CN107471028A - 修磨方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种修磨方法及系统。该方法包括：对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据；根据所述第一模型数据建立待修磨位置的三维模型；将所述待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型，所述布尔差计算为在所述待修磨位置的三维模型中减去与所述理论修磨后的三维模型重合的部分；根据所述修磨部分的三维模型计算出修磨除去量；根据所述修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数；根据所述修磨工作参数对所述构架待修磨位置进行修磨。采用所述方法，可以对每个不同的构架待修磨位置进行适应性的修磨，在保证修磨质量的同时，也提高了修磨效率。

Description

修磨方法及系统

技术领域

本发明涉及机械制造技术，尤其涉及一种修磨方法及系统。

背景技术

构架是轨道车辆转向架的骨架，多为钢板及锻铸件焊接而成的结构，其焊接部位的焊缝及拐角区域需要进行大量的修磨整形处理，从而使焊缝圆滑过渡，以提高构架整体的疲劳寿命。

申请号为CN201620972238.5的专利公开了一种转向架构架自动装配系统，其中，进行打磨操作的机械手是按照预设的固定程序及轨迹对构架进行修磨的。但是，实际中每个构架在焊接后所形成的焊缝及拐角几何形状都会略有不同，例如有些焊缝高度较高而有些焊缝高度较低。如果单纯的只是按照预设的固定程序及轨迹对构架进行修磨的话，对于高度较高的焊缝，机械手在修磨初期时容易由于进刀量过大而损坏电主轴；而对于高度较低的焊缝，机械手在修磨初期可能根本接触不到焊缝，只是进行空转操作。然而，现有技术中，并未存在能够根据架构不同焊缝及拐角区域形状进行不同修磨操作的修磨系统。

发明内容

本发明提供一种修磨方法及系统，以实现能够根据架构不同焊缝及拐角区域形状自动匹配修磨参数进行修磨处理，进一步地提高了修磨的质量和效率。

本发明提供一种修磨方法，包括：

对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据；

根据所述第一模型数据建立待修磨位置的三维模型；

将所述待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型，所述布尔差计算为在所述待修磨位置的三维模型中减去与所述理论修磨后的三维模型重合的部分；

根据所述修磨部分的三维模型计算出修磨除去量；

根据所述修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数；

根据所述修磨工作参数对所述构架待修磨位置进行修磨。

可选地，所述的修磨方法，在根据修磨工作参数对所述构架待修磨位置进行修磨之后，还包括：

对所述构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据；

根据所述第二模型数据建立修模后位置的三维模型；

将所述修模后位置的三维模型与预设的所述理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据；

根据所述三维模型对比数据进行修磨质量判断。

可选地，所述的修磨方法，在对构架待修磨位置进行扫描之前，还包括：

将待修磨构架运输至上料缓存区域进行缓存；

将所述上料缓存区域内的所述待修磨构架移动到自动修磨区域；

将所述自动修磨区域内的所述待修磨构架进行固定。

可选地，所述的修磨方法，在根据所述修磨工作参数对所述待修磨构架焊缝进行修磨之后，还包括：

将所述自动修磨区域内的修磨后的构架移动到下料缓存区域进行缓存；

将所述下料缓存区域内的所述修磨后的构架运输至下一个工位。

本发明还提供一种修磨系统，包括：

三维视觉扫描仪，用于对对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据；

控制器，用于根据所述第一模型数据建立待修磨位置的三维模型；

所述控制器，还用于将所述待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型，所述布尔差计算为在所述待修磨位置的三维模型中减去与所述理论修磨后的三维模型重合的部分；

所述控制器，还用于根据所述修磨部分的三维模型计算出修磨除去量；

所述控制器，还用于根据所述修磨除去量修正电主轴的修磨工作参数；

修磨电主轴，用于根据所述修磨工作参数对所述待修磨构架焊缝进行修磨。

可选地，所述三维视觉扫描仪，还用于对所述构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据；

所述控制器，还用于根据所述第二模型数据建立修模后位置的三维模型；

所述控制器，还用于将所述修模后位置的三维模型与预设的所述理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据；

所述控制器，还用于根据所述三维模型对比数据进行修磨质量判断。

可选地，所述修磨系统，还包括：

运输机构，用于将待修磨构架运输至上料缓存区域进行缓存；

桁架机械手，用于将所述上料缓存区域内的所述待修磨构架移动到自动修磨区域；

工装变位机，用于将所述自动修磨区域内的所述待修磨构架进行固定。

可选地，所述桁架机械手，还用于将所述自动修磨区域内的修磨后的构架移动到下料缓存区域进行缓存；

所述运输机构，还用于将所述下料缓存区域内的所述修磨后的构架运输至下一个工位。

可选地，所述控制器，还用于采集所述修磨装置在工作过程中的运行状态参数；

所述控制器，还用于将所述运行状态参数发送给生产管理系统服务器。

本发明提供一种修磨方法及系统，通过对每个不同的构架待修磨位置建立三维模型，并将待修磨位置的三维模型与理论修磨后的三维模型进行对比计算之后得到实际需要的修磨除去量，再根据修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数，对每个不同的构架待修磨位置进行适应性的修磨，在保证修磨质量的同时，也提高了修磨效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种可选的修磨场景示意图；

图2为本发明实施例一提供的修磨方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的修磨方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的修磨方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的修磨系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的一种可选的修磨场景示意图。如图1所示，自动修磨区域中用于完成构架的扫描以及修磨工作，上料缓存区域用于缓存通过桁架机械手从运输机构中转移过来的待修磨架构，下料缓存区域用于缓存修磨后的架构，控制器用于控制修磨系统正常工作，以及与生产管理服务器进行交互。

下面采用详细的实施例，对本申请提供的修磨方法进行详细说明。

图2为本发明实施例一提供的修磨方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的修磨方法包括：

步骤101、对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据。

具体地，在对构架进行修磨前，利用三维视觉扫描仪对构架待修磨的位置进行扫描，从而得到构架待修磨位置几何表面的点云数据，然后将该点云数据作为第一模型数据进行存储，并发送给控制器进行下一步的处理，其中，通过这些点云数据可用来插补计算得到构架待修磨位置的表面形状，越密集的点云可以创建越精确的模型。

上述的三维视觉扫描仪可以采用接触式三维扫描仪，例如三坐标测量机，也可以采用非接触式三维扫描仪。但是，在实际的扫描过程中，优选采用非接触式三维扫描仪，例如拍照式三维扫描仪。拍照式三维扫描仪采用非接触白光技术，避免了与对构架待修磨位置表面的接触，可以测量各种形状的焊缝以及拐角，测量过程中被测构架可以任意翻转和移动，拍照式三维扫描仪可以对构架待修磨位置进行多个视角的测量，并将测量的点云数据发送给系统控制器进行全自动拼接，轻松实现对构架待修磨位置360高精度测量。此外，拍照式三维扫描仪能够在获取构架待修磨位置表面三维数据的同时，迅速的获取纹理信息，得到高质量的构架待修磨位置的点云数据模型。

步骤102、根据第一模型数据建立待修磨位置的三维模型。

具体地，修磨系统的控制器接收到三维视觉扫描仪发送的第一模型数据之后，对其进行解析和处理，该处理过程可以通过三维几何处理软件进行，例如MeshLab，就是本领域技术人员常用的开源，方便安装，和可扩展的三维几何处理软件，可用于将复杂的构架待修磨位置的点云数据处理成构架待修磨位置的三维模型。

构架待修磨位置的三维模型建模的过程实际上是一个利用点云数据进行模型重建的过程，这个过程包括点云数据的预处理、分割、三角网格化、网格渲染。由于三维视觉扫描仪获取的数据中常常伴有杂点或噪声，会影响了后续的处理，因此为了获取完整的模型，需要对点云数据进行一定的预处理，常用的方法有滤波去噪、数据精简、数据插补等。而云数据的分割是指将整个点云聚类为多个点云，每个点云对应独立的物体对象。分割算法大体上是先选定一个点，利用该点为中心的确定一个球型范围，球内的点都属于该物体，球的半径可以设为一个阈值，之后遍历该物体的其他点，最终会将点云数据分割成一个一个的连续的部分。为了便于后续的网格渲染，还需要提前将点云进行三角网格化，采用的算法通常是凸包或凹包算法。通过以上几步，基本上已经可以得出构架待修磨位置的点云数据的空间拓扑结构，要得到逼真的物体，还需要进一步地网格渲染。网格渲染主要为纹理映射，就是将三维视觉扫描仪中获得的构架待修磨位置图像往网格上贴。经过以上几步就完成了构架待修磨位置的三维模型的建模。

步骤103、将待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型。

具体地，在修磨系统控制器中，可以针对构架待修磨位置，根据构架的具体工艺要求设计一个能够有效地提高构架整体的疲劳寿命的理论修磨后的三维模型。在实际的焊接过程中，可以通过设置余量的方法，使得焊接后的待修磨位置的焊缝或者拐角位置在形状上完全包括该理论修磨后的三维模型。在构架修磨位置的三维模型的建模完成之后，在修磨系统控制器内，将待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，其中该布尔差计算为在待修磨位置的三维模型中减去与理论修磨后的三维模型重合的部分，从而得到修磨部分的三维模型。

步骤104、根据修磨部分的三维模型计算出修磨除去量。

具体地，修磨系统控制器根据修磨部分的三维模型计算出修磨除去量。进一步地，可以对整体的修磨除去量进行分层处理，将修磨除去量分解成多个修磨子步骤进行的子修磨除去量，分层数越多，最终获得的修磨精度越高。为了进一步地提高修磨效率，也可以将前几个修磨子步骤的子修磨除去量设置较大，最后几个修磨子步骤的子修磨除去量设置较小。

步骤105、根据修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数。

具体地，在修磨系统控制器中，可以设置一个根据之前对待修磨位置修磨的经验，在系统内设置一个默认的修磨电主轴的修磨工作参数，其中，该修磨工作参数包括修磨电主轴的的转速、进刀量、进刀速度、进刀角度等参数。在修磨系统控制器获得每个不同构架不同的实际修磨除去量之后，在该默认的修磨电主轴的修磨工作参数的基础上进行修正。其中，修磨电主轴设置在修磨机器人的机械手前端，直接作用于待修磨位置。

步骤106、根据修磨工作参数对构架待修磨位置进行修磨。

具体地，修磨电主轴根据控制器反馈的相应修磨工作参数对构架待修磨位置进行修磨。修磨电主轴上设置有用于监测其工作状态的传感器，例如设置有转速传感器，用于检测修磨电主轴在修磨的过程中的转速，并将其转速信息反馈至控制器，控制器结合当前实际的修磨工作状态，对该转速进行修正后，重新反馈至修磨电主轴，使其能够按照最合适的工作转速继续修磨作业，此外，修磨电主轴上还可以设置有温度传感器、压力传感器等，其具体工作逻辑与转速传感器类似，都是将获得的检测数据反馈至控制器，以便控制器对修磨电主轴适应性修正修磨参数。

值得说明地，在本实施例中，控制器还可以在修磨过程中通过修磨系统上的各类传感器对修磨系统的运行状态参数进行采集，并将采集到的数据发送给生产管理系统服务器，同时还可以与服务器进行实时的数据交互，从而实现生产过程的远程监控。

本实施例中，通过对每个不同的构架待修磨位置建立三维模型，并将待修磨位置的三维模型与理论修磨后的三维模型进行对比计算之后得到实际需要的修磨除去量，再根据修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数，对每个不同的构架待修磨位置进行适应性的修磨，在保证修磨质量的同时，也提高了修磨效率。

图3为本发明实施例二提供的修磨方法的流程图。如图3所示，本实施例提供的修磨方法包括：

步骤201、对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据。

步骤202、根据第一模型数据建立待修磨位置的三维模型。

步骤203、将待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型。

步骤204、根据修磨部分的三维模型计算出修磨除去量。

步骤205、根据修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数。

步骤206、根据修磨工作参数对构架待修磨位置进行修磨。

步骤201-206的具体实现方式参照实施例一中步骤101-106的描述，这里不再赘述。

步骤207、对构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据。

具体地，在对构架进行修磨之后，利用三维视觉扫描仪对构架修磨后的位置进行扫描，从而得到构架修磨后的位置几何表面的点云数据，然后将该点云数据作为第二模型数据进行存储，并发送给控制器进行下一步的处理。

步骤208、根据第二模型数据建立修模后位置的三维模型。

具体地，修磨系统的控制器接收到三维视觉扫描仪发送的第二模型数据之后，对其进行解析和处理，该处理过程可以通过三维几何处理软件进行。其中，控制器对第二模型数据的处理方法和过程参照实施例一步骤102中的描述，这里不再赘述。

步骤209、将修模后位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据。

具体地，在修磨系统控制器中将修模后位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行对比，该对比可以是基于图像识别的对比，也可以是将二者进行布尔差运算，将对比之后的三维模型对比数据进行保存，以便后续的判断。

步骤210、根据三维模型对比数据进行修磨质量判断。

具体地，在修磨系统控制器中根据上述的三维模型对比数据在相应的判断准则下进行修磨质量判断。例如，如果该三维模型对比数据为修模后位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型之间进行布尔差运算所得，则可以将上述的判断准则设置为一个体积阈值，如果上述布尔差运算的结果体积大于该体积阈值，则判断为该构架修磨工艺不合格，如果上述布尔差运算的结果体积在该体积阈值之内，则判断为该构架修磨工艺合格。此外，除了对总体设置判断准则之外，还可以对修磨位置的一些关键区域设置进一步的判断准则，例如对焊缝拐角处设置该拐角角度阈值，如果修磨后位置的三维模型该处的拐角角度在上述的拐角角度阈值范围之内，则判断为该构架修磨工艺合格，否则，则判断为不合格。

在实际的修磨系统生产过程中，通过控制器控制桁架机械手将修模后的构架从自动修磨区域转移至下料缓存区域中进行分开存放，然后，控制器呼叫运输机构，等到运输机构到达指定位置之后，再通过控制器控制桁架机械手将合格的修模后的构架转移到运输机构上，通过运输通道运输至下一个工位进行进一步的加工操作。而对于不合格的修模后的构架，也可以通过该运输机构运输到指定的返工车间进行返工或者报废。其中，上述的运输机构可以为自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，AGV上装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，实现构架的运输。

本实施例中，通过对构架修模后位置的位置建立实际的三维模型，并将其与理论修磨后的三维模型进行对比后，再根据相应的判断准则实现构架修磨质量的判定。

图4为本发明实施例三提供的修磨方法的流程图。如图4所示，本实施例提供的修磨方法包括：

步骤301、将待修磨构架运输至上料缓存区域进行缓存。

具体地，根据实际的生产进度，通过控制器呼叫装有待修磨构架的运输机构，待运输机构到达指定位置之后，控制器控制桁架机械手将待修磨构架转移到上料缓存区域进行缓存。

步骤302、将上料缓存区域内的待修磨构架移动到自动修磨区域。

具体地，待上一个构架修磨完成被移出自动修磨区域之后，控制器控制桁架机械手将缓存区域内的待修磨构架移动到自动修磨区域。

步骤303、将自动修磨区域内的待修磨构架进行固定。

具体地，当桁架机械手将待修磨构架移动到指定位置时，通过工装变位机对待修磨构架进行固定。其中，上述的工装变位机能够自适应多种规格的构架，加紧待修磨构架后进行变位，协助修磨电主轴完成修磨工作。

步骤304、对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据。

步骤305、根据第一模型数据建立待修磨位置的三维模型。

步骤306、将待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型。

步骤307、根据修磨部分的三维模型计算出修磨除去量。

步骤308、根据修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数。

步骤309、根据修磨工作参数对构架待修磨位置进行修磨。

步骤304-309的具体实现方式参照实施例一中步骤101-106的描述，这里不再赘述。

步骤310、对构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据。

步骤311、根据第二模型数据建立修模后位置的三维模型。

步骤312、将修模后位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据。

步骤313、根据三维模型对比数据进行修磨质量判断。

步骤310-313的具体实现方式参照实施例二中步骤207-210的描述，这里不再赘述。

图5为本发明实施例四提供的修磨系统的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的修磨系统包括：

三维视觉扫描仪，用于对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据；

控制器，用于根据第一模型数据建立待修磨位置的三维模型；

控制器，还用于将待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型，上述的布尔差计算为在待修磨位置的三维模型中减去与理论修磨后的三维模型重合的部分；

控制器，还用于根据修磨部分的三维模型计算出修磨除去量；

控制器，还用于根据修磨除去量修正电主轴的修磨工作参数；

修磨电主轴，用于根据修磨工作参数对待修磨构架焊缝进行修磨。

在一个具体实施例中，上述的三维视觉扫描仪，还用于对构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据；

控制器，还用于根据第二模型数据建立修模后位置的三维模型；

控制器，还用于将修模后位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据；

控制器，还用于根据三维模型对比数据进行修磨质量判断。

可选地，本实施例提供的修磨系统还包括：

运输机构，用于将待修磨构架运输至上料缓存区域进行缓存；

桁架机械手，用于将上料缓存区域内的待修磨构架移动到自动修磨区域；

工装变位机，用于将自动修磨区域内的所述待修磨构架进行固定。

在一个具体实施例中，上述的桁架机械手，还用于将自动修磨区域内的修磨后的构架移动到下料缓存区域进行缓存；

运输机构，还用于将所述下料缓存区域内的所述修磨后的构架运输至下一个工位。

在一个具体实施例中，控制器，还用于采集所述修磨装置在工作过程中的运行状态参数；

控制器，还用于将所述运行状态参数发送给生产管理系统服务器。

实施例四提供的修磨系统，可用于执行上述实施例一实施例三提供的修磨方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种修磨方法，其特征在于，包括：

对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据；

根据所述第一模型数据建立待修磨位置的三维模型；

将所述待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型，所述布尔差计算为在所述待修磨位置的三维模型中减去与所述理论修磨后的三维模型重合的部分；

根据所述修磨部分的三维模型计算出修磨除去量；

根据所述修磨除去量修正修磨电主轴的修磨工作参数；

根据所述修磨工作参数对所述构架待修磨位置进行修磨。

2.根据权利要求1所述的修磨方法，其特征在于，在根据修磨工作参数对所述构架待修磨位置进行修磨之后，还包括：

对所述构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据；

根据所述第二模型数据建立修模后位置的三维模型；

将所述修模后位置的三维模型与预设的所述理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据；

根据所述三维模型对比数据进行修磨质量判断。

3.根据权利要求2所述的修磨方法，其特征在于，在对构架待修磨位置进行扫描之前，还包括：

将待修磨构架运输至上料缓存区域进行缓存；

将所述上料缓存区域内的所述待修磨构架移动到自动修磨区域；

将所述自动修磨区域内的所述待修磨构架进行固定。

4.根据权利要求3所述的修磨方法，其特征在于，在根据所述修磨工作参数对所述待修磨构架焊缝进行修磨之后，还包括：

将所述自动修磨区域内的修磨后的构架移动到下料缓存区域进行缓存；

将所述下料缓存区域内的所述修磨后的构架运输至下一个工位。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的修磨方法，其特征在于，还包括：

采集所述修磨装置在工作过程中的运行状态参数；

将所述运行状态参数发送给生产管理系统服务器。

6.一种修磨系统，其特征在于，包括：

三维视觉扫描仪，用于对构架待修磨位置进行扫描，得到第一模型数据；

控制器，用于根据所述第一模型数据建立待修磨位置的三维模型；

所述控制器，还用于将所述待修磨位置的三维模型与预设的理论修磨后的三维模型进行布尔差计算，得到修磨部分的三维模型，所述布尔差计算为在所述待修磨位置的三维模型中减去与所述理论修磨后的三维模型重合的部分；

所述控制器，还用于根据所述修磨部分的三维模型计算出修磨除去量；

所述控制器，还用于根据所述修磨除去量修正电主轴的修磨工作参数；

修磨电主轴，用于根据所述修磨工作参数对所述待修磨构架焊缝进行修磨。

7.根据权利要求6所述的修磨系统，其特征在于，

所述三维视觉扫描仪，还用于对所述构架修磨后的位置进行扫描，得到第二模型数据；

所述控制器，还用于根据所述第二模型数据建立修模后位置的三维模型；

所述控制器，还用于将所述修模后位置的三维模型与预设的所述理论修磨后的三维模型进行对比，得到三维模型对比数据；

所述控制器，还用于根据所述三维模型对比数据进行修磨质量判断。

8.根据权利要求7所述的修磨系统，其特征在于，还包括：

运输机构，用于将待修磨构架运输至上料缓存区域进行缓存；

桁架机械手，用于将所述上料缓存区域内的所述待修磨构架移动到自动修磨区域；

工装变位机，用于将所述自动修磨区域内的所述待修磨构架进行固定。

9.根据权利要求8所述的修磨系统，其特征在于，

所述桁架机械手，还用于将所述自动修磨区域内的修磨后的构架移动到下料缓存区域进行缓存；

所述运输机构，还用于将所述下料缓存区域内的所述修磨后的构架运输至下一个工位。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的修磨系统，其特征在于，

所述控制器，还用于采集所述修磨装置在工作过程中的运行状态参数；

所述控制器，还用于将所述运行状态参数发送给生产管理系统服务器。