发生晃动影响结果。

滑块对应所述导向杆设置导向孔，所述导向孔的两端设置清灰机构，所述清灰机构包括所述滑块上端和下端设置的支撑杆，所述支撑杆端部设置与所述导向杆相配合的套环，所述套环内侧设置刷毛，所述刷毛与所述导向杆接触，所述套环靠近所述滑块的一侧均布设置若干个喷嘴，所述喷嘴与设置在所述滑块上的气泵连通。救援现场灰尘较大，因此滑块的导向孔与导向杆的紧密贴合会受到影响，且因为粉尘的原因可以导致导向孔与导向杆无法滑动，使得升降机构出现故障。因此设置在滑块上设置清灰机构，支撑杆将套环安装在滑块的上下两端，且套环套设在导向杆上，套环内的刷毛对导向杆上附着的灰尘进行清理，然后通过喷嘴将灰尘吹走，使得导向孔与导向杆之间不会存在粉尘。

本发明还提供了一种基于ZigBee无线定位的搜救方法，该方法重点体现在对搜救机器人位置的确定上，搜救机器人上的红外监测模块和视频监测模块可以发现伤者并观察周围环境，搜救区域外布设ZigBee辅助定位机构与搜救机器人上的ZigBee盲节点配合，确定搜救机器人的位置。

本发明通过搜救机器人利用热释电红外传感器搜寻生命信号，利用云台摄像头摄取四周的环境图像和视频并利用搜救机器人自建或外部的Wi-Fi网络发送给智能终端，用于救援观察及路线确定。在搜救机器人上安装有ZigBee盲节点模块，配合灾害现场外围布置的ZigBee辅助定位机构及ZigBee协调器模块计算出搜救机器人的实时位置座标并将其显示搜救智能终端的电子地图上，可以实现对灾害废墟内的伤者搜救工作，且能够计算出伤者位于废墟的水平位置和高度，精准度极高，为救援工作带来极大的便利。

附图说明

图1为本发明基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人的系统结构图；

图2为本发明ZigBee定位网络的结构示意图；

图3为本发明安装机构的结构示意图；

图4为本发明清灰机构的结构示意图；

图5为本发明依据的Shadowing无线测距模型。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，如图1、图2和图5所示，本实施例提供了一种一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，包括ZigBee协调器2、ZigBee盲节点4和三个以上的ZigBee辅助定位机构3，所述ZigBee盲节点4设置在搜救机器人上，所述搜救机器人上还设置控制器6、通信模块5、红外监测模块7和视频监测模块8，所述控制器6与通信模块5、红外监测模块7和视频监测模块连接8，所述ZigBee盲节点4和ZigBee辅助定位机构3使用ZigBee信号连接，所述ZigBee协调器2与ZigBee辅助定位机构3使用ZigBee信号连接，所述ZigBee辅助定位机构3设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置。

所述控制器6包括主控MCU，所述红外监测模块7包括人体热释电红外传感器，所述通信模块5包括Wi-Fi通信模块。

所述Wi-Fi通信模块具备建立Wi-Fi网络或加入已有的Wi-Fi网络的能力，所述控制器6通过Wi-Fi模块以热点模式或站点模式的方式与智能终端1建立Wi-Fi连接，所述控制器6与所述智能终端1建立Wi-Fi连接后，与智能终端1上的App通过Wi-Fi进行通信，控制搜救机器人的前进、后退、转向、停车运动。

所述视频监测模块8包括设置在所述搜救机器人上的云台，所述云台上设置红外摄像头，所述云台采用两轴云台，所述云台和红外摄像头与控制器6连接。

包括ZigBee协调器、ZigBee盲节点和三个以上的ZigBee辅助定位机构，ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，搜救机器人上还设置控制器、通信模块、红外监测模块和视频监测模块，控制器与通信模块、红外监测模块和视频监测模块连接，ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位机构信号连接，ZigBee协调器与ZigBee辅助定位机构信号连接，ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置。搜救机器人上的控制器对红外监测模块和视频监测模块进行控制，通过红外信号对伤者进行探测，视频监测模块可以对伤者周边的情况以及机器人行走过程中的周边状况进行监测，然后通过通信模块发射出去被智能终端接收。ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置，而ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，机器人在行走的过程中盲节点发射的信号会被不同位置的ZigBee辅助定位机构接收，但是因为距离的不同，不同位置的ZigBee辅助定位模块接收到的信号强度不同，便可以根据信号强度与距离的关系计算出搜救机器人与各辅助定位节点的相对距离。ZigBee协调器模块负责建立ZigBee定位网络，ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位模块都位于此网络内协同工作共同完成定位功能。

控制器包括主控MCU，红外监测模块包括人体热释电红外传感器，通信模块包括Wi-Fi通信模块。Wi-Fi通信模块具备建立Wi-Fi网络或加入已有的Wi-Fi网络的能力，控制器通过Wi-Fi模块以热点模式或站点模式的方式与智能终端建立Wi-Fi连接，在控制器与智能终端建立Wi-Fi连接后，与智能终端上的App通过Wi-Fi进行通信，控制搜救机器人的前进、后退、转向、停车运动。人体热释电红外传感器可以对伤者的人体红外信号进行监测，从而发现废墟中掩埋的伤者，Wi-Fi通信模块采用热点模式或站点模式的方式与智能终端进行通信，保证通信的稳定性。

视频监测模块包括设置在搜救机器人上的云台，云台上设置红外摄像头，云台采用两轴云台，云台和红外摄像头与控制器连接。两轴云台使得红外摄像头可以旋转，其角度达到水平面做360度旋转，垂直面做180度旋转，方便对周围的环境进行观察。

如图2所示，ZigBee辅助定位模块位于救援区域外围且处于或近似处于可完全封闭救援区域的最小正多边形(边数N>=2)的顶点上，此外还有一个ZigBee协调器模块负责建立ZigBee定位网络，ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位模块都位于此网络内协同工作共同完成定位功能，其中ZigBee盲节点安装在搜救机器人上。各个已确定好位置的ZigBee辅助定位节点收到ZigBee盲节点定位信号后，根据无线信号强度(RSSI)随距离衰减特性获得其与搜救机器人的距离Dn，然后Dn与自身精确座标(Xn,Yn)发送给ZigBee协调器节点(具备网关功能)。ZigBee协调器节点根据各个ZigBee辅助定位节点与盲节点距离值和其座标参数利用WCLA算法计算出盲节点的精确座标，然后发送给Wi-Fi网络中的智能终端。智能终端接收到盲节点精确座标后，将其显示在移动终端App的电子地图上。衰减特性图如图5所示。

实施例二，如图3和图4所示，其与实施例一的不同之处在于：

所述搜救机器人采用四轮驱动或双侧履带驱动，让搜救机器人具备爬坡和下坡的能力。

所述ZigBee辅助定位机构3包括ZigBee辅助定位模块20以及支撑所述ZigBee辅助定位模块20的安装机构，所述安装机构包括底座12，所述底座12上设置升降机构，所述升降机构上设置所述ZigBee辅助定位模块20，所述底座12上设置水平尺13。

所述升降机构包括所述底座12中心向上设置的导向杆10，所述导向杆10上设置滑块9，所述滑块9上设置所述ZigBee辅助定位模块20，所述滑块9的下方与设置在所述底座12上的电动伸缩杆11连接。

所述滑块9对应所述导向杆10设置导向孔18，所述导向孔18的两端设置清灰机构，所述清灰机构包括所述滑块9上端和下端设置的支撑杆17，所述支撑杆17端部设置与所述导向杆10相配合的套环14，所述套环14内侧设置刷毛16，所述刷毛16与所述导向杆10接触，所述套环14靠近所述滑块9的一侧均布设置若干个喷嘴15，所述喷嘴15与设置在所述滑块9上的气泵19连通。

搜救机器人采用四轮驱动或双侧履带驱动，让搜救机器人具备爬坡和下坡的能力。地震废墟中发现伤者的一难题是伤者位于废墟的高度是不确定的，因此搜救机器人需要具备一定的越野能力，可以在废墟中翻阅障碍或爬坡。同时为了应对机器人爬坡后的高度问题，ZigBee辅助定位机构也能实现对机器人高度的检测。

ZigBee辅助定位机构包括ZigBee辅助定位模块以及支撑ZigBee辅助定位模块的安装机构，安装机构包括底座，底座上设置升降机构，升降机构上设置ZigBee辅助定位模块，底座上设置水平尺。在测量机器人位置时，ZigBee辅助定位模块的高度先保持一致，检测机器人在水平面内的位置，然后对某个ZigBee辅助定位模块的高度进行调整，通过该ZigBee辅助定位模块先后两次的信号强度测量，便可以发现机器人所在的竖向高度，从而构建出机器人所在的废墟中的立体位置，效果远远超过目前的搜救机器人定位方式。底座上设置的水平尺可以确保底座的水平，保证ZigBee辅助定位模块在升降过程中是垂直升降，保证对机器人位置确定的准确性。

升降机构包括所述底座中心向上设置的导向杆，所述导向杆上设置滑块，所述滑块上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述滑块的下方与设置在所述底座上的电动伸缩杆连接。升降机构通过电动伸缩杆对滑块进行升降，从而带动ZigBee辅助定位模块进行升降，导向杆可以保证滑块升降的稳定性，保证其在升降时不会发生晃动影响结果。

滑块对应所述导向杆设置导向孔，所述导向孔的两端设置清灰机构，所述清灰机构包括所述滑块上端和下端设置的支撑杆，所述支撑杆端部设置与所述导向杆相配合的套环，所述套环内侧设置刷毛，所述刷毛与所述导向杆接触，所述套环靠近所述滑块的一侧均布设置若干个喷嘴，所述喷嘴与设置在所述滑块上的气泵连通。救援现场灰尘较大，因此滑块的导向孔与导向杆的紧密贴合会受到影响，且因为粉尘的原因可以导致导向孔与导向杆无法滑动，使得升降机构出现故障。因此设置在滑块上设置清灰机构，支撑杆将套环安装在滑块的上下两端，且套环套设在导向杆上，套环内的刷毛对导向杆上附着的灰尘进行清理，然后通过喷嘴将灰尘吹走，使得导向孔与导向杆之间不会存在粉尘。

实施例三

本实施例还提供了一种基于ZigBee无线定位的搜救方法，包括如下步骤：

S1、在搜救区域外布设ZigBee辅助定位机构，通过手持智能终端对搜救机器人进行操作，让搜救机器人进入搜救区域进行工作；

S2、通过搜救机器人上设置的红外监测模块和视频监测模块对搜救区域进行巡检，发现伤员并勘测周围地形；

S3、对于搜救机器人的位置进行定位，搜救机器人上设置的ZigBee盲节点发射无线信号被ZigBee辅助定位模块接收，确定搜救机器人的平面位置；

S4、通过安装机构对ZigBee辅助定位模块进行升降，确定搜救机器人的竖向高度；

S5、确定搜救机器人的水平位置以及竖向高度后再智能终端的App电子地图上进行显示；

S6、依据发现伤者时的搜救机器人位置和高度确定救援方案。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，包括ZigBee协调器、ZigBee盲节点和三个以上的ZigBee辅助定位机构，所述ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位机构信号连接，所述ZigBee协调器与ZigBee辅助定位机构信号连接，所述ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，其特征在于：所述搜救机器人上还设置控制器、通信模块、红外监测模块和视频监测模块，所述控制器与通信模块、红外监测模块和视频监测模块连接，所述ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置；

所述通信模块包括Wi-Fi通信模块，所述Wi-Fi通信模块具备建立Wi-Fi网络或加入已有的Wi-Fi网络的能力，所述控制器通过Wi-Fi模块以热点模式或站点模式的方式与智能终端建立Wi-Fi连接，在所述控制器与所述智能终端建立Wi-Fi连接后，与智能终端上的App通过Wi-Fi进行通信，控制搜救机器人的前进、后退、转向、停车运动；

所述ZigBee辅助定位机构包括ZigBee辅助定位模块以及支撑所述ZigBee辅助定位模块的安装机构，所述安装机构包括底座，所述底座上设置升降机构，所述升降机构上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述底座上设置水平尺，所述升降机构包括所述底座中心向上设置的导向杆，所述导向杆上设置滑块，所述滑块上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述滑块的下方与设置在所述底座上的电动伸缩杆连接。

2.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述控制器包括主控MCU，所述红外监测模块包括人体热释电红外传感器。

3.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述视频监测模块包括设置在所述搜救机器人上的云台，所述云台上设置红外摄像头，所述云台采用两轴云台，所述云台和红外摄像头与控制器连接。

4.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述搜救机器人采用四轮驱动或双侧履带驱动，让搜救机器人具备爬坡和下坡的能力。

5.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述滑块对应所述导向杆设置导向孔，所述导向孔的两端设置清灰机构，所述清灰机构包括所述滑块上端和下端设置的支撑杆，所述支撑杆端部设置与所述导向杆相配合的套环，所述套环内侧设置刷毛，所述刷毛与所述导向杆接触，所述套环靠近所述滑块的一侧均布设置若干个喷嘴，所述喷嘴与设置在所述滑块上的气泵连通。

6.一种搜救方法，应用如权利要求1-5任一项所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：包括如下步骤：

S1、在搜救区域外布设ZigBee辅助定位机构，通过手持智能终端对搜救机器人进行操作，让搜救机器人进入搜救区域进行工作；

S2、通过搜救机器人上设置的红外监测模块和视频监测模块对搜救区域进行巡检，发现伤员并勘测周围地形；

S3、对于搜救机器人的位置进行定位，搜救机器人上设置的ZigBee盲节点发射无线信号被ZigBee辅助定位模块接收，确定搜救机器人的平面位置；

S4、通过安装机构对ZigBee辅助定位模块进行升降，确定搜救机器人的竖向高度；

S5、确定搜救机器人的水平位置以及竖向高度后再智能终端的App电子地图上进行显示；

S6、依据发现伤者时的搜救机器人位置和高度确定救援方案。