CN107481573A - 机器人上下料工作站集成实训系统及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人上下料工作站集成实训系统及其工作方法，本集成实训系统，包括：主控模块、自动加工子系统和机器人本体；其中所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作；本发明的集成实训系统及其工作方法实现了一种低成本的，并适合教学的机器人上下料工作站集成实训系统。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人上下料工作站集成实训系统及其工作方法，具体涉及到工业机器人系统集成技术、工业机器人上下料系统、工业机器人通讯技术等。。
背景技术
随着工业4.0的推进，工业机器人在智能制造产业中扮演者重要的角色，机器人的广泛应用需要大量的高技能人才，因上下料系统设备比较昂贵，大中专院校或者培训机构一般会采购单台设备作为实训设备，这样不能满足人才培养的需求。同时，机器人上下料工作站的实训任务主要是工业机器人与机床数据的通讯，工件的搬运，如果使用真实的加工中心，设备闲置比较浪费，因此需要设计一套模拟的实训装置解决这些问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人上下料工作站集成实训系统及其工作方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种集成实训系统，包括：
主控模块、自动加工子系统和机器人本体；其中
所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作。
进一步，所述自动加工子系统包括：加工控制模块、电动门、模拟仿真加工轴，以及驱动模拟仿真加工轴转动的伺服电机；其中
所述加工控制模块适于在上料或下料时，控制电动门打开，并在通过伺服电机驱动模拟仿真加工轴时，控制电动门关闭。
进一步，所述主控模块与加工控制模块之间互联；
所述主控模块与人机交互界面相连，以显示自动加工子系统和机器人本体的工作状态数据。
进一步，所述集成实训系统还包括：用于围绕自动加工子系统和机器人本体的安全防护子系统；
所述安全防护子系统包括：安全控制模块，以及与该安全控制模块相连的若干光栅，各光栅构成围栏包围在自动加工子系统和机器人本体四周。
进一步，所述主控模块还与一信号指示单元相连；
所述信号指示单元用来指示整个集成实训系统的工作状态。
进一步，所述主控模块还带有机床模拟接口，以用于仿真各种机床通讯接口。
又一方面，本发明还提供了所述集成实训系统的工作方法，包括：
所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作。
进一步，所述自动加工子系统包括：加工控制模块、电动门、模拟仿真加工轴，以及驱动模拟仿真加工轴转动的伺服电机；其中
所述加工控制模块适于在上料或下料时，控制电动门打开，并在通过伺服电机驱动模拟仿真加工轴时，控制电动门关闭。
进一步，所述主控模块与加工控制模块之间互联；
所述主控模块与人机交互界面相连，以显示自动加工子系统和机器人本体的工作状态数据。
进一步，所述集成实训系统还包括：用于围绕自动加工子系统和机器人本体的安全防护子系统；
所述安全防护子系统包括：安全控制模块，以及与该安全控制模块相连的若干光栅，各光栅构成围栏包围在自动加工子系统和机器人本体四周。
本发明的有益效果是，本发明的集成实训系统及其工作方法实现了一种低成本的，并适合教学的机器人上下料工作站集成实训系统。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的集成实训系统的原理框图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
如图1所示，本实施例提供了一种集成实训系统，包括：
主控模块、自动加工子系统和机器人本体；其中
所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作。
其中，所述自动加工子系统和机器人本体适于采用分体设计，可以独立或者协同使用；所述主控模块与自动加工子系统和机器人本体的通讯方式可以采用但不限于ModBus通讯协议。
在本实施例中，所述主控模块可以采用PLC模块，采用开放应用层设计，可以让使用者进行编辑操作，满足使用者编程需求，并且可以通过程序编写完成自动加工子系统和机器人本体之间的协调配合。
在本实施例中，为了代替昂贵的加工中心，降低设备成本，所述自动加工子系统包括：加工控制模块、电动门、模拟仿真加工轴，以及驱动模拟仿真加工轴转动的伺服电机；其中所述加工控制模块适于在上料或下料时，控制电动门打开，并在通过伺服电机驱动模拟仿真加工轴时，控制电动门关闭。
所述主控模块与加工控制模块之间互联；所述主控模块与人机交互界面相连，以显示自动加工子系统和机器人本体的工作状态数据。
本主控模块与加工控制模块和机器人本体中的控制模块之间的通讯采用开放设计，使用者可以根据需要对通讯进行编译，满足总线通讯实训环节教学。
在本实施例中，所述集成实训系统还包括：用于围绕自动加工子系统和机器人本体的安全防护子系统；所述安全防护子系统包括：安全控制模块，以及与该安全控制模块相连的若干光栅，各光栅构成围栏包围在自动加工子系统和机器人本体四周；
在本实施例中，本系统使用自制的自动加工子系统代替了真实的上下料机床，通讯功能完全可以取代原本的真实系统，降低了设备成本，同时便于学习者进行系统集成，同时系统采取了多重安全防护措施，保证了学习者的安全。
所述主控模块还与一信号指示单元相连；所述信号指示单元用来指示整个集成实训系统的工作状态，例如绿色表示正常，黄色表示警告，红色表示故障等。
所述主控模块还带有机床模拟接口，以用于仿真各种机床通讯接口，以满足多种机床实训教学的需要。
在本实施例中安全控制模块、加工控制模块也可以采用PLC模块实现。
实施例2
在实施例1基础上，本实施例2提供了一种如实施例1所述的集成实训系统的工作方法，包括：
所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作。
本实施例中主控模块、自动加工子系统和机器人本体的工作原理、过程均与实施例1相类似，此处不再赘述。
进一步，所述自动加工子系统包括：加工控制模块、电动门、模拟仿真加工轴，以及驱动模拟仿真加工轴转动的伺服电机；其中所述加工控制模块适于在上料或下料时，控制电动门打开，并在通过伺服电机驱动模拟仿真加工轴时，控制电动门关闭。
进一步，所述主控模块与加工控制模块之间互联；所述主控模块与人机交互界面相连，以显示自动加工子系统和机器人本体的工作状态数据。
进一步，所述集成实训系统还包括：用于围绕自动加工子系统和机器人本体的安全防护子系统；所述安全防护子系统包括：安全控制模块，以及与该安全控制模块相连的若干光栅，各光栅构成围栏包围在自动加工子系统和机器人本体四周。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种集成实训系统，其特征在于，包括：
主控模块、自动加工子系统和机器人本体；其中
所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作。
2.根据权利要求1所述的集成实训系统，其特征在于，
所述自动加工子系统包括：加工控制模块、电动门、模拟仿真加工轴，以及驱动模拟仿真加工轴转动的伺服电机；其中
所述加工控制模块适于在上料或下料时，控制电动门打开，并在通过伺服电机驱动模拟仿真加工轴时，控制电动门关闭。
3.根据权利要求2所述的集成实训系统，其特征在于，
所述主控模块与加工控制模块之间互联；
所述主控模块与人机交互界面相连，以显示自动加工子系统和机器人本体的工作状态数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的集成实训系统，其特征在于，
所述集成实训系统还包括：用于围绕自动加工子系统和机器人本体的安全防护子系统；
所述安全防护子系统包括：安全控制模块，以及与该安全控制模块相连的若干光栅，各光栅构成围栏包围在自动加工子系统和机器人本体四周。
5.根据权利要求4所述的集成实训系统，其特征在于，
所述主控模块还与一信号指示单元相连；
所述信号指示单元用来指示整个集成实训系统的工作状态。
6.根据权利要求5所述的集成实训系统，其特征在于，
所述主控模块还带有机床模拟接口，以用于仿真各种机床通讯接口。
7.一种如权利要求1所述的集成实训系统的工作方法，其特征在于，包括：
所述主控模块适于先控制机器人本体执行上料动作，再控制自动加工子系统对工件进行加工后，然后控制机器人本体执行下料动作。
8.根据权利要求7所述的集成实训系统的工作方法，其特征在于，
所述自动加工子系统包括：加工控制模块、电动门、模拟仿真加工轴，以及驱动模拟仿真加工轴转动的伺服电机；其中
所述加工控制模块适于在上料或下料时，控制电动门打开，并在通过伺服电机驱动模拟仿真加工轴时，控制电动门关闭。
9.根据权利要求8所述的集成实训系统的工作方法，其特征在于，
所述主控模块与加工控制模块之间互联；
所述主控模块与人机交互界面相连，以显示自动加工子系统和机器人本体的工作状态数据。
10.根据权利要求9所述的集成实训系统的工作方法，其特征在于，
所述集成实训系统还包括：用于围绕自动加工子系统和机器人本体的安全防护子系统；
所述安全防护子系统包括：安全控制模块，以及与该安全控制模块相连的若干光栅，各光栅构成围栏包围在自动加工子系统和机器人本体四周。
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