CN107462213B - 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法 - Google Patents

一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107462213B
CN107462213B CN201710625285.1A CN201710625285A CN107462213B CN 107462213 B CN107462213 B CN 107462213B CN 201710625285 A CN201710625285 A CN 201710625285A CN 107462213 B CN107462213 B CN 107462213B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
vehicle carrier
iron tower
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710625285.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107462213A (zh
Inventor
苗文静
张宏建
郑磊
刘志强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
State Grid Corp of China SGCC
Economic and Technological Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Original Assignee
State Grid Corp of China SGCC
Economic and Technological Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by State Grid Corp of China SGCC, Economic and Technological Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd filed Critical State Grid Corp of China SGCC
Priority to CN201710625285.1A priority Critical patent/CN107462213B/zh
Publication of CN107462213A publication Critical patent/CN107462213A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107462213B publication Critical patent/CN107462213B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明给出了一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，该自动测量方法基于机器视觉系统，机器视觉系统包括无人机载体、可见光摄和测量标识装置，该自动测量方法为：步骤1、无人机载体在飞控系统的控制下，飞行到指定的预设位置；步骤2、无人机载体飞入到预设位置后，进行无人机载体姿态调整；步骤3、无人机载体达到预定姿态后，可见光摄像头进行拍摄图像，机载嵌入式处理器反复读取拍摄图像并进行铁塔上下位置处红色圆形标识板的检测；步骤4、两个红色圆形标识板检测成功后，机载嵌入式处理器计算铁塔倾斜角度η。本发明利用无人机载体搭载可见光摄像头，能够自动完成铁塔倾斜角度的测量，不仅降低了测量工作强度，同时提高了测量效率。

Description

一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法
技术领域
本发明涉及输电线路铁塔安装测试领域，尤其涉及一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法。
背景技术
在输电线路铁塔架线过程中，由于导线的重力，会使铁塔产生倾斜，而铁塔倾斜会导致倒塔、断线等事故的发生，因此，进行铁塔倾斜角度的测量，对维护输电线路安全稳定运行具有重要的意义。
传统的铁塔倾斜测量方法主要有两种：一种是将测量设备安装在铁塔上，进行倾斜角度的实时测量，并通过通信网络将测量结果传输到检测中心，公告号为CN103162667B的中国专利公开了一种特高压杆塔倾斜度在线监测系统及监测方法，该监测方法利用在铁塔上安装双轴角度传感器进行角度测量，然后利用主控器内的处理模块进行角度处理，最终获得杆塔的横向倾斜度、顺线倾斜度和综合倾斜度数，该方案采用在铁塔上安装测量设备的方式，需要对设备进行部署、校准、通信等复杂操作，而且设备寿命短，多次维护需要消耗较大人力；另一种方法是由运维人员携带测量设备，在地面上使用仪器观察测量铁塔的倾斜角度，在地面进行手动测量的方式，需要专门的运维人员携带仪器进行测量，受地形因素影响较大，测量效率低下，且操作繁琐，自动化程度低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，在无人机载体上设置可见光摄像头和在铁塔上设置测量标识装置，可实现铁塔倾斜角度的自动测量。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，该自动测量方法基于机器视觉系统，所述机器视觉系统包括无人机载体和可见光摄像头，所述可见光摄像头设置在所述无人机载体的正前方，在所述无人机载体内设置有无人机飞控系统、机载嵌入式处理器、加速度计、陀螺仪、数字罗盘和GPS，所述可见光摄像头、无人机飞控系统、加速度计、陀螺仪、数字罗盘和GPS均与所述机载嵌入式处理器相连接，所述可见光摄像头相对于无人机载体的横滚角度、俯仰角度和偏航角度均为零，该机器视觉系统还包括一测量标识装置，所述测量标识装置包括两个红色圆形标识板，两个所述红色圆形标识板分别设置在铁塔的同一侧面的上端及中部靠下位置，且两个红色圆形标识板的中心点的连线位于铁塔一竖直垂面内；
该自动测量方法，具体按照以下步骤实施：
步骤1、将输电线路上的铁塔上安装好测量标识装置；设定无人机载体沿输电线路的飞行路线，启动无人机载体，无人机载体在飞控系统的控制下，飞行到指定的预设位置；
步骤2、无人机载体飞入到预设位置后，进行无人机载体姿态调整，使得无人机载体姿态达到预定姿态；
步骤3、无人机载体达到预定姿态后，可见光摄像头进行拍摄图像，机载嵌入式处理器反复读取拍摄图像，并进行铁塔上下位置处红色圆形标识板的检测，直到两个红色圆形标识板检测成功；
步骤4、两个红色圆形标识板检测成功后，机载嵌入式处理器计算铁塔倾斜角度η，铁塔倾斜角度η的计算公式为：η＝δ+θroll，其中δ为两个红色圆形标识板中心的连线与拍摄图像垂直方向的夹角，δ的计算方法为：当两个红色圆形标识板检测成功后，可以得到位于铁塔上部的红色圆形标识板的圆心坐标(xA,yA)和位于铁塔的中部靠下的红色圆形标识板的圆心坐标(xB,yB)，其中，参考坐标系以图片的左下角作为原点，以右方向为X轴正方向，以上方向为Y轴正方向，这样，就可以计算出两个红色圆形标识板的中心的连线相对于图片Y轴的倾斜角度(即相当于铁塔相对于图片Y轴的倾斜角度)δ，即：
Figure BDA0001362672760000031
θroll为无人机载体拍摄图像时的横滚角度。
优选地，在步骤1中，无人机载体飞行到预设位置处的判定方法为：预设位置坐标点为(latP,lngP)，此坐标是拍摄铁塔的理想位置，当无人机载体飞行到预设位置附近时，机载嵌入式处理器将无人机载体的实时经纬度(latuav,lnguav)与预设位置坐标点(latP,lngP)进行比较，当小于设定阈值时，则判定为无人机载体已飞行至预设位置处。
优选地，在步骤2中，无人机载体姿态调整方法为：机载嵌入式处理器将无人机载体的实时横滚角度θroll、俯仰角度θpitch和偏航角度θyaw进行如判断，其判断标准为：|θroll|＜10°，|θpitch|＜10°，|θyaw-θP|＜10°，其中θP为预设偏航角度，当横滚角度θroll、俯仰角度θpitch和偏航角度θyaw符合上述判断标准时，无人机载体便完成了预设姿态调整，当无人机载体的横滚角度θroll和俯仰角度θpitch为零时，无人机载体处于水平状态，当偏航角度θyaw等于预设偏航角度θP时，可见光摄像头则正朝向铁塔的方向。
本发明的有益效果是：
(1)测量效率高。通过无人机载体搭载可见光摄像头，可以快速飞至铁塔制定位置进行测量，并且每次飞行可对多个铁塔进行测量，效率较高。
(2)测量范围广。由于无人机载体飞行不受铁塔附近的地形影响，所以即使铁塔在山川、河流等地形复杂地段也可方便的进行测量。
(3)操作简单，自动化程度高。只需在无人机载体地面站制定飞行路线及测量点，即可完成连续测量，测量过程中无需人工干预。
(4)节约人力成本。由于使用无人机代替了人力，且测量速度大大提高，所以需要很少的运维人员即可完成较大的测量作业量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的部分优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为利用本发明进行角度测量的流程图；
图2为本发明在测试现场的应用示意图；
图3为无人机载体内控制组件的信息传递示意图；
图4为无人机载体偏航角度θyaw调整示意图；
图5铁塔在拍摄图像内的显示示意图。
图中：1铁塔、2无人机载体、3可见光摄像头、4红色圆形标识板。
具体实施方式
下面将结合具体实施例及附图1-5，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分优选实施例，而不是全部的实施例。本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似变形，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明提供了一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，该自动测量方法基于机器视觉系统，所述机器视觉系统包括无人机载体2和可见光摄像头3，所述可见光摄像头3设置在所述无人机载体2的正前方，且可见光摄像头3相对于无人机载体2的横滚角度、俯仰角度和偏航角度均为零，从而保证在拍摄时，通过调整无人机载体2的飞行姿态，来实现最佳拍摄角度的定位，在所述无人机载体2内设置有无人机飞控系统、机载嵌入式处理器、加速度计、陀螺仪、数字罗盘和GPS，所述可见光摄像头3、无人机飞控系统、加速度计、陀螺仪、数字罗盘和GPS均与所述机载嵌入式处理器相连接，加速度计和陀螺仪可以实时测量无人机载体的横滚角度θroll和俯仰角度θpitch，数字罗盘可实时测量无人机载体的偏航角度θyaw，GPS用于测量无人机载体的实时经纬度(latuav,lnguav)，所有的角度和坐标信息都传给机载嵌入式处理器做处理。该机器视觉系统还包括一测量标识装置，所述测量标识装置包括两个红色圆形标识板4，两个所述红色圆形标识板4分别设置在铁塔1的同一侧面的上端及中部靠下位置，且两个红色圆形标识板4的中心点的连线位于铁塔1一竖直垂面内(如图2所示)。
该自动测量方法，具体按照以下步骤实施：
步骤1、将输电线路上的铁塔1上安装好测量标识装置，在安装时，保证两个红色圆形标识板4的中心连线在铁塔1的一竖直垂直面内；通过无人机载体2的地面控制台，设定无人机载体2沿输电线路的飞行路线，启动无人机载体2，无人机载体2在无人机飞控系统的控制下，飞行到指定的预设位置，在本具体实施，无人机载体2的预设位置判定方法为：利用无人机载体2的地面控制台，设定预设位置坐标点为(latP,lngP)，此坐标是拍摄铁塔1的理想位置，当无人机载体2飞行到预设位置附近时，机载嵌入式处理器将无人机载体2的实时经纬度(latuav,lnguav)与预设位置坐标点(latP,lngP)进行比较，当小于设定阈值时，则判定为无人机载体2已飞行至预设位置处。
步骤2、无人机载体2飞入到预设位置后，进行无人机载体姿态调整，使得无人机载体2的姿态达到预定姿态，在本具体实施例中，无人机载体2的姿态调整方法为：机载嵌入式处理器将无人机载体2的实时横滚角度θroll、俯仰角度θpitch和偏航角度θyaw进行判断，其判断标准为：|θroll|＜10°，|θpitch|＜10°，|θyaw-θP|＜10°，其中θP为预设偏航角度，当横滚角度θroll、俯仰角度θpitch和偏航角度θyaw符合上述判断标准时，无人机载体便完成了预设姿态调整，当无人机载体的横滚角度θroll和俯仰角度θpitch为零时，无人机载体处于水平状态，当偏航角度θyaw等于预设偏航角度θP时，可见光摄像头则正朝向铁塔的方向。
步骤3、无人机载体2达到预定姿态后，可见光摄像头3进行拍摄图像，机载嵌入式处理器反复读取拍摄图像并，进行铁塔上下位置处红色圆形标识板4的检测，直到两个红色圆形标识板4检测成功，在本具体实施例中，红色圆形标识板4的识别方法为：将整个红色圆形标识板4的彩色图像灰度化，灰度图像只保留彩色图像的R(红色)分量，即以R分量的强度值作为灰度值，再对灰度图像进行Hough变换圆检测。
首先对灰度图像进行高斯平滑，然后利用Sobel算子进行边缘检测，垂直方向和水平方向的Sobel算子分别为
Figure BDA0001362672760000061
和
Figure BDA0001362672760000062
然后在求解边缘的二阶导数后，计算每一个边缘点(i,j)的角度
Figure BDA0001362672760000063
Figure BDA0001362672760000064
然后利用Hough变换投影到(a,b)-空间。
Figure BDA0001362672760000065
其中r∈(minr,maxr)
A(i±a,j±b)←A(i±a,j±b)+E(i,j)
其中minr和maxr为要考虑的圆的半径范围，A为(a,b)-空间的组数，E(i,j)为Sobel边缘检测后边缘的强度，这样经过上述的变换后,就可以形成累加的亮点，其中最亮的部分就是圆的中心位置。
找到圆心后，再继续确定半径。在minr和maxr范围内，在点P的边缘图像强度E(P)累加为R(r)：
Figure BDA0001362672760000066
得到半径空间的累加值后进行阈值化，选择一个最大的阈值则会确定圆的最理想半径，如果选择一组阈值范围则可以确定一组同心的圆环。
完成圆检测后，在所有搜索到的圆附近，以当前圆为圆心，半径范围内统计原始彩色图像的颜色信息，若红色区域超过设定阈值，则判定红色圆形标识板检测成功。
步骤4、两个红色圆形标识板4检测成功后，机载嵌入式处理器计算铁塔倾斜角度η，铁塔倾斜角度η的计算公式为：η＝δ+θroll，其中δ为两个红色圆形标识板4中心的连线与拍摄图像垂直方向的夹角，δ的计算方法为：当两个红色圆形标识板4检测成功后，可以得到位于铁塔1上部的红色圆形标识板4的圆心坐标(xA,yA)和位于铁塔的中部靠下的红色圆形标识板4的圆心坐标(xB,yB)，其中，参考坐标系以图片的左下角作为原点，以右方向为X轴正方向，以上方向为Y轴正方向，这样，就可以计算出两个红色圆形标识板4的中心的连线相对于图片Y轴的倾斜角度(即相当于铁塔相对于图片Y轴的倾斜角度)δ，即：
Figure BDA0001362672760000071
θroll为无人机载体拍摄图像时的横滚角度。
除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。
以上所述结合附图对本发明的优选实施方式和实施例作了详述，但是本发明并不局限于上述实施方式和实施例，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，该自动测量方法基于机器视觉系统，所述机器视觉系统包括无人机载体和可见光摄像头，所述可见光摄像头设置在所述无人机载体的正前方，在所述无人机载体内设置有无人机飞控系统、机载嵌入式处理器、加速度计、陀螺仪、数字罗盘和GPS，所述可见光摄像头、无人机飞控系统、加速度计、陀螺仪、数字罗盘和GPS均与所述机载嵌入式处理器相连接，其特征是，所述可见光摄像头相对于无人机载体的横滚角度、俯仰角度和偏航角度均为零，该机器视觉系统还包括一测量标识装置，所述测量标识装置包括两个红色圆形标识板，两个所述红色圆形标识板分别设置在铁塔的同一侧面的上端及中部靠下位置，且两个红色圆形标识板的中心点的连线位于铁塔一竖直垂面内；
该自动测量方法，具体按照以下步骤实施：
步骤1、将输电线路上的铁塔上安装好测量标识装置；设定无人机载体沿输电线路的飞行路线，启动无人机载体，无人机载体在飞控系统的控制下，飞行到指定的预设位置；
步骤2、无人机载体飞入到预设位置后，进行无人机载体姿态调整，使得无人机载体姿态达到预定姿态；
步骤3、无人机载体达到预定姿态后，可见光摄像头进行拍摄图像，机载嵌入式处理器反复读取拍摄图像，并进行铁塔上下位置处红色圆形标识板的检测，直到两个红色圆形标识板检测成功；
步骤4、两个红色圆形标识板检测成功后，机载嵌入式处理器计算铁塔倾斜角度η，铁塔倾斜角度η的计算公式为：η＝δ+θroll，其中δ为两个红色圆形标识板中心的连线与拍摄图像垂直方向的夹角，δ的计算方法为：当两个红色圆形标识板检测成功后，可以得到位于铁塔上部的红色圆形标识板的圆心坐标(xA,yA)和位于铁塔的中部靠下的红色圆形标识板的圆心坐标(xB,yB)，其中，参考坐标系以图片的左下角作为原点，以右方向为X轴正方向，以上方向为Y轴正方向，这样，就可以计算出δ，即：
Figure FDA0002236876040000021
θroll为无人机载体拍摄图像时的横滚角度。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，其特征是，在步骤1中，无人机载体飞行到预设位置处的判定方法为：预设位置坐标点为(latp,lngp)，此坐标是拍摄铁塔的理想位置，当无人机载体飞行到预设位置附近时，机载嵌入式处理器将无人机载体的实时经纬度(latuav,lnguav)与预设位置坐标点(latp,lngp)进行比较，当小于设定阈值时，则判定为无人机载体已飞行至预设位置处。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法，其特征是，在步骤2中，无人机载体姿态调整方法为：机载嵌入式处理器将无人机载体的实时横滚角度θroll、俯仰角度θpitch和偏航角度θyaw进行判断，其判断标准为：θroll＜10°，θpitch＜10°，|θyaw-θp|＜10°，其中θp为预设偏航角度，当横滚角度θroll、俯仰角度θpitch和偏航角度θyaw符合上述判断标准时，无人机载体便完成了预设姿态调整，当无人机载体的横滚角度θroll和俯仰角度θpitch为零时，无人机载体处于水平状态，当偏航角度θyaw等于预设偏航角度θp时，可见光摄像头则正朝向铁塔的方向。
CN201710625285.1A 2017-07-27 2017-07-27 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法 Active CN107462213B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710625285.1A CN107462213B (zh) 2017-07-27 2017-07-27 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710625285.1A CN107462213B (zh) 2017-07-27 2017-07-27 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107462213A CN107462213A (zh) 2017-12-12
CN107462213B true CN107462213B (zh) 2020-06-09

Family

ID=60547675

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710625285.1A Active CN107462213B (zh) 2017-07-27 2017-07-27 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107462213B (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108317999B (zh) * 2018-01-19 2021-07-09 杭州博烁晟斐智能科技有限公司 一种基于惯性传感器的通信铁塔倾角测量方法
CN108318009B (zh) * 2018-01-19 2020-12-01 杭州艾航科技有限公司 一种基于无人机视频的通讯塔垂直度检测方法
CN109211191B (zh) * 2018-07-24 2021-02-23 中睿通信规划设计有限公司 基于测距原理的基站天线下倾角的测量方法和系统
CN109186549A (zh) * 2018-10-26 2019-01-11 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 一种基于视觉的铁塔倾斜角度测量方法
CN109493378B (zh) * 2018-10-29 2021-05-28 宁波研新工业科技有限公司 一种基于单目视觉与双目视觉相结合的垂直度检测方法
CN109458978B (zh) * 2018-11-07 2020-12-01 五邑大学 一种基于多尺度检测算法的天线下倾角测量方法
CN109612433B (zh) * 2018-11-16 2020-09-04 凯睿隆誉(成都)科技有限公司 基于不可见光的铁塔倾斜监测方法及系统
CN109931889B (zh) * 2019-03-27 2021-04-06 中铁大桥科学研究院有限公司 基于图像识别技术的偏差检测系统及方法
CN110378898B (zh) * 2019-07-26 2021-07-16 金瓜子科技发展（北京）有限公司 一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备
CN112200863B (zh) * 2020-12-07 2021-04-16 华南理工大学 基于同步定位与建图的无人机监测电线杆倾斜度系统
CN112683168B (zh) * 2020-12-18 2022-11-04 广东电网有限责任公司 一种耐张塔预偏值检测结构和方法
CN112964227A (zh) * 2021-02-23 2021-06-15 求实科技集团有限公司 一种基于机器视觉分析的智能巡检系统
CN113074698B (zh) * 2021-03-25 2022-03-22 涵涡智航科技(玉溪)有限公司 一种基于机器视觉的智能杆塔倾斜检测系统
CN113514031A (zh) * 2021-04-15 2021-10-19 石家庄铁道大学 基于机器视觉的建筑物倾斜检测装置及方法
CN113220019B (zh) * 2021-04-26 2022-09-27 西安西热产品认证检测有限公司 一种基于无人机的光伏组件倾角检测方法及系统
CN114509020A (zh) * 2022-01-06 2022-05-17 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 炼钢转炉副枪弯曲程度的检测系统及方法
CN114543747A (zh) * 2022-04-07 2022-05-27 乌鲁木齐禾润科技开发有限公司 一种用于检测倾角的检测方法及检测装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103827631A (zh) * 2011-09-27 2014-05-28 莱卡地球系统公开股份有限公司 对坐标系中已知的目标点进行标记的测量系统和方法
CN105678785A (zh) * 2016-02-01 2016-06-15 西安交通大学 一种激光与相机相对位姿关系的标定方法
CN106204605A (zh) * 2016-07-15 2016-12-07 上海乐相科技有限公司 一种定位方法及装置
CN106767720A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 广州地理研究所 基于无人机的单镜头倾斜摄影测量方法、装置和系统
CN106909169A (zh) * 2017-03-30 2017-06-30 广东容祺智能科技有限公司 一种全自动电力巡线无人机系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9596617B2 (en) * 2015-04-14 2017-03-14 ETAK Systems, LLC Unmanned aerial vehicle-based systems and methods associated with cell sites and cell towers

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103827631A (zh) * 2011-09-27 2014-05-28 莱卡地球系统公开股份有限公司 对坐标系中已知的目标点进行标记的测量系统和方法
CN105678785A (zh) * 2016-02-01 2016-06-15 西安交通大学 一种激光与相机相对位姿关系的标定方法
CN106204605A (zh) * 2016-07-15 2016-12-07 上海乐相科技有限公司 一种定位方法及装置
CN106767720A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 广州地理研究所 基于无人机的单镜头倾斜摄影测量方法、装置和系统
CN106909169A (zh) * 2017-03-30 2017-06-30 广东容祺智能科技有限公司 一种全自动电力巡线无人机系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107462213A (zh) 2017-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107462213B (zh) 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法
CN204992418U (zh) 一种无人机输电线路缺陷自动巡检装置
CN112230680B (zh) 一种无人机电力线路巡检控制方法
CN108132675B (zh) 一种工厂巡视无人机自主路径巡航以及智能避障方法
CN103606852B (zh) 无人直升机的电力线巡检方法
CN110766979A (zh) 一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法
CN104200086A (zh) 宽基线可见光相机位姿估计方法
CN104459183B (zh) 一种基于物联网的单相机车辆测速系统及方法
CN106092054A (zh) 一种电力线路识别精准定位导航方法
CN108318009B (zh) 一种基于无人机视频的通讯塔垂直度检测方法
US10133929B2 (en) Positioning method and positioning device for unmanned aerial vehicle
CN112200863B (zh) 基于同步定位与建图的无人机监测电线杆倾斜度系统
CN106527472A (zh) 一种无人机全自主超远距离飞行系统及控制方法
CN106683097A (zh) 一种无人机定位的方法以及系统
CN104298248A (zh) 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
CN113516708B (zh) 一种基于图像识别与uwb定位融合的输电线路巡检无人机精确定位系统及方法
CN113419564B (zh) 一种基于模糊路径的电力通道巡检方法
CN110322462B (zh) 基于5g网络的无人机视觉着陆方法及系统
CN112802004B (zh) 便携式输电线路和杆塔健康智能视频检测装置
CN113504786B (zh) 一种基于风向的无人机飞行调整方法及装置
CN112925334A (zh) 一种智能巡检无人机降落系统及降落方法
CN107796360B (zh) 一种基于无人机视频测量单管塔平板天线角度的方法
CN115493594A (zh) 基于bim的巡查控制系统及方法
CN105447431A (zh) 一种基于机器视觉的入坞飞机跟踪定位方法及系统
CN113655803A (zh) 基于视觉的隧道环境下旋翼无人机航向校准系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant