CN107505938A - 自动行走设备及其传感器检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动行走设备以及传感器检测方法，该方法包括以下步骤：获取传感器的输出信号；开始自动检测周期；若在自动检测周期内，传感器输出触发信号，则传感器正常；若在自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，则开始手动检测周期；若在手动检测周期内，传感器输出触发信号，则传感器正常；若在手动检测周期内，传感器未输出触发信号，则传感器不正常；若传感器正常，开始下一个自动检测周期。该方法和系统通过传感器在自动检测周期内被触发，生成相应的信号，来判断传感器正常，若在该周期内没有被触发，则通过手动检测来判断传感器是否正常。通过自动和手动检测的方法可以有效的检测传感器是否正常，并且成本较低。
Description
技术领域
本发明涉及行走设备领域，特别是涉及一种自动行走设备及其传感器检测方法。
背景技术
智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。这些自动行走设备在使用过程中，为了提升安全性能，设置了若干相应的传感器，用来检测自动行走设备自身状态或外界的环境状态，从而来判断自身状态或工作环境是否安全。
但是，这些传感器在使用过程中，难免会工作不正常，如果不能及时检测出工作不正常的传感器的话，自动行走设备在使用过程中会产生安全隐患。
发明内容
基于此，有必要提供一种能够及时检测传感器是否正常的自动行走设备以及检测方法。
一种自动行走设备的传感器检测方法，根据传感器的输出信号来判断传感器是否正常，其包括以下步骤：获取传感器的输出信号；开始自动检测周期；若在自动检测周期内，传感器输出触发信号，则传感器正常；若在自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，则开始手动检测周期；若在手动检测周期内，传感器输出触发信号，则传感器正常；若在手动检测周期内，传感器未输出触发信号，则传感器不正常；若传感器正常，依次开始下一个自动检测周期。
在其中一个实施例中，在传感器输出触发信号后，开始下一个自动检测周期。
在其中一个实施例中，预先设定自动检测周期的周期。
在其中一个实施例中，判断传感器不正常后，则输出第一提醒信息，所述第一提醒信息用以提醒传感器不正常。
在其中一个实施例中，在所述自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，则输出第二提醒信息，所述第二提醒信息用以提醒开始手动检测周期。
在其中一个实施例中，所述传感器为安全传感器，所述安全传感器用以检测自动行走设备的安全性或/和自动行走设备所处环境的安全性。
一种自动行走设备，其包括：传感器；判断单元，用于获取所述传感器的输出信号，并根据所述传感器的输出信号来判断所述传感器是否正常；计时单元，用于计量时间；控制单元，控制所述信号判读单元和所述计时单元；所述控制单元控制所述计时单元开始自动检测周期计时，若在自动检测周期内，所述判断单元接收到所述传感器输出的触发信号，判断所述传感器正常；若在自动检测周期内，所述判断单元一直未接收到所述传感器输出的触发信号，所述控制单元控制计时单元开始手动检测周期计时；若在手动检测周期内，所述判断单元接收到所述传感器输出的触发信号，判断所述传感器正常；若在手动检测周期内，所述判断单元一直未接收到所述传感器输出的触发信号，判断所述传感器不正常；若所述传感器正常，所述控制器控制所述计时单元开始下一个自动检测周期计时。
在其中一个实施例中，若所述判断单元控制单元控制所述计时单元开始下一个自动检测周期计时。
在其中一个实施例中，所述计时单元预先存储自动检测周期的周期。
在其中一个实施例中，还包括第一提醒装置，当所述判断单元判断所述传感器不正常后，所述第一提醒装置输出第一提醒信息，所述第一提醒信息用以提醒所述传感器不正常。
在其中一个实施例中，还包括第二提醒装置，在所述自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，所述第二提醒装置输出第二提醒信息，所述第二提醒信息用以提醒开始手动检测周期。
在其中一个实施例中，所述传感器为安全传感器，所述安全传感器用以检测自动行走设备的安全性或/和自动行走设备所处环境的安全性。
上述方法和自动行走设备通过传感器在自动检测周期内被触发，生成相应的信号，来判断传感器正常，若在该周期内没有被触发，则通过手动检测来判断传感器是否正常。通过自动和手动检测的方法可以有效的检测传感器是否正常，并且成本较低。
上述方法和自动行走设备，传感器输出出发信号，则判断传感器为正常，直接开始下一个自动检测周期，这样可以降低启动手动检测的概率，使用过程中更加简便。
附图说明
图1为本发明实施例中的自动行走设备的结构框架图；
图2为本发明实施例中的自动行走设备的传感器检测方法的流程框架图。
其中：
110.判断单元 130.计时单元 150.控制单元
200.传感器
具体实施方式
本发明揭示了一种自动行走设备及其传感器检测方法，该自动行走设备可以为如机器人、割草机、吸尘器、扫地机等设备，该方法可以应用在这些自动行走设备上，用来对设置在这些自动行走设备上的传感器进行检测。
现在请参考图1，图1为自动行走设备的结构框架图。该自动行走设备包括判断单元110、计时单元130、控制单元150和传感器200。控制单元150用以控制判断单元110和计时单元130。判断单元110与传感器200连接，用来获取与其连接的传感器200的输出信号。当传感器200检测到外界触发事件后，会输出相应的触发信号，判断单元110可以接收到相应的触发信号，即可判断传感器200工作正常。
在本实施方式中，传感器200可以为安全传感器，这些安全传感器用以检测所述安全传感器用以检测自动行走设备的安全性或/和自动行走设备所处环境的安全性。根据不同的工作需求，例如安全传感器可以检测自动行走设备是否发生碰撞来检测工作环境的安全性，该安全传感器可以为微触动开关、超声波传感器、光电传感器等，在自动行走设备工作过程中，该安全传感器检测行走路径上的障碍物等，其可以进一步的与自动行走设备的其他部分相配合，以改变自动行走设备的行走路径来避开这些障碍物；安全传感器也可以检测自动行走设备的抬起角度，该安全传感器可以为角度传感器，在自动行走设备工作过程中，该安全传感器检测自动行走设备的仰角或俯角是否超过预设的阈值，从而来判断自动行走设备自身是否处于安全状态之下；安全传感器也可以用来识别自动行走设备附近是否有人或动物等，该安全传感器可以为红外识别传感器或热感识别传感器等，在自动行走设备工作过程中，该安全传感器检测自动行走设备附近是否具有人或动物等热源，从而根据改变其工作状态或行走路径来避开这些热源，以保证正常工作；当然，安全传感器还可以为其他的检测自动行走设备的状态/和自动行走设备所处环境的状态的传感器。自动行走设备可以根据实际情况来设置不同作用的传感器，不同作用的传感器之间可以相互组合以提高判断自动行走设备状态或/和工作环境状态的安全性。
在本实施方式中，可以设置一个或一个以上的判断单元110，每个判断单元110可以只连接一个相应的传感器，也可以连接多个传感器。现在以每个判断单元110连接一个传感器为例进行说明，每个判断单元110都适配有一个计时单元130，计时单元130用来计量时间。控制单元150可以控制计时单元130开始计时，传感检测系统进入自动检测周期，此时，控制单元150可以通过计时单元130的计时来控制自动检测周期的周期，在本实施方式中，计时单元130预先存储有自动检测周期的周期，该周期可以为一周、一月、一季度、一年等，该周期可以根据实际情况来设置。在自动检测周期时，自动行走设备按照预先设置的程序执行相关任务，传感器受到其执行任务所处的环境影响而输出相应的输出信号。如果正常的传感器检测到触发事件，即经过相应的外界环境的信号触发后，会输出触发信号，并传输至判断单元110，判断单元110可以判断该传感器为正常。若在整个自动检测周期内，传感器被触发，判断单元110判断相应的传感器为正常，控制单元150控制计时单元130进入下一个自动检测周期的计时。若在整个自动检测周期内，传感器未被触发，该传感器可能工作不正常，也可能是外界并未发生相应的触发事件。此时，该系统进入手动检测周期，手动检测周期是人为的对传感器产生触发事件，如对于触碰传感器，可以人为的去触碰该传感器；如倾斜传感器，可以人为的去倾斜该传感器；如抬起传感器，可以人为的去抬起该传感器等。当手动检测周期内，若传感器输出相应的触发信号，判断单元110判断传感器正常，其能够正常工作，控制单元150可以控制计时单元130进入下一个自动检测周期；若传感器仍然没有输出相应的触发信号，判断单元110判断传感器不正常。
当然，在该系统中，可以部分判断单元110每个连接多个传感器，部分判断单元110每个连接一个传感器，计时单元130也相应的产生不同的适配方式。可以理解的是，本领域技术人员，可以根据实际情况来设置判断单元110、计时单元130、控制单元150、传感器之间的连接或控制方式。
在本实施方式中，该系统可以包括第一提醒装置，当判断单元110判断传感器不正常后，该第一提醒装置输出第一提醒信息，该第一提醒信息用以提醒传感器不正常。该第一提醒装置可以为声音装置，该第一提醒消息可以为相应的蜂鸣声、警报声等；该第一提醒装置还可以为显示装置，此时该第一提醒消息可以为相应的文字、图形等信息。该第一提醒装置也可以为声音装置和显示装置的结合等。
在本实施方式中，该系统可以包括第二提醒装置，在自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，第二提醒装置输出第二提醒信息，第二提醒信息用以提醒开始手动检测周期。该第二提醒装置也可以为声音装置、显示装置或两者结合等。
在本实施方式中，当传感器输出触发信号，判断单元110判断传感器为正常，控制单元150控制计时单元130开始下一个自动检测周期，这样可以降低启动手动检测周期的概率，使用过程中更加简便，并且可以缩短自动检测周期的实际周期，若传感器不正常，可以及早的排除故障，提高该系统的准确性。
现在请参考图2，图2为该自动行走设备的传感器检测方法的流程框架图，当然这些传感器也可以为以上所描述的安全传感器。该方法包括以下步骤：
S110：获取传感器的输出信号。具体的，可以根据传感器的输出信号来判断传感器是否正常，可以通过判断单元接收输出信号，来判断传感器是否正常。
S130：开始自动检测周期。具体的，控制单元可以控制计时单元开始计时，开始自动检测周期，在本实施方式中，该周期可以预先设定，该周期可以为一周、一月、一季度、一年等等，该周期可以根据实际情况来设置。
S150：传感器是否输出触发信号。具体的，在自动检测周期内，若传感器受到外界触发事件影响而输出触发信号，则可以判断传感器正常，可以进入下一个自动检测周期。在本实施方式中，传感器正常时，可以立即进入下一个自动检测周期。当然，下一个自动检测周期也可以当上一个自动检测周期结束后开始。若在自动检测周期内，传感器未输出触发信号，该传感器可能工作不正常，也可能是外界并未发生相应的触发事件，此时可以开始手动检测周期。此时，可以输出第二提醒信息，该第二提醒信息用以提醒开始手动检测周期，该第二提醒信息可以通过声音或图像或两者结合等方式展现。
S170：开始手动检测周期。具体的，手动检测周期是人为的对传感器产生触发事件。如对于触碰传感器，可以人为的去触碰该传感器；如倾斜传感器，可以人为的去倾斜该传感器；如抬起传感器，可以人为的去抬起该传感器等。
S190：判断传感器是否正常。具体的，当手动检测周期内，人为产生了触发事件，若传感器输出相应的触发信号，判断单元判断传感器正常，其能够正常工作，可以进入下一个自动检测周期；若传感器仍然没有输出相应的触发信号，判断单元可以判断传感器不正常。当传感器不正常时，可以向外界输出第一提醒信息，第一提醒信息用以提醒传感器不正常，该第一提醒信息可以通过声音或图像或两者结合等方式展现。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种自动行走设备的传感器检测方法，根据传感器的输出信号来判断传感器是否正常，其特征在于，包括以下步骤：
获取传感器的输出信号；
开始自动检测周期；
若在自动检测周期内，传感器输出触发信号，则传感器正常；
若在自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，则开始手动检测周期；
若在手动检测周期内，传感器输出触发信号，则传感器正常；
若在手动检测周期内，传感器未输出触发信号，则传感器不正常；
若传感器正常，开始下一个自动检测周期。
2.根据权利要求1所述的自动行走设备的传感器检测方法，其特征在于，在传感器输出触发信号后，开始下一个自动检测周期。
3.根据权利要求1所述的自动行走设备的传感器检测方法，其特征在于，预先设定自动检测周期的周期。
4.根据权利要求1所述的自动行走设备的传感器检测方法，其特征在于，判断传感器不正常后，则输出第一提醒信息，所述第一提醒信息用以提醒传感器不正常。
5.根据权利要求1所述的自动行走设备的传感器检测方法，其特征在于，在所述自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，则输出第二提醒信息，所述第二提醒信息用以提醒开始手动检测周期。
6.根据权利要求1所述的自动行走设备的传感器检测方法，其特征在于，所述传感器为安全传感器，所述安全传感器用以检测自动行走设备的安全性或/和自动行走设备所处环境的安全性。
7.一种自动行走设备，其特征在于，包括：
传感器；
判断单元，用于获取所述传感器的输出信号，并根据所述传感器的输出信号来判断所述传感器是否正常；
计时单元，用于计量时间；
控制单元，控制所述信号判读单元和所述计时单元；
所述控制单元控制所述计时单元开始自动检测周期计时，若在自动检测周期内，所述判断单元接收到所述传感器输出的触发信号，判断所述传感器正常；
若在自动检测周期内，所述判断单元一直未接收到所述传感器输出的触发信号，所述控制单元控制计时单元开始手动检测周期计时；
若在手动检测周期内，所述判断单元接收到所述传感器输出的触发信号，判断所述传感器正常；
若在手动检测周期内，所述判断单元一直未接收到所述传感器输出的触发信号，判断所述传感器不正常；
若所述传感器正常，所述控制器控制所述计时单元开始下一个自动检测周期计时。
8.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，若所述判断单元控制单元控制所述计时单元开始下一个自动检测周期计时。
9.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，所述计时单元预先存储自动检测周期的周期。
10.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，还包括第一提醒装置，当所述判断单元判断所述传感器不正常后，所述第一提醒装置输出第一提醒信息，所述第一提醒信息用以提醒所述传感器不正常。
11.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，还包括第二提醒装置，在所述自动检测周期内，传感器一直未输出触发信号，所述第二提醒装置输出第二提醒信息，所述第二提醒信息用以提醒开始手动检测周期。
12.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，所述传感器为安全传感器，所述安全传感器用以检测自动行走设备的安全性或/和自动行走设备所处环境的安全性。
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