CN107510926A - 一种双侧上肢可调阻尼康复训练器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种双侧上肢可调阻尼康复训练器包括导轨、左侧上肢机构、右侧上肢机构，导轨左右两侧分别安装左右对称的左侧上肢机构、右侧上肢机构，右侧上肢机构包括右滑块，导轨上安装右滑块，右滑块间接固定右上肢连接架，右上肢连接架固定右摆动油缸座二，右摆动油缸座二固定右摆动油缸二，右摆动油缸座二转动连接右左右转轴，右左右转轴内孔固定右摆动油缸二的输出轴，右左右转轴的上端固定右转动连接架，右转动连接架上固定右摆动油缸一，右摆动油缸一的输出轴固定右上下转轴，右上下转轴左端转动连接右转动连接架上固定的右轴承支架，右上下转轴固定右上肢连接杆，两侧的摆动油缸分别通过三位四通阀连接。

Description

一种双侧上肢可调阻尼康复训练器
技术领域
本发明涉及一种双侧上肢可调阻尼康复训练器，属于康复医疗器械领域。
背景技术
随着人民生活水平的不断提高，以及社会医疗的不断发展，中风、偏瘫、脑外伤病人的康复治疗逐渐被重视，康复训练器械做为对病人身体无介入的治疗方式越来越受到青睐，而目前的双侧上肢康复训练前多采用外界动力驱动，成本高，安全性差，即使有一些一侧上肢带动另一侧上肢康复运动的训练器械，由于采用机械机构传动，不能实现双侧上肢运动方向的改变，患者的康复训练运动兴趣不高，效果不理想。
本申请的双侧上肢可调阻尼康复训练器通过双侧摆动油缸通过传动机构连接患者的上肢，实现一侧上肢摆动带动另一侧上肢摆动，无需外界动力；采用双侧上肢各安装两个摆动油缸，双侧上肢的上下、左右摆动的单独运动或者合成运动；双侧上肢的上下、左右摆动的运动的油路上设置有节流阀和两个可开启或关闭的单向阀，实现患者康复运动的单侧阻尼、双侧阻尼或者无阻尼；两侧上肢机构通过反向螺纹连接的丝杠，实现双侧上肢同时向患者内侧或者外侧移动，根据不同病人的肩宽进行调整，采用电动升降座椅，根据不同患者的身高进行调节，提高病人康复过程中的舒适度。
发明内容
本发明的目的在于：为能够单侧上肢自主运动的病人提供一种通过一侧上肢上下左右运动带动摆动油缸转动来驱动另一侧摆动油缸带动另一侧上肢上下左右运动的康复训练器，两侧摆动油缸通过三位四通阀控制实现病人双侧上肢运动方向的改变。
本发明的目的是这样实现的：一种双侧上肢可调阻尼康复训练器包括底座1、导轨3、液控系统4、左侧上肢机构6、右侧上肢机构7，底座1上固定有支柱5，支柱5上端固定支撑板19，支撑板19上固定导轨3，导轨3为沿左右方向水平设置的直线导轨，左侧上肢机构6、右侧上肢机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称，导轨3左右两侧分别安装左侧上肢机构6、右侧上肢机构7。
所述的右侧上肢机构7包括右滑块701、右摆动油缸一707、右摆动油缸二714，所述的导轨3右侧安装右滑块701，右滑块701上固定右连接板702，右连接板702的上固定右上肢连接架703，右摆动油缸座二713呈向前倾倒后的U形，右上肢连接架703固定右摆动油缸座二713向前倾倒后的U形的竖直边，右摆动油缸座二713向前倾倒后的U形的下侧水平边固定右摆动油缸二714，右摆动油缸座二713向前倾倒后的U形的上侧水平边转动连接右左右转轴712的中部，右左右转轴712的下端内孔固定右摆动油缸二714的输出轴，右左右转轴712的上端固定右转动连接架705，右转动连接架705上固定右摆动油缸座一706，右摆动油缸座一706固定右摆动油缸一707，右摆动油缸一707的输出轴固定右上下转轴710的右端，右上下转轴710左端转动连接右轴承支架720，右轴承支架720固定在右转动连接架705的上，右上下转轴710中部固定右上肢连接杆709的后端，所述的右上肢连接杆709前侧固定连接右上肢连接装置。
所述的液压控制系统4包括三位四通阀一401、三位四通阀二407、三位四通阀一401、三位四通阀二407均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接；
右摆动油缸一707的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的进油口A1、出油口B1，左摆动油缸一607的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的压力口P1、回油口T1，右摆动油缸二714的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的进油口A4、出油口B4，左摆动油缸二614的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的压力口P4、回油口T4。
左摆动油缸一607出油口与三位四通阀一410的回油口T1的油路上设置有的节流阀一404，单向阀一405的出油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀一405的进油口通过油路连接两位两通阀一402的进油口A2连接，两位两通阀一402的压力口P2通过油路与节流阀一404和左摆动油缸一607的出油口之间的油路连接，单向阀二406的进油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀二406的出油口通过油路连接两位两通阀二403的进油口A3连接，两位两通阀二403的压力口P3通过油路与节流阀一404和左摆动油缸一607的出油口之间的油路连接。
左摆动油缸二614出油口与三位四通阀二407的回油口T4的油路上设置有节流阀二410，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5连接，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左摆动油缸二614的出油口之间的油路连接，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5连接，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左摆动油缸二614的出油口之间的油路连接，单向阀四412的进油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀四412的出油口通过油路连接两位两通阀四409的进油口A6连接，两位两通阀四409的压力口P6通过油路与节流阀三410和左摆动油缸二614的出油口之间的油路连接。
所述的右上肢连接杆709前侧固定连接右上肢连接装置的结构为：所述的右上肢连接装置包括右上肢固定块718、右锁紧螺栓719、右手连接板715、右手掌杆717、右手绑带716，右上肢固定块718的内孔与右上肢连接杆709的前部滑动连接，右上肢固定块718下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓719，通过旋紧右锁紧螺栓719使右上肢固定块718下侧设置的切口变来窄实现右上肢固定块718抱紧在右上肢连接杆709上，右上肢固定块718上侧表面固定右手连接板715的右端，右手连接板715的左端固定右手掌杆717的下端，右手掌杆717上固定有右手绑带716。
所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器还包括右螺母9、轴承支架一10、联轴器11、电机支架12、伺服电机13、轴承轴承座一14、丝杠15、轴承轴承座二16、轴承支架二17、左螺母18，所述的支撑板19左端固定轴承支架二17，轴承支架二17上固定轴承轴承座二16，所述的支撑板19右侧固定轴承支架一10，轴承支架一10上固定轴承轴承座一14，轴承轴承座二16、轴承轴承座一14的内孔分别安装丝杠15的左端、右端，丝杠15向右穿过轴承轴承座一14固定连接联轴器11的一端，联轴器11的另一端固定连接伺服电机13的输出轴，伺服电机14固定在电机支架12上，电机支架12固定在支撑板19的右端，所述的丝杠15左右两侧的螺纹旋向相反，丝杠15左侧旋合左螺母18、右侧旋合右螺母9，所述的左螺母18固定在左连接板602的后部，所述的右螺母9固定在右连接板702的后部。
所述的伺服电机13的控制线路与电气控制系统连接。
所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器还包括座椅2，座椅2为电动升降座椅，座椅2的下端固定在底座1上。
所述的两位两通阀一402、两位两通阀二403、节流阀一404、两位两通阀三408、两位两通阀四409、节流阀二410均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接。
所述的右摆动油缸一707、右摆动油缸二714、左摆动油缸一607、左摆动油缸二614为螺旋摆动油缸或者齿轮齿条摆动油缸中的一种。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.通过双侧摆动油缸通过传动机构连接患者的上肢，实现一侧上肢摆动带动另一侧上肢摆动，无需外界动力；
2.采用双侧上肢各安装两个摆动油缸，双侧上肢的上下、左右摆动的单独运动或者合成运动；
3.双侧上肢的上下、左右摆动的运动的油路上设置有节流阀和两个可开启或关闭的单向阀，实现患者康复运动的单侧阻尼、双侧阻尼或者无阻尼；
4.两侧上肢机构通过反向螺纹连接的丝杠，实现双侧上肢同时向患者内侧或者外侧移动，根据不同病人的肩宽进行调整；
5.采用电动升降座椅，根据不同患者的身高进行调节，提高病人康复过程中的舒适度。
附图说明
图1是双侧上肢可调阻尼康复训练器的总体结构图。
图2是双侧上肢康复训练机构距离调整结构示意图一。
图3是双侧上肢康复训练机构距离调整结构示意图二。
图4是双侧上肢康复训练机构距离调整结构示意图三。
图5是右侧上肢机构的结构示意图一。
图6是右侧上肢机构的结构示意图二。
图7是双侧上肢摆动油缸及电磁阀的液压原理图。
具体实施方式
结合图1～7，本发明的一种双侧上肢可调阻尼康复训练器包括底座1、座椅2、导轨3、液控系统4、支撑板19、支柱5、左侧上肢机构6、右侧上肢机构7、控制柜8、右螺母9、轴承支架一10、联轴器11、电机支架12、伺服电机13、轴承轴承座一14、丝杠15、轴承轴承座二16、轴承支架二17、左螺母18，按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请。所述的座椅2固定在底座1上，所述的座椅2为电动升降座椅，即座椅与底座一连接部分设置有电动升降柱，所述液控系统4设置在控制柜8，控制柜8固定在底座1上，所述的支柱5下端固定在底座1上，支柱5上端固定支撑板19，支撑板19上表面前侧固定导轨3，导轨3为沿左右方向水平设置的直线导轨，左侧上肢机构6、右侧上肢机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称，底座1呈左右对称结构，导轨3左右两侧分别安装左侧上肢机构6、右侧上肢机构7，所述的支撑板19上表面后侧的左端固定轴承支架二17，轴承支架二17上固定轴承轴承座二16，所述的支撑板19上表面后侧的右侧固定轴承支架一10，轴承支架一10上固定轴承轴承座一14，轴承轴承座二16、轴承轴承座一14的内孔分别安装丝杠15的左端、右端，丝杠15向右穿过轴承轴承座一14固定连接联轴器11的一端，联轴器11的另一端固定连接伺服电机13的输出轴，伺服电机14固定在电机支架12上，电机支架12固定在支撑板19上表面右端的后侧，所述的丝杠15左右两侧的螺纹旋向相反，丝杠15左侧旋合左螺母18、右侧旋合右螺母9，所述的左螺母18固定在左连接板602的后部，所述的右螺母9固定在右连接板702的后部。通过液控系统4控制伺服电机13的输出轴转动，带动右螺母9、左螺母18相向或相反方向移动，实现左侧上肢机构6、右侧上肢机构7同时向患者内侧或者外侧移动，适应不同患者肩部宽度的需要。
所述的右侧上肢机构7包括右滑块701、右连接板702、右上肢连接架703、右轴承轴承座一704、右转动连接架705、右摆动油缸座一706、右摆动油缸一707、右轴承轴承座二708、右上肢连接杆709、右上下转轴710、右法兰盘711、右左右转轴712、右摆动油缸座二713、右摆动油缸二714、右手连接板715、右手绑带716、右手掌杆717、右上肢固定块718、右锁紧螺栓719、右轴承右轴承支架720，所述的导轨3右侧安装右滑块701，右滑块701上固定右连接板702的前部，右连接板702的上表面固定右上肢连接架703的下端，右上肢连接架703向上方、前方伸出，右摆动油缸座二713呈向前倾倒的U形，右上肢连接架703的上端固定右摆动油缸座二713向前倾倒后的U形的竖直边，右摆动油缸座二713向前倾倒后的U形的下侧水平边固定右摆动油缸二714，右摆动油缸座二713向前倾倒后的U形的上侧水平边固定右轴承轴承座一704，右轴承轴承座一704内孔转动连接右左右转轴712的中部，右左右转轴712的下端内孔固定右摆动油缸二714的输出轴，右左右转轴712的上端同轴固定右法兰盘711的下部，右法兰盘711上表面固定右转动连接架705的下表面，右转动连接架705上表面右侧固定右摆动油缸座一706，摆动油缸座一706固定右摆动油缸一707，右摆动油缸一707的输出轴固定右上下转轴710的右端内孔，右上下转轴710左端安装在右轴承轴承座二708的内孔中，右轴承轴承座二708固定在右轴承支架720上，右轴承支架720固定在右转动连接架705的上表面左侧，右上下转轴710中部固定右上肢连接杆709的后端。
所述的右上肢连接杆709前侧固定连接右上肢固定块718，右上肢固定块718的内孔与右上肢连接杆709滑动连接，右上肢固定块718下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓719，通过旋紧右锁紧螺栓719使右上肢固定块718下侧设置的切口变来窄实现右上肢固定块718抱紧在右上肢连接杆709上，右上肢固定块718上侧表面固定右手连接板715的右端，右手连接板715的左端固定右手掌杆717的下端，右手掌杆717上固定有右手绑带716。
所述的液压控制系统4包括三位四通阀一401、两位两通阀一402、两位两通阀二403、节流阀一404、单向阀一405、单向阀二406、三位四通阀二407、两位两通阀三408、两位两通阀四409、节流阀二410、单向阀三411、单向阀四412、电气控制系统，所述的三位四通阀一401、两位两通阀一402、两位两通阀二403、节流阀一404、三位四通阀二407、两位两通阀三408、两位两通阀四409、节流阀二410均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的伺服电机13也与电气控制系统连接。
右摆动油缸一707的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的进油口A1、出油口B1，左摆动油缸一607的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的压力口P1、回油口T1，左摆动油缸一607出油口与三位四通阀一410的回油口T1的油路上设置有所述的节流阀一404，单向阀一405的出油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀一405的进油口通过油路连接两位两通阀一402的进油口A2连接，两位两通阀一402的压力口P2通过油路与节流阀一404和左摆动油缸一607的出油口之间的油路连接，单向阀二406的进油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀二406的出油口通过油路连接两位两通阀二403的进油口A3连接，两位两通阀二403的压力口P3通过油路与节流阀一404和左摆动油缸一607的出油口之间的油路连接。
右摆动油缸二714和左摆动油缸二614之间的连接油路与右摆动油缸一707和左摆动油缸一607之间的连接油路相同，即右摆动油缸二714的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的进油口A4、出油口B4，左摆动油缸二614的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的压力口P4、回油口T4，左摆动油缸二614出油口与三位四通阀二407的回油口T4的油路上设置有所述的节流阀二410，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5连接，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左摆动油缸二614的出油口之间的油路连接，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5连接，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左摆动油缸二614的出油口之间的油路连接，单向阀四412的进油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀四412的出油口通过油路连接两位两通阀四409的进油口A6连接，两位两通阀四409的压力口P6通过油路与节流阀三410和左摆动油缸二614的出油口之间的油路连接。
当病人需要一侧上肢带动另一侧上肢康复训练时，病人坐在座椅2上，如果患者的右侧大臂能够自主运动，需要康复患者的左侧大臂时，控制伺服电机13转动，驱动丝杠15两侧的反向螺纹带动右螺母9、左螺母18相向或反向移动，右连接板702、左连接板602移动，实现左侧上肢机构6、右侧上肢机构7同时向患者内侧或者外侧移动，以适应患者的肩部宽度的需要，丝杠15上的螺纹和右螺母9、左螺母18采用自锁螺，例如连接用的普通三角形螺纹，防止螺母沿丝杠15自主转动，将患者的右侧手掌掌心贴在右手掌杆717上，旋松右锁紧螺栓719，调整右上肢固定块718在右上肢连接杆709上的位置，绑紧右手绑带716，固定患者的右侧上肢，上述同样的方式固定患者的左侧上肢。患者双侧上肢需要上下反向摆动训练时，液控系统4中的电气控制系统使三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电，三位四通阀一401的进油口A1与回油口T1连通，出油口B1与压力口P1连通，同时两位两通阀一402的电磁铁402A、两位两通阀二403的电磁铁403A不通电，使同时两位两通阀一402的进油口A2、压力口P2连通，两位两通阀二403的进油口A3、压力口P3连通，节流阀一404处于不起作用状态，患者的右侧上肢上下摆动带动右上肢连接杆709左右摆动，右上肢连接杆709摆动使右摆动油缸一707的输出轴旋转，右摆动油缸一707的的输出轴旋转的过程中通过三位四通阀一401带动左摆动油缸一607的输出轴反向旋转来实现双侧大臂的反向运动。
病人需要双侧上肢同向上下摆动时，控制三位四通阀一401的左侧电磁铁410B通电，三位四通阀一401的进油口A1与压力口P1连通，出油口B1与回油口T1连通，而右摆动油缸一707的输出轴旋转的过程中通过三位四通阀一401带动左摆动油缸一607的输出轴旋转实现双侧上肢的同向运动。
病人一侧上肢向上或者向下需要阻尼时，例如右侧上肢向下摆动的过程中需要阻尼时，以患者双侧上肢反方向上下摆动进行说明，电气控制系统控制三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电、同时控制两位两通阀一402的电磁铁402A不通电、两位两通阀二403的电磁铁403A通电，使同时两位两通阀一402的进油口A2、压力口P2连通，两位两通阀二403的进油口A3、压力口P3断开，调整节流阀一404的开度，实现右侧上肢向下摆动过程中节流阀一404起作用，提供阻尼，右侧上肢向上摆动时两位两通阀一402的进油口A2、压力口P2连通，单向阀一405打开，实现右侧上肢向上摆动过程中无阻尼。如果控制控制两位两通阀一402的电磁铁402A通电、两位两通阀二403的电磁铁403A不通电，则实现患者右侧上肢向上摆动时提供阻尼，向下摆动时无阻尼。如果控制两位两通阀一402的电磁铁402A不通电、两位两通阀二403的电磁铁403A不通电，实现病人的上肢向上、向下摆动过程中均提供阻尼。
由于右摆动油缸二714和左摆动油缸二614之间的连接油路与右摆动油缸一707和左摆动油缸一607之间的连接油路相同，所以是实现患者上肢左右摆动相反时，电气控制系统控制三位四通阀二407的右侧电磁铁407A通电，三位四通阀410的进油口A1与回油口T1连通，出油口B1与压力口P1连通，同时两位两通阀三408的电磁铁408A、两位两通阀四409的电磁铁409A不通电，使同时两位两通阀三408的进油口A5、压力口P5连通，两位两通阀二409的进油口A6、压力口P6连通，节流阀二410处于不起作用状态，实现病人右侧上肢带动左侧上肢反向左右摆动，控制三位四通阀二407的左侧电磁铁407通电，三位四通阀二407的进油口A4与压力口P4连通，出油口B4与回油口T4连通，而右摆动油缸二714的输出轴旋转的过程中通过三位四通阀二407带动左摆动油缸二614的输出轴旋转，实现双侧上肢的左右同向摆动，同样的控制两位两通阀三408的电磁铁408A通电或者断电、两位两通阀四409的电磁铁409A通电或者断电，实现病人双侧上肢摆动过程中单向运动阻尼、双向摆动阻尼、双向摆动无阻尼。
如果病人的右侧上肢即上下摆动又左右摆动，控制三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电，控制三位四通阀二407的右侧电磁铁407A通电，实现患者双侧上肢运动的上下、左右反向摆动的合成运动，如果控制三位四通阀一401的左侧电磁铁401B通电，控制三位四通阀二407的左侧电磁铁407B通电，实现患者双侧上肢运动的上下、左右同向摆动的合成运动，还可以控制控制三位四通阀一401的右侧电磁铁401A通电、控制三位四通阀一401的左侧电磁铁401B通电实现双侧上肢运动多样的合成运动，提高病人上肢康复兴趣。

Claims (9)

1.一种双侧上肢可调阻尼康复训练器包括底座（1）、导轨（3）、液控系统（4）、左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7），其特征在于：底座直接或间接固定支撑板（19），支撑板（19）上固定导轨（3），导轨（3）为沿左右方向水平设置的直线导轨，左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称，导轨（3）左右两侧分别安装左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）；
所述的右侧上肢机构（7）包括右滑块（701）、右摆动油缸一（707）、右摆动油缸二（714），所述的导轨（3）右侧安装右滑块（701），右滑块（701）上固定右连接板（702），右连接板（702）的上固定右上肢连接架（703），右摆动油缸座二（713）呈向前倾倒后的U形，右上肢连接架（703）固定右摆动油缸座二（713）向前倾倒后的U形的竖直边，右摆动油缸座二（713）向前倾倒后的U形的下侧水平边固定右摆动油缸二（714），右摆动油缸座二（713）向前倾倒后的U形的上侧水平边转动连接右左右转轴（712）的中部，右左右转轴（712）的下端内孔固定右摆动油缸二（714）的输出轴，右左右转轴（712）的上端固定右转动连接架（705），右转动连接架（705）上固定右摆动油缸座一（706），右摆动油缸座一（706）固定右摆动油缸一（707），右摆动油缸一（707）的输出轴固定右上下转轴（710）的右端，右上下转轴（710）左端转动连接右轴承支架（720），右轴承支架（720）固定在右转动连接架（705）上，右上下转轴（710）中部固定右上肢连接杆（709）的后端，所述的右上肢连接杆（709）前侧固定连接右上肢连接装置；
所述的液压控制系统（4）包括三位四通阀一（401）、三位四通阀二（407）、三位四通阀一（401）、三位四通阀二（407）均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接；
右摆动油缸一（707）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一（401）的进油口（A1）、出油口B1），左摆动油缸一（607）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一（401）的压力口（P1）、回油口（T1），右摆动油缸二（714）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二（407）的进油口（A4）、出油口（B4），左摆动油缸二（614）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二（407）的压力口（P4）、回油口（T4）。
2.根据权利要求1所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：左摆动油缸一（607）出油口与三位四通阀一（410）的回油口（T1）的油路上设置有的节流阀一（404），单向阀一（405）的出油口通过油路与节流阀一（404）和三位四通阀一（401）的回油口（T1）之间的油路连接，单向阀一（405）的进油口通过油路连接两位两通阀一（402）的进油口（A2）连接，两位两通阀一（402）的压力口（P2）通过油路与节流阀一（404）和左摆动油缸一（607）的出油口之间的油路连接，单向阀二（406）的进油口通过油路与节流阀一（404）和三位四通阀一（401）的回油口（T1）之间的油路连接，单向阀二（406）的出油口通过油路连接两位两通阀二（403）的进油口（A3）连接，两位两通阀二（403）的压力口（P3）通过油路与节流阀一（404）和左摆动油缸一（607）的出油口之间的油路连接。
3.根据权利要求1所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：左摆动油缸二（614）出油口与三位四通阀二（407）的回油口（T4）的油路上设置有节流阀二（410），单向阀三（411）的出油口通过油路与节流阀二（410）和三位四通阀二（407）的回油口（T4）之间的油路连接，单向阀三（411）的进油口通过油路连接两位两通阀三（408）的进油口（A5）连接，两位两通阀三（408）的压力口（P5）通过油路与节流阀三（410）和左摆动油缸二（614）的出油口之间的油路连接，单向阀三（411）的出油口通过油路与节流阀二（410）和三位四通阀二（407）的回油口（T4）之间的油路连接，单向阀三（411）的进油口通过油路连接两位两通阀三（408）的进油口（A5）连接，两位两通阀三（408）的压力口（P5）通过油路与节流阀三（410）和左摆动油缸二（614）的出油口之间的油路连接，单向阀四（412）的进油口通过油路与节流阀二（410）和三位四通阀二（407）的回油口（T4）之间的油路连接，单向阀四（412）的出油口通过油路连接两位两通阀四（409）的进油口（A6）连接，两位两通阀四（409）的压力口（P6）通过油路与节流阀三（410）和左摆动油缸二（614）的出油口之间的油路连接。
4.根据权利要求1所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：所述的右上肢连接杆（709）前侧固定连接右上肢连接装置的结构为：所述的右上肢连接装置包括右上肢固定块（718）、右锁紧螺栓（719）、右手连接板（715）、右手掌杆（717）、右手绑带（716），右上肢固定块（718）的内孔与右上肢连接杆（709）的前部滑动连接，右上肢固定块（718）下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓（719），通过旋紧右锁紧螺栓（719）使右上肢固定块（718）下侧设置的切口变来窄实现右上肢固定块（718）抱紧在右上肢连接杆（709）上，右上肢固定块（718）上侧表面固定右手连接板（715）的右端，右手连接板（715）的左端固定右手掌杆（717）的下端，右手掌杆（717）上固定有右手绑带（716）。
5.根据权利要求1-4任一项所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器还包括右螺母（9）、轴承支架一（10、）联轴器（11）、电机支架（12）、伺服电机（13）、轴承轴承座一（14）、丝杠（15）、轴承轴承座二（16）、轴承支架二（17）、左螺母（18），所述的支撑板（19）左端固定轴承支架二（17），轴承支架二（17）上固定轴承轴承座二（16），所述的支撑板（19）右侧固定轴承支架一（10），轴承支架一（10）上固定轴承轴承座一（14），轴承轴承座二（16）、轴承轴承座一（14）的内孔分别安装丝杠（15）的左端、右端，丝杠（15）向右穿过轴承轴承座一（14）固定连接联轴器（11）的一端，联轴器（11）的另一端固定连接伺服电机（13）的输出轴，伺服电机（14）固定在电机支架（12）上，电机支架（12）固定在支撑板（19）的右端，所述的丝杠（15）左右两侧的螺纹旋向相反，丝杠（15）左侧旋合左螺母（18）、右侧旋合右螺母（9），所述的左螺母（18）固定在左连接板（602）的后部，所述的右螺母（9）固定在右连接板（702）的后部。
6.根据权利要求5所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：所述的伺服电机（13）的控制线路与电气控制系统连接。
7.根据权利要求5所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器还包括座椅（2），座椅（2）为电动升降座椅，座椅（2）的下端固定在底座（1）上。
8.根据权利要求2所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：所述的两位两通阀一（402）、两位两通阀二（403）、节流阀一（404）、两位两通阀三（408）、两位两通阀四（409）、节流阀二（410）均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接。
9.根据权利要求1所述的双侧上肢可调阻尼康复训练器，其特征在于：所述的右摆动油缸一（707）、右摆动油缸二（714）、左摆动油缸一（607）、左摆动油缸二（614）为螺旋摆动油缸或者齿轮齿条摆动油缸中的一种。
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CB03 Change of inventor or designer information
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Inventor after: Wu Guijun

Inventor after: Wang Hong

Inventor after: Guo Xiuli

Inventor before: Wang Hong

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CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
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Granted publication date: 20190222

Termination date: 20201010