CN107450327A - 探测设备的自适应控制方法、装置及应急探测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种探测设备的自适应控制方法、装置及应急探测系统。中央处理设备获取各探测设备的状态信息；并根据中央处理设备自身位置信息以及各探测设备的状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置，直至与各探测设备之间的实际距离值相同；中央处理设备根据各状态信息以及实际距离值，配置各探测设备的工作区域。本发明通过控制各探测设备等效工作在一个圆上，将对各探测设备的工作区域配置转化为对角度的配置，能够对探测设备工作区域快速进行配置，提高探测设备的探测效率。
Description
技术领域
本发明涉及环境监控技术领域，特别是涉及一种探测设备的自适应控制方法、装置及应急探测系统。
背景技术
随着科技的发展，探测设备的应用也越来越广泛，探测设备可代替人进入火灾现场、地震现场等危险环境进行图像、视频、温度等环境信息采集，但在救援工作中，探测效率直接影响救援人员进一步开展救援工作，为了提高探测效率，传统技术多采用多个探测设备协同作业的工作模式。
在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：这种作业模式将若干探测设备随机分布在同一工作区域，服务器根据目标位置信息，统一协调区域内的多个探测机器人列队前往救援现场并进行作业，将若干探测设备分布于同一区域内，以分别独自探测目标，探测设备探知目标后，将目标位置发至服务器，然后由服务器通知附近相应的探测设备队列前往目标区域进行协作搜索，因为在地震、火灾等具体目标位置不清楚的情况下作业时，服务器对探测设备工作区域的配置时间长，导致工作效率低，尤其是应急情况下不能对探测设备工作区域进行快速配置。
发明内容
基于此，有必要针对工作区域配置时间长的问题，提供一种探测设备的自适应控制方法、装置及应急探测系统。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种探测设备的自适应控制方法，包括：
中央处理设备获取各探测设备的状态信息；
中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置，直至与各探测设备之间的实际距离值相同；
中央处理设备根据各状态信息以及实际距离值，配置各探测设备的工作区域。
在其中一个实施例中，探测设备的自适应控制方法中的状态信息包括探测设备的位置信息；
中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置的步骤包括：
中央处理设备处理各探测设备的位置信息，获得中央处理设备与各探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值；参考角度值为中央处理设备与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角；
中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息、各探测设备的位置信息、参考距离值和参考角度值，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置。
在其中一个实施例中，探测设备的自适应控制方法中的探测设备的数量为3个；
中央处理设备处理各探测设备的位置信息，获得中央处理设备与各探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值的步骤包括：
中央处理设备根据各探测设备的位置信息，得出当前相邻两个探测设备之间的相邻距离值S1、S2、S3；
基于以下方程式，设参考距离值为x，令中央处理设备与各探测设备之间的距离d1＝d2＝d3＝x，得到参考距离值x和参考角度值θ1、θ2、θ3；
θ1+θ2+θ3＝360
其中，θ1为d1、d3之间的夹角，θ2为d1、d2之间的夹角，θ3为d2、d3之间的夹角，S1为θ1的对边长度值，S2为θ2的对边长度值，S3为θ3的对边长度值。
在其中一个实施例中，探测设备的自适应控制方法中的状态信息还包括探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息；
配置各探测设备的工作区域步骤包括：
中央处理设备根据各探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息及实际距离值，生成各探测设备对应工作区域角度范围的列表；
中央处理设备根据列表，配置各探测设备在各自对应的角度范围内工作。
另一方面，本发明实施例还提供了一种探测设备的自适应控制装置，包括中央处理设备，中央处理设备包括：
信息获取单元，用于获取各探测设备的状态信息；状态信息包括探测设备的位置信息和性能信息；
自适应调整单元，用于根据中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，进行与各探测设备之间相对位置的自适应调整，使与各探测设备之间的实际距离值相同；
配置单元，用于根据各状态信息以及实际距离值，配置各探测设备的工作区域。
在其中一个实施例中，探测设备的自适应控制装置中的自适应调整单元包括：
信息处理模块，用于处理中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，以获得中央处理设备与各探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值；参考角度值为与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角；
调整模块，用于根据参考距离值和参考角度值，进行自适应调整。
在其中一个实施例中，探测设备的自适应控制装置中的获取的状态信息包括各探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息；
配置单元包括：
列表生产模块，用于根据各探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息及自适应调整后的实际距离值，生成各探测设备对应工作区域角度范围的列表；
角度配置模块，用于根据列表，配置各探测设备在各自对应的角度范围内工作。
另一方面，本发明实施例还提供了一种应急探测系统，包括若干个探测单元；探测单元包括中央处理设备和各探测设备，中央处理设备与各探测设备通讯连接；
中央处理设备包括存储器、处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现的探测设备的自适应控制方法。
另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现探测设备的自适应控制方法。
本发明具有如下优点和有益效果：
本发明探测设备的自适应控制方法、装置及应急探测系统，通过获取各探测设备的状态信息，得出到各探测设备距离值相同情况下与各探测设备的位置关系，进行与各探测设备之间相对位置的自适应调整，调整后的探测设备可等效为工作在以中央处理设备为圆心、实际距离值为半径的圆上，对各探测设备的工作区域面积配置可转化为角度配置；结合探测设备自身的性能信息，为探测设备进行角度配置，从而实现对探测设备工作区域的配置；本发明在目标位置不清楚、需要展开地毯式搜索的应急救援情况下，能够快速有效地实现对探测设备工作区域的配置，更加快速合理的配置探测设备在合理的工作区域内进行探测任务，进而提高探测效率。
附图说明
图1为本发明探测设备的自适应控制方法实施例1的流程图；
图2为本发明探测设备的自适应控制方法中的各探测设备与中央处理设备之间的位置第一示意图；
图3为本发明探测设备的自适应控制方法的各探测设备与中央处理设备之间的位置第二示意图；
图4为本发明探测设备的自适应控制装置实施例1的结构图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
除非另有定义，本说明书实施例中所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书实施例中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本说明书实施例中所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明探测设备的自适应控制方法、装置及应急探测系统的一应用场景说明：
探测设备探测时多采用多个探测设备联合作业方式，在这种团队协作的工作模式中为了提高整个系统的工作效率，将若干探测设备分布于同一区域内，以分别独自探测目标，探测设备探知目标后，将目标位置发至服务器，然后由服务器通知附近相应的探测设备队列前往目标区域进行协作搜索。此联合作业方式在实际探测工作中，虽然说能节约一些成本，但是在紧急情况下，探测设备独自探测目标，会造成多个探测设备在同一个小范围内重复探测，探测效率低，而且探测设备列队前往目标区域时需要浪费一些时间，即该探测设备工作模式的效率太低，而在紧急情况下对目标的搜索需要在很短的时间内完成，特别是在地震、火灾等应急情况下，探测效率直接影响救援人员下一步的救援工作。
本发明为解决该问题，在团队工作的模式中加入一个中央处理设备来配置各探测设备的工作，通过控制各探测设备到该中央处理设备的距离相同，对各探测设备进行快速角度配置，以实现对探测设备工作区域的快速合理配置，提高探测效率，解决应急救援中，探测设备团队协作效率低的问题。进一步的，本发明根据探测设备自身状态进行合理分配搜索目标区域，实现对探测设备工作区域的快速配置，进而提高探测效率。
本发明探测设备的自适应控制方法实施例1：
在本发明探测设备的自适应控制方法实施例1中，参见图1、图2，探测设备的自适应控制方法可以包括步骤：
S110：中央处理设备获取各探测设备的状态信息。
其中，中央处理设备可以为探测设备中的一个，也可以是独立的中央处理设备，中央处理设备通过无线传输获取各探测设备的状态信息，状态信息包括各探测设备的位置信息和性能信息，探测设备的位置信息包括经纬度、海拔等参数。
S120：中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置，直至与各探测设备之间的实际距离值相同。
其中，中央处理设备自身位置信息包括经纬度、海拔等参数，中央处理设备根据自身的这些参数及各探测设备的状态信息，中央处理设备处理各探测设备的位置信息，获得中央处理设备与各探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值，参考角度值为中央处理设备与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角，在得到理想状态下的参考距离值以及各参考角度值后，中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息、各探测设备的位置信息、参考距离值和参考角度值，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置，直至与各探测设备之间的实际距离值相同。
需要说明的是，理想状态是指中央处理设备到各探测设备之间的距离值相同的情况，自适应调整过程可以为中央处理设备不动，各探测设备根据参考距离值和参考角度值调整自己的位置，不断向理想状态下的目标位置移动，直至各探测设备移动到与中央处理设备之间的距离值相同的位置，这里指的距离值相同是在预设的误差范围内等于参考距离值，误差范围可以为±30mm。
得到理想状态下的参考距离值和各参考角度值的方法有很多，在一个具体示例中，得到理想状态下的参考距离值以及各参考角度值的方法可以为：中央处理设备随机选定三个探测设备，根据选定的三个探测设备的位置关系，利用余弦定理，得出理想状态下的参考距离，再根据各彼此相邻的探测设备与中央处理设备之间的位置关系，确定每个探测设备对应的参考角度值，中央处理设备将参考距离值和参考角度值发送给对应的探测设备；或，中央处理设备根据各探测设备的位置关系，得到各探测设备到中央处理设备的平均距离值，选定到中央处理设备的距离值最接近平均距离值的探测设备，以中央处理设备到该探测设备的距离值为参考距离值，并根据各彼此相邻的探测设备与中央处理设备之间的位置关系，确定每个探测设备对应的参考角度值，中央处理设备将参考距离值和参考角度值发送给对应的探测设备；
进一步的，在一个具体示例中，得到理想状态下的参考距离值以及各参考角度值的方法还可以为：中央处理设备获取各探测设备的状态信息，并根据各探测设备的位置信息，计算得到中央处理设备到各探测设备的平均距离值，以该平均距离值为参考距离值，并根据各彼此相邻的探测设备与中央处理设备之间的位置关系，确定每个探测设备对应的参考角度值，中央处理设备将参考距离值和参考角度值发送给对应的探测设备。
自适应调整过程还可以是各探测设备保持位置不变，中央处理设备控制自身移动到与各探测设备之间的距离值等于参考距离值的位置。具体的，中央处理设备移动根据自身当前位置信息及参考距离值和参考角度值，计算出各探测设备不移动时、理想状态下中央处理设备的目标位置，中央处理设备控制自身直接移动至目标位置；中央处理设备在移动过程中，继续获取各探测设备的位置信息，根据各探测设备反馈的位置信息，判断是否已到达目标位置，如果在预设的误差范围内，则完成自适应调整过程。
此外，自适应调整过程可以是各探测设备和中央处理设备相对移动，中央处理设备在移动过程中，不断接收各探测设备的位置信息，计算与各探测设备之间的距离值，根据计算结果，进一步调整中央处理设备自身位置，同时控制各探测设备向趋于理想状态下的位置关系的方向移动，直至在预设的误差范围内与各探测设备之间的实际距离值相同，即完成自适应调整过程。
S130：中央处理设备根据各状态信息以及实际距离值，配置各探测设备的工作区域。
具体的，中央处理设备与各探测设备调整到理想状态下的位置，中央处理设备与各探测设备之间的距离值相同，此时中央处理设备与各探测设备之间的通信稳定，保证了信息传输的通畅性以及高效性；参见图2，此时可认为各探测设备在同一个以中央处理设备为圆心、半径为参考距离值的圆上工作，中央处理设备配置各探测设备在以中央处理设备为圆心、实际距离值为半径的扇形面积区域内工作，此扇形面积只与角度有关，对各探测设备进行工作角度配置即可实现对其工作区域的配置，通过对各探测设备的角度配置实现对其工作区域的快速配置，极大地提高了对各探测设备工作区域配置的效率。
中央处理设备根据各探测设备的性能信息合理地分配给它相应的角度范围作为工作区域，各探测设备的性能信息包括剩余电量信息和损耗状态信息，通过对各探测设备工作区域的合理配置，进一步提高应急探测工作中的探测效率。
此外，中央处理设备获取各探测设备的性能信息，根据获取的各探测设备的性能信息，判断各探测设备剩余电量对应的剩余工作时间，若剩余工作时间小于预设的时间阈值，如时间阈值为30min，中央处理设备通过自身的充电接口与相应的探测设备进行对接充电，提高探测设备的续航时间，进一步提高探测效率，在此说明时间阈值是根据实际情况设定的一个值，不仅限定于这里给出的定值。
具体的，中央处理设备给相应的探测设备充电的过程可以是：中央处理设备获取探测设备的性能信息后，判断探测设备的剩余工作时间与预设的时间阈值之间的关系，若剩余工作时间小于预设的时间阈值，则中央处理设备根据获取的相应的探测设备的位置信息，前往该探测设备的所在目标位置，识别探测设备编号，通过验证后，将自身充电接口与探测设备的充电接口对接，对该探测设备进行充电；
另一方面，中央处理设备给相应的探测设备充电的过程还可以是：中央处理设备根据各探测设备的位置信息和性能信息，判断筛选出那些剩余工作时间小于预设的时间阈值的探测设备，中央处理设备发送自身位置信息给这些需要充电的探测设备，控制这些探测设备运动至中央处理设备所在位置，各探测设备列队等待中央处理设备对其进行充电或中央处理设备上的多个充电接口同时对多个探测设备进行充电。
为了进一步阐述本发明的具体实现过程，特以实施本发明中探测设备数量为3个时的情况为例，说明本发明的具体工作过程：
参见图3，探测设备A、B、C与中央处理设备O之间相互通信，能够信息互通，同时各个探测设备之间也进行信息交互，此处的信息包括各探测设备以及中央处理设备O的位置信息、自身性能信息、运行状态信息等，性能信息包括剩余电量信息和损耗状态信息。中央处理设备O根据这些信息通过内部处理模块可以计算出各个探测设备之间的距离值以及理想状态下探测设备与处理装置之间的参考距离值以及参考角度值，需要说明的是，理想状态是指中央处理设备到各探测设备之间的距离值相同的情况。
其中，获得中央处理设备O与探测设备A、B、C之间的参考距离值以及各参考角度值的步骤可以包括：
中央处理设备O根据探测设备A、B、C的位置信息，可以计算出探测设备A、B、C之间距离S1、S2、S3。
假设理想状态下参考距离值为x，令中央处理设备O与各探测设备之间的距离d1＝d2＝d3＝x，根据探测设备A、B、C的形成的三角形，利用上述已知量S1、S2、S3，通过余弦定理，可求出理想情况下探测设备与中央处理设备之间的参考距离值x，以及中央处理设备与各相邻两探测设备之间的参考角度值θ1、θ2、θ3，具体计算方程式为：
θ1+θ2+θ3＝360
其中，S1为边AC的长度值，S2为边AB的长度值，S3为边BC的长度值，θ1为d1、d3之间的夹角，θ2为d1、d2之间的夹角，θ3为d2、d3之间的夹角，S1为θ1的对边长度值，S2为θ2的对边长度值，S3为θ3的对边长度值。
中央处理设备根据计算得出的参考距离值与参考角度值调整自身位置状态直至与探测设备A、B、C之间的距离值相等。
中央处理设备在与各探测设备信息交互时可获取各探测设备的剩余电量信息、损耗状态信息，根据这些信息对探测设备的探测范围的工作区域进行合理配置。上述由中央处理设备与各探测设备构成的系统通过自适应调整，使得中央处理设备与探测设备A、B、C之间距离相等，此时可认为探测设备A、B、C在同一个以中央处理设备为圆心、半径为x的圆上工作，这时探测设备的工作区域问题就可以简化成一个角度问题。
中央处理设备根据获取的各探测设备的剩余电量信息、损耗状态信息以及参考距离值x，配置各探测设备在合适的角度对应的扇形区域面积内进行探测工作。
在一具体实施例中，中央处理设备在计算得到参考距离值和参考角度值后对各探测设备的工作区域的配置步骤可以包括：
中央处理设备根据各探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息及实际距离值，生成各探测设备对应工作区域角度范围的列表，中央处理设备根据该列表，快速配置各探测设备在各自对应的角度范围内工作。此处的实际距离是指自适应调整后的中央处理设备与探测设备之间的距离值，即中央处理设备与各探测设备之间的距离值相同的时候的距离值。
本发明探测设备的自适应控制装置实施例1：
图4为本发明探测设备的自适应控制装置实施例1的结构图，包括：
信息获取单元410，用于获取各探测设备的状态信息，其中状态信息包括探测设备的位置信息和性能信息；探测设备的位置信息包括经纬度、海拔等参数；
自适应调整单元420，用于根据中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，进行与各探测设备之间相对位置的自适应调整，使中央处理设备与各探测设备之间的实际距离值相同；
配置单元430，用于根据各状态信息以及实际距离值，配置各探测设备的工作区域。
需要说明的是，上述探测设备的自适应控制装置中实施例1的各单元模块，能够对应实现上述探测设备的自适应控制方法各实施例中对应的流程步骤，此处不再重复赘述。
在一个具体的实施例中，自适应调整单元420可以包括：
信息处理模块422，用于处理中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，以获得中央处理设备与各探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值；参考角度值为与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角；如图2所示，参考角度值为中央处理设备与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角。
调整模块424，用于根据参考距离值和参考角度值，进行自适应调整。
在一个具体的实施例中，配置单元430可以包括：
列表生产模块432，用于根据各探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息及自适应调整后的实际距离值，生成各探测设备对应工作区域角度范围的列表。此处的实际距离是指自适应调整后的中央处理设备与探测设备之间的距离值，即中央处理设备与各探测设备之间的距离值相同的时候的距离值。
角度配置模块434，用于根据该列表，配置各探测设备在各自对应的角度范围内工作。
需要说明的是，本发明探测设备的自适应控制装置各具体实施例中的各单元模块，能够对应实现给上述探测设备的自适应控制方法各实施例中的方法步骤，此处不再重复赘述。
本发明应急探测系统实施例1：
本发明还提供了一种应急探测系统，包括若干个探测单元，探测单元个数至少为1，参见图2，探测单元包括中央处理设备和各探测设备，中央处理设备与各探测设备之间通讯连接。
具体的，中央处理设备与各探测设备可以通过中央处理设备上的自带wifi(Wireless-Fidelity)进行通讯连接或中央处理设备及各探测设备上配置有无线信息收发模块，中央处理设备与各探测设备之间通过无线信息收发模块进行通讯连接。中央处理设备包括存储器、处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现探测设备的自适应控制方法的步骤。其中，在执行上述探测设备的自适应控制方法的步骤时，处理器被配置为：
中央处理设备获取各探测设备的状态信息；
中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息以及各状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各探测设备的位置，直至与各探测设备之间的实际距离值相同；
中央处理设备根据各状态信息以及实际距离值，配置各探测设备的工作区域。
中央处理设备内部集成充电模块，中央处理设备具有一个或多个充电接口，中央处理设备内部有识别模块，中央处理设备对探测设备进行充电前，先对其进行识别，如果是该中央处理设备对应的探测单元内的探测设备，则对其进行充电，在探测过程中，中央处理设备可以按照上述方法实施例中对探测设备充电的方式进行充电，进一步提高探测设备的探测效率。
在其中一个实施例中，如图3所示，探测单元包括3个探测设备A、B、C和中央处理设备O。
通过本实施例所提供的应急探测系统，获取各探测设备的状态信息，得出到各探测设备距离值相同情况下与各探测设备的位置关系，进行与各探测设备之间相对位置的自适应调整，结合探测设备自身的性能信息，为探测设备进行角度配置，从而实现对探测设备工作区域的配置；在火灾、地震等目标位置不清楚的应急救援情况下，能够快速有效地实现对探测设备工作区域的配置，更加快速合理的配置探测设备进行探测任务，保证探测工作的高效性和有效性。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现探测设备的自适应控制方法的步骤。
通过本实施例所提供的计算机可读存储介质，获取各探测设备的状态信息，得出到各探测设备距离值相同情况下与各探测设备的位置关系，进行与各探测设备之间相对位置的自适应调整，结合探测设备自身的性能信息，为探测设备进行角度配置，从而实现对探测设备工作区域的配置；在火灾、地震等目标位置不清楚的应急救援情况下，能够快速有效地实现对探测设备工作区域的配置，更加快速合理的配置探测设备进行探测任务，保证探测工作的高效性和有效性。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。此外，通常存储在一个存储介质中的程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本发明。存储介质可以使用任何类型的记录方式，例如纸张存储介质(如纸带等)、磁存储介质(如软盘、硬盘、闪存等)、光存储介质(如CD-ROM等)、磁光存储介质(如MO等)等。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种探测设备的自适应控制方法，其特征在于，包括：
中央处理设备获取各探测设备的状态信息；
所述中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息以及各所述状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各所述探测设备的位置，直至与各所述探测设备之间的实际距离值相同；
所述中央处理设备根据各所述状态信息以及所述实际距离值，配置各所述探测设备的工作区域。
2.根据权利要求1所述的探测设备的自适应控制方法，其特征在于，所述状态信息包括所述探测设备的位置信息；
所述中央处理设备根据中央处理设备自身位置信息以及各所述状态信息，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各所述探测设备的位置的步骤包括：
所述中央处理设备处理各所述探测设备的位置信息，获得中央处理设备与各所述探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值；所述参考角度值为所述中央处理设备与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角；
所述中央处理设备根据所述中央处理设备自身位置信息、各所述探测设备的位置信息、所述参考距离值和所述参考角度值，自适应调整中央处理设备自身位置和/或各所述探测设备的位置。
3.根据权利要求2所述的探测设备的自适应控制方法，其特征在于，所述探测设备的数量为3个；
所述中央处理设备处理各所述探测设备的位置信息，获得中央处理设备与各所述探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值的步骤包括：
所述中央处理设备根据各所述探测设备的位置信息，得出当前相邻两个探测设备之间的相邻距离值S1、S2、S3；
基于以下方程式，设所述参考距离值为x，令所述中央处理设备与各所述探测设备之间的距离d1＝d2＝d3＝x，得到所述参考距离值x和所述参考角度值θ1、θ2、θ3；
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<mn>3</mn>
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<mn>2</mn>
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<mi>d</mi>
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</mfrac>
</mrow>
θ1+θ2+θ3＝360
其中，θ1为d1、d3之间的夹角，θ2为d1、d2之间的夹角，θ3为d2、d3之间的夹角，S1为θ1的对边长度值，S2为θ2的对边长度值，S3为θ3的对边长度值。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的探测设备的自适应控制方法，其特征在于，所述状态信息还包括探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息；
所述配置各所述探测设备的工作区域步骤包括：
所述中央处理设备根据各所述探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息及所述实际距离值，生成各所述探测设备对应工作区域角度范围的列表；
所述中央处理设备根据所述列表，配置各所述探测设备在各自对应的角度范围内工作。
5.一种探测设备的自适应控制装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取各探测设备的状态信息；所述状态信息包括探测设备的位置信息和性能信息；
自适应调整单元，用于根据中央处理设备自身位置信息以及各所述状态信息，进行与各所述探测设备之间相对位置的自适应调整，使与各所述探测设备之间的实际距离值相同；
配置单元，用于根据各所述状态信息以及所述实际距离值，配置各所述探测设备的工作区域。
6.根据权利要求5所述的探测设备的自适应控制装置，其特征在于，所述自适应调整单元包括：
信息处理模块，用于处理所述中央处理设备自身位置信息以及各所述状态信息，以获得中央处理设备与各所述探测设备之间的参考距离值以及各参考角度值；所述参考角度值为与任意两个彼此相邻的探测设备之间的夹角；
调整模块，用于根据所述参考距离值和所述参考角度值，进行所述自适应调整。
7.根据权利要求5或6所述的探测设备的自适应控制装置，其特征在于，所述状态信息包括各探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息；
所述配置单元包括：
列表生产模块，用于根据各所述探测设备的剩余电量信息和损耗状态信息及自适应调整后的实际距离值，生成各所述探测设备对应工作区域角度范围的列表；
角度配置模块，用于根据所述列表，配置各所述探测设备在各自对应的角度范围内工作。
8.一种应急探测系统，其特征在于，包括若干个探测单元；所述探测单元包括中央处理设备和各探测设备，所述中央处理设备与各探测设备通讯连接；
所述中央处理设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任意一项所述的探测设备的自适应控制方法。
9.根据权利要求8所述的应急探测系统，其特征在于，所述探测单元中探测设备的数量为三个。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任意一种探测设备的自适应控制方法。
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