CN107485450A - 一种机器人手术用调节装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人手术用调节装置，包括底板，所述移动轮的上侧设有固定箱，所述第一驱动电机的驱动轴通过联轴器连接有第一转动杆，所述第一转动杆的一端贯穿固定箱的侧壁并向其内部延伸，位于固定箱内的所述第一转动杆的一端固定有齿轮，所述固定箱的内部固定有一个横置的螺纹杆，所述螺纹杆的表面开设有与齿轮位置对应且相匹配的齿轮槽，所述螺纹杆上还设有两个对称的限位板，且限位板位于螺纹杆远离齿轮的一侧，位于两个限位板之间的所述螺纹杆上螺纹连接有两个平行设置的螺纹块。本发明操作方便，可以对机器人进行方便的移动到合适的位置，避免了人工搬运和调节的麻烦性，提高了工作的效率。

Description

一种机器人手术用调节装置

技术领域

本发明涉及机器人手术技术领域，尤其涉及一种机器人手术用调节装置。

背景技术

手术指医生用医疗器械对病人身体进行的切除、缝合等治疗。以刀、剪、针等器械在人体局部进行的操作，来维持患者的健康。是外科的主要治疗方法，俗称“开刀”。目的是医治或诊断疾病，如去除病变组织、修复损伤、移植器官、改善机体的功能和形态等。早期手术仅限于用简单的手工方法，在体表进行切、割、缝，如脓肿引流、肿物切除、外伤缝合等。故手术是一种破坏组织完整性(切开)，或使完整性受到破坏的组织复原(缝合)的操作。随着外科学的发展，手术领域不断扩大，已能在人体任何部位进行。应用的器械也不断更新，如手术刀即有电刀、微波刀、超声波刀及激光刀等多种。因之手术也有更广泛的含义，机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而为了提高手术的效率性，可以将机器人与手术相结合，因此为了方便机器人进行手术，就需要为期提供一个便于移动的装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种机器人手术用调节装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人手术用调节装置，包括底板，所述移动轮的上侧设有固定箱，所述第一驱动电机的驱动轴通过联轴器连接有第一转动杆，所述第一转动杆的一端贯穿固定箱的侧壁并向其内部延伸，位于固定箱内的所述第一转动杆的一端固定有齿轮，所述固定箱的内部固定有一个横置的螺纹杆，所述螺纹杆的表面开设有与齿轮位置对应且相匹配的齿轮槽，所述螺纹杆上还设有两个对称的限位板，且限位板位于螺纹杆远离齿轮的一侧，位于两个限位板之间的所述螺纹杆上螺纹连接有两个平行设置的螺纹块，所述固定箱的内部还设有一个与螺纹杆平行的限位杆，且限位杆贯穿两个螺纹块并与固定箱的侧壁固定连接，两个所述螺纹块上均通过转动轴分别连接有第一旋杆和第二旋杆，所述第一旋杆和第二旋杆交叉设置，且第一旋杆和第二旋杆的连接处也通过转动轴连接，所述第一旋杆和第二旋杆远离螺纹块的一端共同连接有移动板，所述移动板的上侧固定有支撑杆，且支撑杆贯穿固定箱的上侧壁并向外延伸，位于固定箱外的所述支撑杆的一端开设有凹槽，所述凹槽内装设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动端通过联轴器连接有第二转动杆，所述第二转动杆上固定有转动臂，所述转动臂远离第二转动杆的一端设有插槽，所述插槽的内部设有移动臂，所述转动臂的上表面设有驱动轴朝向第二转动杆设置的第三驱动电机，所述第三驱动电机的驱动轴通过联轴器连接有固定杆，所述固定杆远离第三驱动电机的一端通过第一固定转杆连接有拨动杆，所述拨动杆远离第一固定转杆的一端通过第二固定转杆与移动臂的侧壁连接，所述转动臂的侧壁上设有与拨动杆相匹配的限位转杆，所述支撑杆的一侧侧壁上固定有控制器。

优选的，所述第二转动杆远离第二驱动电机的一端设有限位套，且转动臂位于限位套和联轴器之间。

优选的，所述插槽的上侧壁开设有与转动臂外壁连通的条形开口，且条形开口的宽度略大于拨动杆的宽度。

优选的，所述第一驱动电机和第二驱动电机均采用转动电机，所述第三驱动电机采用直驱电机，且第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的输入端均与控制器的输出端电性连接。

优选的，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的外侧均设有套设有吸音隔层。

优选的，所述所述移动臂远离转动臂的一侧下表面设有治疗设备，所述医疗设备的输入端与控制器的输出端电性连接。

优选的，所述移动轮的上侧通过紧固螺栓连接有固定板，所述固定板的上侧固定连接有驱动轴朝向固定箱设置的第一驱动电机。

优选的，所述底板的下表面四角处均设有移动轮。

本发明中，通过移动轮将整体装置移动到合适的位置，然后控制器控制第一驱动电机转动带动，带动齿轮转动，齿轮带动与之啮合的螺纹杆转动，然后螺纹杆上的两个螺纹块在限位杆的作用下做相对或者相向的运动，然后带动其上的两个旋杆做上升或者下降的运动，然后带动与其连接的移动板上下移动，移动板上的支撑杆进行上下移动，第二驱动电机驱动转动杆和其上的转动臂转动，第三驱动电机驱动固定杆来回移动，然后固定杆带动固定转杆、拨动杆和限位转杆的作用下运动，这样即可带动插槽内的移动臂进行移动，这样就方便了治疗设备调节到合适的位置，本发明操作方便，可以对机器人进行方便的移动到合适的位置，避免了人工搬运和调节的麻烦性，提高了工作的效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种机器人手术用调节装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种机器人手术用调节装置A部分的结构示意图。

图中：1底板、2移动轮、3固定板、4第一驱动电机、5固定箱、6移动板、7支撑杆、8凹槽、9第二驱动电机、10转动臂、11第二转动杆、12移动臂、13第三驱动电机、14联轴器、15第一固定转杆、16限位转杆、17拨动杆、18第二固定转杆、19治疗设备、20螺纹杆、21限位杆、22齿轮、23螺纹块、24齿轮槽、25限位板、26转动轴、27第一旋杆、28第二旋杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-2，一种机器人手术用调节装置，包括底板1，移动轮2的上侧设有固定箱5，第一驱动电机4的驱动轴通过联轴器14连接有第一转动杆，第一转动杆的一端贯穿固定箱5的侧壁并向其内部延伸，位于固定箱5内的第一转动杆的一端固定有齿轮22，固定箱5的内部固定有一个横置的螺纹杆20，螺纹杆20的表面开设有与齿轮22位置对应且相匹配的齿轮槽24，螺纹杆20上还设有两个对称的限位板25，且限位板25位于螺纹杆20远离齿轮22的一侧，位于两个限位板25之间的螺纹杆20上螺纹连接有两个平行设置的螺纹块23，固定箱5的内部还设有一个与螺纹杆20平行的限位杆21，且限位杆20贯穿两个螺纹块23并与固定箱5的侧壁固定连接，两个螺纹块23上均通过转动轴26分别连接有第一旋杆27和第二旋杆28，第一旋杆27和第二旋杆28交叉设置，且第一旋杆27和第二旋杆28的连接处也通过转动轴连接，第一旋杆27和第二旋杆28远离螺纹块23的一端共同连接有移动板6，移动板6的上侧固定有支撑杆7，且支撑杆7贯穿固定箱5的上侧壁并向外延伸，位于固定箱5外的支撑杆7的一端开设有凹槽8，凹槽8内装设有第二驱动电机9，第二驱动电机9的驱动端通过联轴器14连接有第二转动杆11，第二转动杆11上固定有转动臂10，转动臂10远离第二转动杆11的一端设有插槽，插槽的内部设有移动臂12，转动臂10的上表面设有驱动轴朝向第二转动杆11设置的第三驱动电机13，第三驱动电机13的驱动轴通过联轴器连接有固定杆，固定杆远离第三驱动电机13的一端通过第一固定转杆15连接有拨动杆17，拨动杆17远离第一固定转杆15的一端通过第二固定转杆18与移动臂12的侧壁连接，转动臂10的侧壁上设有与拨动杆17相匹配的限位转杆16，支撑杆7的一侧侧壁上固定有控制器，第二转动杆11远离第二驱动电机9的一端设有限位套，且转动臂10位于限位套10和联轴器14之间，插槽的上侧壁开设有与转动臂10外壁连通的条形开口，且条形开口的宽度略大于拨动杆17的宽度，第一驱动电机4和第二驱动电机9均采用转动电机，第三驱动电机13采用直驱电机，且第一驱动电机4、第二驱动电机9和第三驱动电机13的输入端均与控制器的输出端电性连接，第一驱动电机4、第二驱动电机9和第三驱动电机13的外侧均设有套设有吸音隔层，移动臂12远离转动臂10的一侧下表面设有治疗设备19，医疗设备19的输入端与控制器的输出端电性连接，移动轮2的上侧通过紧固螺栓连接有固定板3，固定板3的上侧固定连接有驱动轴朝向固定箱5设置的第一驱动电机4，底板1的下表面四角处均设有移动轮2。

本发明中，通过移动轮2将整体装置移动到合适的位置，然后控制器控制第一驱动电机4转动带动，带动齿轮22转动，齿轮22带动与之啮合的螺纹杆20转动，然后螺纹杆20上的两个螺纹块23在限位杆21的作用下做相对或者相向的运动，然后带动其上的两个旋杆做上升或者下降的运动，然后带动与其连接的移动板6上下移动，移动板6上的支撑杆7进行上下移动，第二驱动电机9驱动转动杆和其上的转动臂10转动，第三驱动电机13驱动固定杆来回移动，然后固定杆带动固定转杆、拨动杆17和限位转杆16的作用下运动，这样即可带动插槽内的移动臂12进行移动，这样就方便了治疗设备19调节到合适的位置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人手术用调节装置，包括底板(1)，其特征在于，所述移动轮(2)的上侧设有固定箱(5)，所述第一驱动电机(4)的驱动轴通过联轴器(14)连接有第一转动杆，所述第一转动杆的一端贯穿固定箱(5)的侧壁并向其内部延伸，位于固定箱(5)内的所述第一转动杆的一端固定有齿轮(22)，所述固定箱(5)的内部固定有一个横置的螺纹杆(20)，所述螺纹杆(20)的表面开设有与齿轮(22)位置对应且相匹配的齿轮槽(24)，所述螺纹杆(20)上还设有两个对称的限位板(25)，且限位板(25)位于螺纹杆(20)远离齿轮(22)的一侧，位于两个限位板(25)之间的所述螺纹杆(20)上螺纹连接有两个平行设置的螺纹块(23)，所述固定箱(5)的内部还设有一个与螺纹杆(20)平行的限位杆(21)，且限位杆(20)贯穿两个螺纹块(23)并与固定箱(5)的侧壁固定连接，两个所述螺纹块(23)上均通过转动轴(26)分别连接有第一旋杆(27)和第二旋杆(28)，所述第一旋杆(27)和第二旋杆(28)交叉设置，且第一旋杆(27)和第二旋杆(28)的连接处也通过转动轴连接，所述第一旋杆(27)和第二旋杆(28)远离螺纹块(23)的一端共同连接有移动板(6)，所述移动板(6)的上侧固定有支撑杆(7)，且支撑杆(7)贯穿固定箱(5)的上侧壁并向外延伸，位于固定箱(5)外的所述支撑杆(7)的一端开设有凹槽(8)，所述凹槽(8)内装设有第二驱动电机(9)，所述第二驱动电机(9)的驱动端通过联轴器(14)连接有第二转动杆(11)，所述第二转动杆(11)上固定有转动臂(10)，所述转动臂(10)远离第二转动杆(11)的一端设有插槽，所述插槽的内部设有移动臂(12)，所述转动臂(10)的上表面设有驱动轴朝向第二转动杆(11)设置的第三驱动电机(13)，所述第三驱动电机(13)的驱动轴通过联轴器连接有固定杆，所述固定杆远离第三驱动电机(13)的一端通过第一固定转杆(15)连接有拨动杆(17)，所述拨动杆(17)远离第一固定转杆(15)的一端通过第二固定转杆(18)与移动臂(12)的侧壁连接，所述转动臂(10)的侧壁上设有与拨动杆(17)相匹配的限位转杆(16)，所述支撑杆(7)的一侧侧壁上固定有控制器。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述第二转动杆(11)远离第二驱动电机(9)的一端设有限位套，且转动臂(10)位于限位套(10)和联轴器(14)之间。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述插槽的上侧壁开设有与转动臂(10)外壁连通的条形开口，且条形开口的宽度略大于拨动杆(17)的宽度。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述第一驱动电机(4)和第二驱动电机(9)均采用转动电机，所述第三驱动电机(13)采用直驱电机，且第一驱动电机(4)、第二驱动电机(9)和第三驱动电机(13)的输入端均与控制器的输出端电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述第一驱动电机(4)、第二驱动电机(9)和第三驱动电机(13)的外侧均设有套设有吸音隔层。

6.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述所述移动臂(12)远离转动臂(10)的一侧下表面设有治疗设备(19)，所述医疗设备(19)的输入端与控制器的输出端电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述移动轮(2)的上侧通过紧固螺栓连接有固定板(3)，所述固定板(3)的上侧固定连接有驱动轴朝向固定箱(5)设置的第一驱动电机(4)。

8.根据权利要求1所述的一种机器人手术用调节装置，其特征在于，所述底板(1)的下表面四角处均设有移动轮(2)。