CN107499403B - 防雾化的化工原液运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防雾化的化工原液运输机器人，包括：保温钵，其为圆柱形块体，所述保温钵上表面中心同轴开设有一个倒圆台形凹槽，所述凹槽内盛放容器；盖体，其为一端封闭的圆筒形，所述盖体的敞口端刚好扣合在所述保温钵的上方，其中，所述盖体的封闭端又包括：底盖、折叠布帘和顶盖；底座，其为一板体；两组行走轮组，其平行并列安装在所述底座下方；第一电机，其输出轴与一所述大轮毂转轴连接以驱动所述行走轮组保持恒定运动速度。本发明能够避免普通运输机器人在运送化工原液时，加速或急停过程中化工原液泼洒出容器的情况发生，还能防止热的化工原液蒸腾后在空气中冷凝成雾气，对车间工作人员造成伤害。

Description

防雾化的化工原液运输机器人

技术领域

本发明涉及机械自动化领域。更具体地说，本发明涉及一种防雾化的化工原液运输机器人。

背景技术

近年来，机器人在汽车工业上的运用越来越普及，从生产线上抓持零件的机械手到焊接工艺中的自动焊接机械臂，无一不发挥着重要的作用，不仅给企业提高了生产效率，同时在一些重复枯燥的生产岗位上，减少了人工失误的几率，长远来看还降低了用工成本，然而，在化工生产领域却普及程度没那么高，原因之一就是部分化工原液的运输不怎么安全，有些化工原液有毒有害或污染严重，现有的运输机器人在运送零部件时没什么问题，但是在运送化工原液过程中，就可能出现机器人在启动或停止瞬间，化工原液泼洒出盛装的容器，从而发生泄漏，另外，也无法解决机器人在运送化工原液过程中上下坡的问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种能够避免机器人加速或急停过程中化工原液泼洒出容器的防雾化的化工原液运输机器人。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种防雾化的化工原液运输机器人，包括：

保温钵，其为圆柱形块体，所述保温钵上表面中心同轴开设有一个倒圆台形凹槽，所述凹槽内盛放装有化工原液的容器，并且容器与所述凹槽的倾斜内壁间存在间隙，所述凹槽的倾斜内壁上开设有多个圆孔，所述圆孔分布在不同水平层面，且在同一水平层面均匀排列成环形，所述圆孔内设置有与所述圆孔等直径的活塞杆，所述活塞杆一端抵住容器，另一端与所述圆孔内壁形成一密封的液压腔，以提供可控推力，并通过活塞杆传递给容器，使容器内的化工原液可控加速从而不荡出容器，所述凹槽底部设置有一托住容器的无阻尼底板，以减小容器所受摩擦力，所述无阻尼底板的下板面紧贴设置有一压力传感器，以检测容器及其内容物重量；

盖体，其为一端封闭的圆筒形，所述盖体的内径大于所述凹槽开口处直径，同时所述盖体的敞口端刚好扣合在所述保温钵的上方，所述盖体内的顶部设置有第一测距仪和第二测距仪，所述第一测距仪的探头垂直指向容器内的液面，所述第二测距仪的探头垂直指向容器边沿，通过第一测距仪和第二测距仪的测量结果以计算出容器内液面距容器边沿高度；

其中，所述盖体的封闭端又包括：

底盖，其为一直径与所述盖体内径相同的圆形板体，所述底盖与所述盖体的圆筒部分固定连接，所述底盖的中心部分设置有多个气孔，所述底盖的上板面设置有与所述底盖同轴的环形卡头，所述环形卡头的由垂直连接在所述底盖上板面的短筒和连接在所述短筒顶端的球头构成，所述气孔均分布在所述环形卡头包围的区域内；

折叠布帘，其为环形，所述折叠布帘的下端沿所述底盖的边缘连接，上端在所述底盖的法线方向展开或折叠，所述折叠布帘的布面上均匀设置有多个小孔以吸气；

顶盖，其直径与所述底盖相同，并且位于所述底盖的正上方，所述顶盖的边缘与所述折叠布帘的上端连接以抽拉吸气，所述顶盖的下板面设置有与所述环形卡头的球头相匹配的环形卡槽，所述顶盖的中心部分开设有第一通孔，所述第一通孔正对所述环形卡头的包围区域，所述第一通孔中可拆卸连接有与所述第一通孔相匹配的圆盒，所述圆盒开口朝下，所述圆盒内填充有吸液层，所述圆盒的开口处可拆卸连接有一与所述圆盒的开口相匹配的圆形腹板，所述圆形腹板的下板面垂直连接有与所述气孔相匹配的柱塞，所述柱塞的圆周面与端面上设置有贯通至所述腹板上板面的毛细通道，所述腹板上还设置有多个贯通的微孔；

底座，其为一板体，所述保温钵设置在所述底座上；

两组行走轮组，其平行并列安装在所述底座下方，所述行走轮组由多个大轮毂和两个小轮毂组成，所述大轮毂和小轮毂排成一列，并且两个小轮毂分别位于所述大轮毂队列的首尾两端，所述大轮毂和小轮毂通过一履带连成一体；

第一电机，其转速固定，所述第一电机的输出轴与一所述大轮毂转轴连接以驱动所述行走轮组保持恒定运动速度；

单片机，其设置在所述底座上，所述单片机与所述液压腔连接，还与所述第一测距仪、第二测距仪、压力传感器通信连接，以根据容器内液面距容器边沿高度、化工原液的粘滞系数、容器及其内容物重量计算液压腔给出的推力。

优选的是，所述的防雾化的化工原液运输机器人还包括：

谐波减速器，其刚轮固定连接在所述底座上，且所述刚轮的轴心平行所述底座板面，所述谐波减速器的的波发生器与一第二电机的输出轴连接，所述第二电机固定在底座上；

摇臂，其为一杆体，所述摇臂的一端垂直连接在所述保温钵的下表面，另一端连接在一圆柱体的圆周面上，所述圆柱体通过法兰同轴连接在所述谐波发生器的柔轮上，以使所述摇臂及与所述摇臂连接的保温钵一直保持竖直；

第三测距仪，其设置在所述行走轮组在移动方向的前方，所述第三测距仪的探头垂直指向地面以实时测量探头距地面高度；

其中，所述行走轮组的行走方向与所述摇臂的转动平面平行，并且两组行走轮组对称分布在所述摇臂的两侧，所述单片机与所述第二电机电连接，与所述第三测距仪通信连接，以控制摇臂的转动角度。

优选的是，所述凹槽的底部开设有多个垂直的第二通孔，所述保温钵的下方还设置有与所述第二通孔数量一致的直线电缸，所述直线电缸的输出端从所述第二通孔中穿过连接在所述无阻尼底板的下表面。

优选的是，所述盖体的下边沿与所述保温钵的上边沿铰接，以使所述盖体在竖直面翻转或扣合。

优选的是，所述第一测距仪和第二测距仪采用超声波测距仪。

优选的是，所述活塞杆抵住容器的一端连接有与容器外壁贴合的弧面板。

优选的是，所述保温钵采用陶瓷材料制作。

优选的是，所述大轮毂或所述小轮毂的中心设置有转轴，所述转轴两端分别延伸至所述大轮毂或所述小轮毂的两侧，所述底座下板面设置有与所述大轮毂和小轮毂数量一致的多对吊杆，每对吊杆均与一大轮毂或小轮毂的转轴转动连接。

本发明至少包括以下有益效果：

1、通过控制液压腔传递给活塞杆的推力，控制容器的加速度小于化工原液因为粘滞阻力产生的加速度，从而避免化工原液溅出容器，保证化工原液不泼洒浪费和造成环境污染。

2、通过提升顶盖使顶盖与底盖之间形成负压，进而从折叠布帘的小孔吸入外界常温空气，从底盖的气孔吸入容器上方热的化工原液蒸汽，并在底盖与顶盖之间混合冷凝成雾气，再通过腹板微孔和柱塞上的毛细通道将雾气吸入圆盒内的吸液层，从而避免盖体开启瞬间对车间工作人员造成伤害。

3、通过第三测距仪在一个单位时间的起始和末尾的测量结果计算出单位时间内探头与地面的高度差，再比上机器人单位时间内的移动距离，即可得出即将遇到的倾斜面的倾斜角正切值，从而推算出将遇到的倾斜面的倾斜角，进而控制摇臂调整容器的倾角，避免上下坡过程中化工原液倾洒。

4、通过直线电缸将容器推送出保温钵，无需人为操作更加便捷，另外相比于油缸，直线电缸的运动更加平稳，也防止了推送过程容器的晃动。

5、通过履带行走能增强机器人运输过程的运动稳定性，碰到车间地面上不平整位置产生的晃动更小，同时每个轮毂均采用独立式悬挂能避免轮毂间运动的相互干扰，也增强了机器人的行走稳定性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明所述防雾化的化工原液运输机器人的侧面结构示意图；

图2为本发明所述防雾化的化工原液运输机器人的下坡运动状态图；

图3为本发明所述盖体封闭端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图3所示，本发明提供一种防雾化的化工原液运输机器人，包括：

保温钵1，其为圆柱形块体，所述保温钵1上表面中心同轴开设有一个倒圆台形凹槽，所述凹槽内盛放装有化工原液的容器2，并且容器2与所述凹槽的倾斜内壁间存在间隙，所述凹槽的倾斜内壁上开设有多个圆孔，所述圆孔分布在不同水平层面，且在同一水平层面均匀排列成环形，所述圆孔内设置有与所述圆孔等直径的活塞杆3，所述活塞杆3一端抵住容器2，另一端与所述圆孔内壁形成一密封的液压腔4，所述圆孔的底部开设有贯通至保温钵1外壁的第三通孔，所述第三通孔通过软管与一液压站连接，所述液压站固定在下面将要叙述的底座21上，通过液压站给液压腔4打油以提供可控推力，并通过活塞杆3传递给容器2，使容器2可控加速，从而使化工原液不荡出容器2，所述凹槽底部设置有一托住容器2的无阻尼底板5，以减小容器2所受摩擦力，这样就没有摩擦力的干扰，容器2的所有动力均来自活塞杆3，使控制更为精准，所述无阻尼底板5的下板面紧贴设置有一压力传感器6，以检测容器2及其内容物重量，由于容器2及其内容物重量还是一体的，故计算容器2的加速度还是要以容器2及其内容物的总重量为准；

盖体7，其为一端封闭的圆筒形，所述盖体7的内径大于所述凹槽开口处直径，同时所述盖体7的敞口端刚好扣合在所述保温钵1的上方，所述盖体7内的顶部设置有第一测距仪8和第二测距仪9，所述第一测距仪8的探头垂直指向容器2内的液面，所述第二测距仪9的探头垂直指向容器2边沿，通过第一测距仪8和第二测距仪9的测量结果以计算出容器2内液面距容器2边沿高度，由于化工原液到达容器2边缘即达到边界条件，故可根据化工原液在容器2边缘的瞬间，以越过平静时容器2内的液面线的化工原液截面积来计算这部分化工原液的粘滞阻力，并以此来确定液压腔4可为活塞杆3提供的最大推力；

其中，所述盖体7的封闭端又包括：

底盖10，其为一直径与所述盖体7内径相同的圆形板体，所述底盖10与所述盖体7的圆筒部分固定连接，所述底盖10的中心部分设置有多个气孔11，所述底盖10的上板面设置有与所述底盖10同轴的环形卡头12，所述环形卡头12的由垂直连接在所述底盖10上板面的短筒和连接在所述短筒顶端的球头构成，所述气孔11均分布在所述环形卡头12包围的区域内；

折叠布帘13，其为环形，所述折叠布帘13的下端沿所述底盖10的边缘连接，上端在所述底盖10的法线方向展开或折叠，所述折叠布帘13的布面上均匀设置有多个小孔以吸气；

顶盖14，其直径与所述底盖10相同，并且位于所述底盖10的正上方，所述顶盖14的边缘与所述折叠布帘13的上端连接以抽拉吸气，所述顶盖14的下板面设置有与所述环形卡头12的球头相匹配的环形卡槽15，所述顶盖14的中心部分开设有第一通孔，所述第一通孔正对所述环形卡头12的包围区域，所述第一通孔中可拆卸连接有与所述第一通孔相匹配的圆盒16，所述圆盒16开口朝下，所述圆盒16内填充有吸液层17，理想的是所述圆盒16的顶部还设置有一个把手，方便使用者提拉，所述圆盒16的开口处可拆卸连接有一与所述圆盒16的开口相匹配的圆形腹板18，所述圆形腹板18的下板面垂直连接有与所述气孔11相匹配的柱塞19，所述柱塞19的圆周面与端面上设置有贯通至所述腹板18上板面的毛细通道20，所述腹板18上还设置有多个贯通的微孔；

底座21，其为一板体，所述保温钵1设置在所述底座21上，理想的是底座21的面积大于所述承载系统投影在底座21上的面积，这样机器人稳定性会更好，缺点在于体积较大；

两组行走轮组，其平行并列安装在所述底座21下方，所述行走轮组由多个大轮毂22和两个小轮毂23组成，所述大轮毂22和小轮毂23排成一列，并且两个小轮毂23分别位于所述大轮毂22队列的首尾两端，所述大轮毂22和小轮毂23通过一履带24连成一体，其中所述行走轮组的安装方式比较多样，可以采用传统的方式，将两行走轮组中相对的轮毂通过一根转轴串起来，然后在底座21下板面设置悬杆，并将悬杆与轮毂的转轴转动连接，也可以采用独立悬挂式，将每个轮毂的转轴通过独立的悬杆固定在底座21下板面，悬杆与轮毂的转轴转动连接；

第一电机25，其转速固定，所述第一电机25的输出轴与一所述大轮毂22转轴连接以驱动所述行走轮组保持恒定运动速度，这样比较方便计算单位时间内机器人的移动距离；

单片机26，其设置在所述底座21上，所述单片机26与所述液压腔4连接，还与所述第一测距仪8、第二测距仪9、压力传感器6通信连接，以根据容器2内液面距容器2边沿高度、化工原液的粘滞系数、容器2及其内容物重量计算液压腔4给出的推力。

上述实施例在使用过程中，将装入化工原液的容器2放入保温钵1内以后，压力传感器6就会测出装入化工原液的容器2总重量，而第一电机25的转速恒定就表示，机器人的最终速度可提前知晓，由于机器人从静止到恒定速度的过程很快，其中所需的时间和移动的距离基本上可忽略不计，但是此时由于容器2是置于无阻尼底板5上的，所以没有摩擦力使容器2加速，容器2和化工原液都是处于静止状态，要使化工原液不溅出容器2，就要使化工原液的加速度大于容器2的加速度，又化工原液的推力完全由粘滞阻力提供，容器2的推力完全由活塞杆3提供，由于化工原液到达容器2边缘即达到溅出边界条件，故可根据化工原液在容器2边缘的瞬间，以越过平静时容器2内的液面线的化工原液截面积来计算这部分化工原液的粘滞阻力，并根据牛顿第二定律推算出液压腔4可为活塞杆3提供的最大推力，从而让单片机26输出电信号控制液压腔4打油，直至容器2和化工原液达到机器人的恒定运动速度。另外，机器人到达指定地点后，工作人员通过提升顶盖14就能使顶盖14与底盖10之间形成负压，进而从折叠布帘13的小孔吸入外界常温空气，从底盖10的气孔11吸入容器2上方热的化工原液蒸汽，并在底盖10与顶盖14之间混合冷凝成雾气，再通过腹板18微孔和柱塞19上的毛细通道20将雾气吸入圆盒16内的吸液层17，从而避免盖体7开启瞬间对车间工作人员造成伤害。

在另一实施例中，所述的防雾化的化工原液运输机器人还包括：

谐波减速器27，其刚轮固定连接在所述底座21上，且所述刚轮的轴心平行所述底座21板面，所述谐波减速器27的的波发生器与一第二电机的输出轴连接，所述第二电机固定在底座21上，通过谐波减速器27能将第二电机的转矩平稳有效的传递给下面将要描述的摇臂28；

摇臂28，其为一杆体，所述摇臂28的一端垂直连接在所述保温钵1的下表面，另一端连接在一圆柱体的圆周面上，所述圆柱体通过法兰同轴连接在所述谐波发生器的柔轮上，以使所述摇臂28及与所述摇臂28连接的保温钵1一直保持竖直；

第三测距仪29，其设置在所述行走轮组在移动方向的前方，所述第三测距仪29的探头垂直指向地面以实时测量探头距地面高度；

其中，所述行走轮组的行走方向与所述摇臂28的转动平面平行，并且两组行走轮组对称分布在所述摇臂28的两侧，所述单片机26与所述第二电机电连接，与所述第三测距仪29通信连接，以控制摇臂28的转动角度。

上述实施例在使用过程中，当机器人需要上下坡时，第三测距仪29可以测出在一个单位时间的起始和末尾距地面的高度，并将测量结果传送给单片机26计算出单位时间内探头与地面的高度差，再比上机器人单位时间内的移动距离，即可得出即将遇到的倾斜面的倾斜角正切值，从而推算出将遇到的倾斜面的倾斜角，进而控制摇臂28调整容器2的倾角，避免上下坡过程中化工原液倾洒。

在另一实施例中，所述凹槽的底部开设有多个垂直的通孔，所述保温钵1的下方还设置有与所述第二通孔数量一致的直线电缸30，所述直线电缸30的输出端从所述第二通孔中穿过连接在所述无阻尼底板5的下表面，通过直线电缸30将容器2推送出保温钵1，

无需人为操作更加便捷，另外相比于油缸，直线电缸30的运动更加平稳，也防止了推送过程容器2的晃动。

在另一实施例中，所述盖体7的下边沿与所述保温钵1的上边沿铰接，以使所述盖体7在竖直面翻转或扣合，这样方便盖体7的开关，也能增强盖体7的保温性。

在另一实施例中，所述第一测距仪8和第二测距仪9采用超声波测距仪，由于测量的距离比较近，所以超声波测距仪和激光测距仪的测量精度相差不大，但是因为化工原液的热气会改变空气密度，从而影响到激光的传播，所以在这里使用超声波测距仪。

在另一实施例中，所述活塞杆3抵住容器2的一端连接有与容器2外壁贴合的弧面板，这样活塞杆3上的力就能均匀传递给容器2，不容易出现偏移或打滑的现象。

在另一实施例中，所述保温钵1采用陶瓷材料制作，相比于其他材料，陶瓷的保温性能更好，能长时间保持容器2内化工原液的热量。

在另一实施例中，所述大轮毂22或所述小轮毂23的中心设置有转轴，所述转轴两端分别延伸至所述大轮毂22或所述小轮毂23的两侧，所述底座21下板面设置有与所述大轮毂22和小轮毂23数量一致的多对吊杆31，每对吊杆31均与一大轮毂22或小轮毂23的转轴转动连接，这样每个轮毂均采用独立式悬挂能避免轮毂间运动的相互干扰，也增强了机器人的行走稳定性。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.一种防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，包括：

保温钵，其为圆柱形块体，所述保温钵上表面中心同轴开设有一个倒圆台形凹槽，所述凹槽内盛放装有化工原液的容器，并且容器与所述凹槽的倾斜内壁间存在间隙，所述凹槽的倾斜内壁上开设有多个圆孔，所述圆孔分布在不同水平层面，且在同一水平层面均匀排列成环形，所述圆孔内设置有与所述圆孔等直径的活塞杆，所述活塞杆一端抵住容器，另一端与所述圆孔内壁形成一密封的液压腔，以提供可控推力，并通过活塞杆传递给容器，使容器内的化工原液可控加速从而不荡出容器，所述凹槽底部设置有一托住容器的无阻尼底板，以减小容器所受摩擦力，所述无阻尼底板的下板面紧贴设置有一压力传感器，以检测容器及其内容物重量；

盖体，其为一端封闭的圆筒形，所述盖体的内径大于所述凹槽开口处直径，同时所述盖体的敞口端刚好扣合在所述保温钵的上方，所述盖体内的顶部设置有第一测距仪和第二测距仪，所述第一测距仪的探头垂直指向容器内的液面，所述第二测距仪的探头垂直指向容器边沿，通过第一测距仪和第二测距仪的测量结果以计算出容器内液面距容器边沿高度；

其中，所述盖体的封闭端又包括：

底盖，其为一直径与所述盖体内径相同的圆形板体，所述底盖与所述盖体的圆筒部分固定连接，所述底盖的中心部分设置有多个气孔，所述底盖的上板面设置有与所述底盖同轴的环形卡头，所述环形卡头由垂直连接在所述底盖上板面的短筒和连接在所述短筒顶端的球头构成，所述气孔均分布在所述环形卡头包围的区域内；

折叠布帘，其为环形，所述折叠布帘的下端沿所述底盖的边缘连接，上端在所述底盖的法线方向展开或折叠，所述折叠布帘的布面上均匀设置有多个小孔以吸气；

顶盖，其直径与所述底盖相同，并且位于所述底盖的正上方，所述顶盖的边缘与所述折叠布帘的上端连接以抽拉吸气，所述顶盖的下板面设置有与所述环形卡头的球头相匹配的环形卡槽，所述顶盖的中心部分开设有第一通孔，所述第一通孔正对所述环形卡头的包围区域，所述第一通孔中可拆卸连接有与所述第一通孔相匹配的圆盒，所述圆盒开口朝下，所述圆盒内填充有吸液层，所述圆盒的开口处可拆卸连接有一与所述圆盒的开口相匹配的圆形腹板，所述圆形腹板的下板面垂直连接有与所述气孔相匹配的柱塞，所述柱塞的圆周面与端面上设置有贯通至所述腹板上板面的毛细通道，所述腹板上还设置有多个贯通的微孔；

底座，其为一板体，所述保温钵设置在所述底座上；

两组行走轮组，其平行并列安装在所述底座下方，所述行走轮组由多个大轮毂和两个小轮毂组成，所述大轮毂和小轮毂排成一列，并且两个小轮毂分别位于所述大轮毂队列的首尾两端，所述大轮毂和小轮毂通过一履带连成一体；

第一电机，其转速固定，所述第一电机的输出轴与一所述大轮毂转轴连接以驱动所述行走轮组保持恒定运动速度；

单片机，其设置在所述底座上，所述单片机与所述液压腔电连接，还与所述第一测距仪、第二测距仪、压力传感器通信连接，以根据容器内液面距容器边沿高度、化工原液的粘滞系数、容器及其内容物重量计算液压腔给出的推力。

2.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，还包括：

谐波减速器，其刚轮固定连接在所述底座上，且所述刚轮的轴心平行所述底座板面，所述谐波减速器的波发生器与一第二电机的输出轴连接，所述第二电机固定在底座上；

摇臂，其为一杆体，所述摇臂的一端垂直连接在所述保温钵的下表面，另一端连接在一圆柱体的圆周面上，所述圆柱体通过法兰同轴连接在所述谐波减速器的柔轮上，以使所述摇臂及与所述摇臂连接的保温钵一直保持竖直；

第三测距仪，其设置在所述行走轮组在移动方向的前方，所述第三测距仪的探头垂直指向地面以实时测量探头距地面高度；

其中，所述行走轮组的行走方向与所述摇臂的转动平面平行，并且两组行走轮组对称分布在所述摇臂的两侧，所述单片机与所述第二电机电连接，与所述第三测距仪通信连接，以控制摇臂的转动角度。

3.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，所述凹槽的底部开设有多个垂直的第二通孔，所述保温钵的下方还设置有与所述第二通孔数量一致的直线电缸，所述直线电缸的输出端从所述第二通孔中穿过连接在所述无阻尼底板的下表面。

4.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，所述盖体的下边沿与所述保温钵的上边沿铰接，以使所述盖体在竖直面翻转或扣合。

5.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，所述第一测距仪和第二测距仪采用超声波测距仪。

6.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，所述活塞杆抵住容器的一端连接有与容器外壁贴合的弧面板。

7.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，所述保温钵采用陶瓷材料制作。

8.如权利要求1所述的防雾化的化工原液运输机器人，其特征在于，所述大轮毂或所述小轮毂的中心设置有转轴，所述转轴两端分别延伸至所述大轮毂或所述小轮毂的两侧，所述底座下板面设置有与所述大轮毂和小轮毂数量一致的多对吊杆，每对吊杆均与一大轮毂或小轮毂的转轴转动连接。