CN107472077B - 驱动系统的控制方法、装置及具有其的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种驱动系统的控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据；判断运行数据是否存在异常；如果是，则控制驱动系统进入安全模式。该控制方法可以实现扭矩的有效监控和保护，从而有效保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。

Description

驱动系统的控制方法、装置及具有其的车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种驱动系统的控制方法、装置及具有其的车辆。
背景技术
相关技术，驱动系统的扭矩安全保护主要在软件和硬件值中，通过对电压、电流、电机旋变、CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号等进行监控，从而在发现相关参数异常后，上报故障并停止输出电机扭矩。
然而，在相关技术中，零部件功能安全等级水平过低，如只是对相电流、CAN通信、电源芯片、旋变信号、温度信号等进行功能性检测，而对于与扭矩输出相关的程序运算、通信信号、电机角度、转速信号、电机相电流、输出扭矩等信号并没有进行更多的监控和校验，虽然能够保护驱动系统零部件不损坏，但对于其输出的扭矩是否可控和是否在安全范围内却起不到应有的保护作用，无法有效地保证电机输出扭矩的安全性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种驱动系统的控制方法，该方法可以提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
本发明的另一个目的在于提出一种驱动系统的控制装置。
本发明的再一个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种驱动系统的控制方法，所述驱动系统包括驱动电机和电机控制器，所述方法包括：检测与所述电机控制器扭矩控制相关的运行数据；判断所述运行数据是否存在异常；如果是，则控制所述驱动系统进入安全模式。
本发明实施例的驱动系统的控制方法，通过检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，实现扭矩的有效监控和保护，从而有效保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全，保证电机输出扭矩的安全性，并在在保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在所述检测与所述电机控制器扭矩控制相关的运行数据之前，还包括：检测与所述电动机扭矩输出相关的输入数据，并判断所述输入数据是否存在异常；如果是，则控制所述驱动系统限功率运行，否则检测所述运行数据。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述判断所述运行数据是否存在异常还包括：通过对多个检测点进行检测得到多个所述输入数据和/或多个所述运行数据；获取所述多个输入数据之间的第一差值和/或所述多个运行数据之间的第二差值；判断所述第一差值是否大于第一预设差值，和/或判断所述第二差值是否大于第二预设差值；如果所述第一差值大于所述第一预设差值，和/或所述第二差值大于所述第二预设差值，则控制所述驱动系统进入安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：监控所述驱动系统中程序运行是否异常；如果是，则控制所述驱动系统进入所述安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：监控所述电机控制器中硬件功能是否存在异常；如果是，则控制所述驱动系统进入安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述安全模式包括主动短路模式和滑行模式，其中，所述控制所述驱动系统进入安全模式进一步包括：采集所述驱动电机生成的反电动势；判断所述反电动势是否大于预设阈值；如果是，则控制所述驱动系统进入所述主动短路模式；如果否，则控制所述驱动系统进入所述滑行模式。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种驱动系统的控制装置，其特征在于，所述驱动系统包括驱动电机和电机控制器，所述装置包括：第一检测模块，用于检测与所述电机控制器扭矩控制相关的运行数据；判断模块，用于判断所述运行数据是否存在异常；控制模块，用于在所述运行数据存在异常时，控制所述驱动系统进入安全模式。
本发明实施例的驱动系统的控制装置，通过检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，实现扭矩的有效监控和保护，从而有效保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全，保证电机输出扭矩的安全性，并在在保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：第二检测模块，用于检测与所述电动机扭矩输出相关的输入数据，并判断所述输入数据是否存在异常；限额模块，用于在所述输入数据存在异常时，控制所述驱动系统限功率运行，否则所述第一检测模块检测所述运行数据。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：第三检测模块，用于通过对多个检测点进行检测得到多个所述输入数据和/或多个所述运行数据；获取模块，用于获取所述多个输入数据之间的第一差值和/或所述多个运行数据之间的第二差值；判断模块，用于判断所述第一差值是否大于第一预设差值，和/或判断所述第二差值是否大于第二预设差值，以在所述第一差值大于所述第一预设差值，和/或所述第二差值大于所述第二预设差值时，所述控制模块控制所述驱动系统进入安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：第一监控模块，用于监控所述驱动系统中程序运行是否异常，以在所述程序运行存在异常时，所述控制模块控制所述驱动系统进入所述安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：第二监控模块，用于监控所述电机控制器中硬件功能是否存在异常，以在所述硬件功能存在异常时，所述控制模块控制所述驱动系统进入所述安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述安全模式包括主动短路模式和滑行模式，其中，所述控制模块包括：采集单元，用于采集所述驱动电机生成的反电动势；判断单元，用于判断所述反电动势是否大于预设阈值；控制单元，当所述反电动势大于所述预设阈值时，用于控制所述驱动系统进入所述主动短路模式，否则控制所述驱动系统进入所述滑行模式。
本发明再一方面实施例提出了一种车辆，其包括：驱动系统，所述驱动系统驱包括动电机和电机控制器；上述的驱动系统的控制装置。该车辆可以通过检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，实现扭矩的有效监控和保护，从而有效保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全，保证电机输出扭矩的安全性，并在在保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的驱动系统的控制方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的驱动系统的控制方法的流程图；
图3为根据本发明一个实施例的驱动系统的控制方法的原理示意图；
图4为根据本发明另一个实施例的驱动系统的控制方法的流程图；以及
图5为根据本发明实施例的驱动系统的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的驱动系统的控制方法、装置及具有其的车辆，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的驱动系统的控制方法。
图1是本发明实施例的驱动系统的控制方法的流程图。
如图1所示，该驱动系统的控制方法包括以下步骤：
在步骤S1中，检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据。
其中，在本发明的一个实施例中，如图2所示，在检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据之前，还包括：检测与电动机扭矩输出相关的输入数据，并判断输入数据是否存在异常；如果是，则控制驱动系统限功率运行，否则检测运行数据。
可以理解的是，本发明实施例的方法包括以下步骤：步骤S101，检测与电动机扭矩输出相关的输入数据，并判断输入数据是否存在异常；步骤S102，如果是，则控制驱动系统限功率运行；步骤S103，如果否，则进一步检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，并判断运行数据是否存在异常；步骤S104中，如果是，则控制驱动系统进入安全模式。
其中，在本发明的实施例中，驱动系统包括驱动电机和电机控制器，即言，当前机动车保有量不断攀升，而尾气排放造成的空气污染不可忽视，并且随着人们对生活质量要求和对环境保护的重视度的提高，以及在国家政策的激励下，新能源汽车的发展进入快车道。在新能源汽车中驱动系统一般都是电机控制器加驱动电机的方式，驱动电机作为动力执行元件，因此扭矩输出的安全与否严重影响整车的安全。
可以理解的是，首先在控制扭矩时，可以通过输入的扭矩请求和收到的当前电机的转子角度和转速来控制扭矩的输出，从而准确响应整车的扭矩需求。同时，检测与电动机扭矩输出相关的输入数据，如实时检测直流母线的电压、低压供电电压、电机温度、电机控制器温度等输入数据。
进一步地，如上述的检测直流母线的电压、低压供电电压、电机温度、电机控制器温度等输入数据之后，一旦超过阈值，则可以进行降额处理，即降低额定功率，从而保护零部件不损坏。需要说明的是，阈值和降额处理可以根据实际情况由本领域技术人员进行设置，从而保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全。
在步骤S2中，判断运行数据是否存在异常。
可以理解的是，在本发明的实施例中，不但对与电动机扭矩输出相关的输入数据如影响驱动系统扭矩输出的高压母线电流/电压、电机三相电流、低压供电等进行检测，而且对与电机控制器扭矩控制相关的运行数据如电机控制器内部电源芯片、程序运行、CAN通信、旋变信号、温度信号等进行检测，从而在保证扭矩输出在可控和安全的情况下，提高驱动系统的扭矩安全性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，判断运行数据是否存在异常还包括：通过对多个检测点进行检测得到多个输入数据和/或多个运行数据；获取多个输入数据之间的第一差值和/或多个运行数据之间的第二差值；判断第一差值是否大于第一预设差值，和/或判断第二差值是否大于第二预设差值；如果第一差值大于第一预设差值，和/或者第二差值大于第二预设差值，则控制驱动系统进入安全模式。
需要说明的是，第一预设差值和第二预设差值可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
举例而言，进一步检测当前的各电源芯片和驱动板的电源电压是否正常，同时对直流母线输入的电压电流、三相的电流、低压供电、电机转子的角度、电机转速、电机温度、电机控制器温度等信号可以做两路检测，并且对两路检测的结果进行对比，如对比结果超出一定值，则可以进入安全模式，切断扭矩输出。其中，检测的方式可以有很多种，例如采取不同的检测方法或者不同的检测点，均可以实现对比校验，在此不做具体限制。
在步骤S3中，如果是，则控制驱动系统进入安全模式。
其中，在本发明的一个实施例中，安全模式包括主动短路模式和滑行模式，其中，控制驱动系统进入安全模式进一步包括：采集驱动电机生成的反电动势；判断反电动势是否大于预设阈值；如果是，则控制驱动系统进入主动短路模式；如果否，则控制驱动系统进入滑行模式。
需要说明的是，预设阈值即限定值，其可以根据实际情况由本领域技术人员进行设置。
可以理解的是，安全模式可以包括或主动短路模式和滑行模式。主动短路模式分为主动上短路和主动下短路，主动上短路时电机U、V、W三相被切换到功率模块T+端；主动下短路时电机U、V、W三相被切换到功率模块T-端，此种模式下，电机定子上的三相相互短路，电机会产生一定大小的反向力矩，从而能量以热量的方式散掉。主动短路模式主要用在驱动系统发生故障时电机转速较高，产生的反电动势大于DC-link上的电压的情况，从而避免电机发电产生的高压损坏整个高压系统上的零部件。
进一步地，滑行模式时电机控制器中功率模块的IGBT(Insulated Gate BipolarTransistor，绝缘栅双极型晶体管)全部处于断开状态，此种状态下如果DC-Link上的电压大于电动机感应电压时，二级管中没有电流通过，从电机不会产生扭矩。滑行模式主要用在电机发生系统故障时电机转速较低时，电机感应电动势低压DC-link上的电压的情况下，从而提高驱动系统的扭矩安全性。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：监控驱动系统中程序运行是否异常；如果是，则控制驱动系统进入安全模式。
也就是说，在本发明的实施例中，本发明实施例的方法还可以实时监控程序运行的正常性，当检测到程序运行异常时进入安全模式，关闭扭矩输出。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：监控电机控制器中硬件功能是否存在异常；如果是，则控制驱动系统进入安全模式。
也就是说，在本发明的实施例中，本发明实施例的方法还可以实时监控控制器的硬件功能，从而保证可以顺利进入安全模式。
需要说明的是，如图3所示，本发明实施例的方法在于对于影响驱动系统的扭矩输出的部分相关变量做冗余的检测和监控，如对于影响驱动系统扭矩输出的高压母线电流/电压、电机三相电流、低压供电、电机控制器内部电源芯片、程序运行、CAN通信、旋变信号、温度信号等都做两路检测，并且进行对比得到对比结果，一旦判定为故障时，关断扭矩输出，以保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的扭矩安全性。
在本发明的以下部分将结合图3与图4所示，以优选地四层扭矩监控来保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全为例进行详细描述。
在本发明的一个具体实施例中，本发明实施例的控制方法包括：
步骤S201，信号是否正常判断。如果是，则进入步骤S202；如果否，则进入步骤S205。
可以理解的是，在第一层中，在控制扭矩时，检测直流母线的电压、低压供电电压、电机温度、电机控制器温度等信号，当超过阈值后进行降额处理，保护零部件不损坏。
步骤S202，硬件是否正常判断。如果是，则进入步骤S203；如果否，则进入步骤S205。
可以理解的是，在第二层中，实时监控控制器的硬件功能，保证可以顺利进入安全模式。
步骤S203，程序是否正常判断。如果是，则进入步骤S204；如果否，则进入步骤S205。
可以理解的是，在第三层中，实时监控程序运行的正常性，当检测到程序运行异常时进入安全模式，关闭扭矩输出。
步骤S204，输出是否正常判断。如果是，则输出扭矩；如果否，则进入步骤S5。
可以理解的是，在第四层中，检测当前的各电源芯片和驱动板的电源电压是否正常的同时，对直流母线输入的电压电流，三相的电流，低压供电、电机转子的角度，电机转速，电机温度，电机控制器温度等信号做两路检测，并对两路检测的结果进行对比，当超出阈值后进入安全模式，切断扭矩输出。
步骤S205，判断反电动势是否大于限定值。如果是，则控制驱动系统进入主动短路模式；如果否，则控制驱动系统进入滑行模式。
也就是说，在电机系统发生故障时电机转速较高，且产生的反电动势大于DC-link上的电压的情况下，控制驱动系统进入主动短路模式，而在电机发生系统故障时电机转速较低时电机感应电动势低压DC-link上的电压的是情况下，控制驱动系统进入滑行模式。
根据本发明实施例的驱动系统的控制方法，通过与电动机扭矩输出相关的输入数据和与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，实现扭矩的有效监控和保护，并且通过多路检测得到输入数据和运行数据，从而进行对比校验，实现了多层扭矩监控以保证扭矩输出安全和零部件本身器件安全的目的，保证电机输出扭矩的安全性，并在在保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的驱动系统的控制装置。
图5是本发明实施例的驱动系统的控制装置的结构示意图。
如图5所示，该驱动系统的控制装置10包括：第一检测模块100、判断模块200和控制模块300。
其中，第一检测模块100用于检测与电机控制器扭矩控制相关的运行数据。判断模块200用于判断运行数据是否存在异常。控制模块300用于在运行数据存在异常时，控制驱动系统进入安全模式。本发明实施例的控制装置10可以实现扭矩的有效监控和保护，从而有效保证扭矩输出的安全和零部件本身器件的安全，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：第二检测模块和限额模块。其中，第二检测模块用于检测与电动机扭矩输出相关的输入数据，并判断输入数据是否存在异常。限额模块用于在输入数据存在异常时，控制驱动系统限功率运行，否则第一检测模块检测运行数据。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：第三检测模块、获取模块和判断模块。其中，第三检测模块用于通过对多个检测点进行检测得到多个输入数据和/或多个运行数据。获取模块用于获取多个输入数据之间的第一差值和/或多个运行数据之间的第二差值。判断模块用于判断第一差值是否大于第一预设差值，和/或判断第二差值是否大于第二预设差值，以在第一差值大于第一预设差值，和/或第二差值大于第二预设差值时，控制模块300控制驱动系统进入安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：第一监控模块。其中，第一监控模块用于监控驱动系统中程序运行是否异常，以在程序运行存在异常时，控制模块300控制驱动系统进入安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：第二监控模块。其中，第二监控模块用于监控电机控制器中硬件功能是否存在异常，以在硬件功能存在异常时，控制模块300控制驱动系统进入安全模式。
进一步地，在本发明的一个实施例中，安全模式包括主动短路模式和滑行模式，其中，控制模块300包括：采集单元、判断单元和控制单元。
其中，采集单元用于采集驱动电机生成的反电动势。判断单元用于判断反电动势是否大于预设阈值。当反电动势大于预设阈值时，控制单元用于控制驱动系统进入主动短路模式，否则控制驱动系统进入滑行模式。
需要说明的是，前述对驱动系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的驱动系统的控制装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例的驱动系统的控制装置，通过与电动机扭矩输出相关的输入数据和与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，实现扭矩的有效监控和保护，并且通过多路检测得到输入数据和运行数据，从而进行对比校验，实现了多层扭矩监控以保证扭矩输出安全和零部件本身器件安全的目的，保证电机输出扭矩的安全性，并在在保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
此外，本发明还提出了一种车辆。该车辆包括驱动系统和上述的驱动系统的控制装置。其中，驱动系统包括驱动电机和电机控制器。该车辆可以通过与电动机扭矩输出相关的输入数据和与电机控制器扭矩控制相关的运行数据，实现扭矩的有效监控和保护，并且通过多路检测得到输入数据和运行数据，从而进行对比校验，实现了多层扭矩监控以保证扭矩输出安全和零部件本身器件安全的目的，保证电机输出扭矩的安全性，并在在保证扭矩输出在可控、安全的情况下，提高驱动系统的安全性，更好地保证车辆的安全性能。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种驱动系统的控制方法，其特征在于，所述驱动系统包括驱动电机和电机控制器，所述方法包括：
检测与所述驱动电机扭矩输出相关的输入数据，并判断所述输入数据是否存在异常；
如果是，则控制所述驱动系统限功率运行；
否则，检测与所述电机控制器扭矩控制相关的运行数据；
判断所述运行数据是否存在异常；以及
如果是，则控制所述驱动系统进入安全模式。
2.根据权利要求1所述的驱动系统的控制方法，其特征在于，所述判断所述运行数据是否存在异常还包括：
通过对多个检测点进行检测得到多个所述输入数据和/或多个所述运行数据；
获取所述多个输入数据之间的第一差值和/或所述多个运行数据之间的第二差值；
判断所述第一差值是否大于第一预设差值，和/或判断所述第二差值是否大于第二预设差值；
如果所述第一差值大于所述第一预设差值，和/或所述第二差值大于所述第二预设差值，则控制所述驱动系统进入安全模式。
3.根据权利要求1所述的驱动系统的控制方法，其特征在于，还包括：
监控所述驱动系统中程序运行是否异常；
如果是，则控制所述驱动系统进入所述安全模式。
4.根据权利要求1所述的驱动系统的控制方法，其特征在于，还包括：
监控所述电机控制器中硬件功能是否存在异常；
如果是，则控制所述驱动系统进入安全模式。
5.根据权利要求1-4任一项所述的驱动系统的控制方法，其特征在于，所述安全模式包括主动短路模式和滑行模式，其中，所述控制所述驱动系统进入安全模式进一步包括：
采集所述驱动电机生成的反电动势；
判断所述反电动势是否大于预设阈值；
如果是，则控制所述驱动系统进入所述主动短路模式；
如果否，则控制所述驱动系统进入所述滑行模式。
6.一种驱动系统的控制装置，其特征在于，所述驱动系统包括驱动电机和电机控制器，所述装置包括：
第二检测模块，用于检测与所述驱动电机扭矩输出相关的输入数据，并判断所述输入数据是否存在异常；
限额模块，用于在所述输入数据存在异常时，控制所述驱动系统限功率运行；否则第一检测模块检测运行数据；
第一检测模块，用于检测与所述电机控制器扭矩控制相关的运行数据；
判断模块，用于判断所述运行数据是否存在异常；以及
控制模块，用于在所述运行数据存在异常时，控制所述驱动系统进入安全模式。
7.根据权利要求6所述的驱动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
第三检测模块，用于通过对多个检测点进行检测得到多个所述输入数据和/或多个所述运行数据；
获取模块，用于获取所述多个输入数据之间的第一差值和/或所述多个运行数据之间的第二差值；
判断模块，用于判断所述第一差值是否大于第一预设差值，和/或判断所述第二差值是否大于第二预设差值，以在所述第一差值大于所述第一预设差值，和/或所述第二差值大于所述第二预设差值时，所述控制模块控制所述驱动系统进入安全模式。
8.根据权利要求6所述的驱动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
第一监控模块，用于监控所述驱动系统中程序运行是否异常，以在所述程序运行存在异常时，所述控制模块控制所述驱动系统进入所述安全模式；
第二监控模块，用于监控所述电机控制器中硬件功能是否存在异常，以在所述硬件功能存在异常时，所述控制模块控制所述驱动系统进入所述安全模式。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
驱动系统，所述驱动系统驱动电机和电机控制器；和
如权利要求6-8任一项所述的驱动系统的控制装置。
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