CN107449426A - 路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内ar导航系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内AR导航系统，涉及室内导航技术领域，导航系统包括：室内定位模块，路径搜索模块以及导航模块，并对路径搜索模块的路径搜索算法以及导航模块的导航逻辑方法进行改进。本发明对于平面室内导航系统，可以更直观有效的将用户引导至目的地，而不用浪费时间去辨识地图，对于各种定位方法具有鲁棒性，可以自由地选择定位方法，系统都可以减少因定位误差带来的导航影响，可以有效的减少算法运行所使用的计算资源的总量，使得计算速度比同类方法要更快，同时更适合当前的只有有限计算资源的移动设备平台。

Description

路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内AR导航系统

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，尤其是一种路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内AR导航系统。

背景技术

随着城市的不断发展，大型建筑群，例如机场，大型百货商场，高层写字楼不断出现。室内环境的复杂度正在不断的增加，人们对于精确的室内导航的需求也在不断增加。现有的平面2D室内导航可以快速从起点至终点导出最优路径，但是无法直观的引导用户前往目的地。相对于传统平面2D室内导航，结合AR的新型室内导航方法可以将用户快速直观地引导至目的地。

但是室内导航因为现实定位方法的精度限制，会出现定位点漂移的问题，导致AR导航路线出现错误，使用户无法到达目的地。同时，因为移动设备的性能限制，频繁的进行大量的导航计算是不必要的，需要对路径搜索算法及导航逻辑方法进行优化。

目前，常用的路径搜索算法为A*算法。于1968年发明的原始A*算法是一种把启发式搜索方法和盲目搜索方法结合在一起的算法。虽然A*算法是基于无法保证最优解的启发式方法，但是A*算法却能保证找到一条最短路径。

在A*算法中，与问题有关的信息，称为启发信息。启发信息通常用在待扩展的节点上，使得搜索总是沿着那些被认为是最有希望的区段来扩展。公式表示为：

f^*(n)＝g^*(n)+h^*(n) (1)

其中f^*(n)表示从起始节点s通过节点n到达目标节点的最优路径的代价。 g^*(n)表示从起始节点s到达节点n的最优路径的代价。h^*(n)表示从节点n到达目标节点的最优路径的代价。

f^*(n)通常是未知的，故用f(n)来作为它的近似估计，即

f(n)＝g(n)+h(n) (2)

这里g(n)表示到目前为止，搜索已产生的从起始节点s通过节点n的所有路径中最优路径的代价。h(n)表示从节点n到达目标节点的代价的估计，h(n)称之为启发函数。h(n)涉及对未搜索路径的估计，它的精确程度要靠我们前面一直强调的依赖于问题的启发信息。估计值越小的节点，被认为希望度越高，应该优先扩展。

启发式搜索的基本原理是：对于搜索过程中遇到的每个新节点，按照估价函数计算出它的最优代价估计值，然后选出当时估计值最小的状态，从该状态开始继续搜索。这种搜索实际上是以节点的代价估计值为标准的最优优先搜索。

在实际应用中，当定位用户所在的位置时，定位技术的误差范围在3至8 米之间，这将导致路径搜索算法可能会找到与其所在位置不匹配的路径。在这种情况下，就会向用户显示错误的路线，错误的路线会导致用户到达错误的目的地，甚至让用户碰到障碍。

因此，本申请提出了改进的路径搜索算法以及修正以上问题的导航逻辑方法，使AR导航系统可以更精确有效的为用户进行室内导航。

发明内容

本发明提供一种路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内AR导航系统，可以更直观有效的将用户引导至目的地。

本发明具体采用如下技术方案实现：

一方面提供一种路径搜索算法，具体包括以下步骤：

步骤11、建立一个只有初始节点s的数据列表G；将初始节点s加入OPEN 表中，即ADD(OPEN,s)；将初始节点s加入CLOSE表，即ADD(CLOSE,s)；初始节点的代价公式为：

f(s)＝0 (4)

步骤12、LOOP:if OPEN＝NULL then EXIT，即如果OPEN表为空，则代表失败并退出流程；

步骤13、扩展初始节点s至邻近的路径节点，将路径节点放入OPEN表中，并依据公式(5)找出f(n)最小的邻近节点n，在OPEN表中移除节点n，即 REMOVE(OPEN,n)；在CLOSE表中加入节点n，即ADD(CLOSE,n)，

f(n)＝g(n)+distance(n,goal)*α (5)

步骤14、如果n为目标节点，则搜索成功，通过数据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，整理除从s到n的最短路径；

步骤15、如果节点n不是目标节点，进行以下步骤：

步骤151、如果节点n不是分支路径节点时，则直接扩展至邻近节点m，在 OPEN表中移除节点m，即REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；

步骤152、如果节点n是分支路径节点时，将节点n加入列表G，依据公式 (5)找出f(m)最小的邻近节点m，并将节点m加入OPEN表；

步骤153、如果节点m不是路线尽头节点，则在OPEN表中移除节点m，即 REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；

步骤154、如果节点m是路线尽头节点，则搜索列表G，找出并返回最近的分支路线节点n，剔除OPEN表及CLOSE表中节点n以下的全部节点，从节点n 扩展至f值大于f(m)但小于其它邻近节点的邻近节点；

步骤155、如果分支路线节点n的邻近节点都是路线尽头节点，则搜索列表 G，找出并返回最近的分支路线节点；

步骤16、按f值从小到大的顺序，重新排序OPEN表中的节点；

步骤17、go LOOP；

步骤18、找到目标节点时的OPEN表与CLOSE表中存储的节点分布，根据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，反向追踪至初始节点s，可获得求解的最短路径。

另一方面提供一种导航逻辑方法，具体步骤如下：

步骤21、初始阶段，当用户确定好目标地点时，获取目标地点坐标，通过室内定位模块，收集2秒内的定位点坐标，取均值坐标。

步骤22、根据已划分好的室内地图区域，迅速查询用户所在区域，并将定位点坐标和目标地点坐标垂直吸附到最近的路线上，并将吸附后的点称为吸附点；

步骤23、将室内地图路线网络数据填充进路径搜索算法中，取得从定位点的吸附点至目标地点的吸附点的最短路径数据；

步骤24、在最短路径数据中，取定位点吸附点的前两段路线数据，计算出路线模型坐标，在路线模型坐标上显示相关模型；

步骤25、提示用户路线规划完毕，开始移动；

步骤26、移动时，定位点只允许沿移动方向前进，不允许后退，出现后退的定位点时，不更新定位点坐标；

步骤27、移动过程中，通过室内定位模块得到更新的定位点坐标，将定位点坐标垂直吸附到最短路径数据中最近的路线上，并计算定位吸附点与定位点的距离；

步骤271、如果定位吸附点与定位点的距离在β值以内，则进行到下一步；

步骤272、如果定位吸附点与定位点的距离在γ值以外，则以当前定位吸附点进行步骤23；

步骤273、如果定位吸附点与定位点的距离在β值与γ值之间，则重新进行步骤26；

步骤28、用户沿路线移动时，以当前定位吸附点为起始点，剔除已走过的路线；

步骤29、移动时，取与定位点的距离为δ值的前方路线的某一点，并称为定位提前点，当定位提前点所在路线与定位点所在路线呈现转角的关系时，则提示用户转弯；

步骤210、重复进行步骤26至步骤29，直至到达终点。

另一方面提供一种室内AR导航系统，包括室内定位模块，路径搜索模块、导航模块及展示模块，其中，

所述室内定位模块用于确定用户的移动设备在室内的精确位置，提供定位点坐标数据；

所述路径搜索模块根据当前的定位点和目标节点数据以及室内地图数据，利用权力要求1所述的路径搜索算法，在室内地图中搜索出最短路径；

所述导航模块的作用则是利用定位点坐标数据和最短路径数据，结合权利要求2所述的导航逻辑方法，以AR的形式引导用户跟随前往目标节点的路径。

作为优选，所述室内定位模块采用的定位方法为WiFi室内定位方法或iBeacon室内定位方法或通信基站室内定位方法或伪卫星GPS室内定位方法。

本发明提供的一种路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内AR导航系统，其有益效果在于：

1、本申请提出的室内导航系统，相对于平面室内导航系统，可以更直观有效的将用户引导至目的地，而不用浪费时间去辨识地图。

2、本专利提出的室内导航系统，可以自由地更换定位模块以及AR LBS模块，无需用户必须使用专门的模块来进行导航。

3、本专利提出的室内导航系统以及导航逻辑方法对于各种定位方法具有鲁棒性，可以自由地选择定位方法，系统都可以减少因定位误差带来的导航影响。

4、本专利提出的改进路径搜索算法，可以有效的减少算法运行所使用的计算资源的总量，使得计算速度比同类方法要更快。同时更适合当前的只有有限计算资源的移动设备平台。

附图说明

图1是室内平面地图中的节点示意图；

图2是目标节点时的OPEN表与CLOSE表的存储示意图；

图3是定位点及吸附点示意图；

图4直线路径及转弯路径示意图；

图5定位点与实际位置点关系示意图；

图6本发明的室内导航系统模块结构图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

本实施提供的一种路径搜索算法，启发函数h(n)是至关重要的。启发函数可以控制A*的行为：

1、一种极端情况，如果h(n)的值为0，则只有g(n)的值是有作用的。此时的a*算法会演变成盲目搜索算法Dijsktra算法，这样可以保证找到最短路径。

2、如果大部分的h(n)的值比从节点n移动到目标节点的实际代价小(或者小)，则a*算法可以保证找到一条最短路径。h(n)越小，a*算法扩展的节点越多，运行速度就越慢。

3、如果h(n)的值精确的等于从节点n移动到目标节点的实际代价，则a*算法将会仅仅寻找最佳路径而不扩展到别的节点。因此，a*算法会运行的非常快。

4、如果大部分的h(n)的值比从节点n移动到目标节点的实际代价大，则a* 算法不能保证找到一条最短路径，但是a*算法的运行速度会更快。

5、另一种极端情况，如果h(n)的值比g(n)的值大很多，则只有h(n)的值是有作用的。a*算法会演变成启发式搜索算法BFS算法。

因此，在特定的环境中，选择好的启发函数可以让A*算法快速且精确的找到最短路径。

室内环境具有以下特点：

1、室内环境具有已完成路径网络规划的室内平面地图，室内平面地图包括路径网络，这是实现规划好的，每条路线均匀相应编号及路径节点编号，路线是路径网络的各个分支，路径节点是每条路线两端的节点。

2、一旦确定了室内环境，室内路线网络则不会改变。

3、室内路线网络可能会出现多个多节点、多终点的支线路线。

4、可能发生迂回路线。

因此，选择适用于室内环境的启发函数，可以让A*算法保证快速且精确的找到最短路径。本申请提出的改进的A*算法作为路径搜索算法，适用于具有以上特点的室内环境，通过这些特点构建适用于该室内环境的启发函数。室内环境的路线是不可更改的，但可以将节点n直接扩展至下一个路径节点，而不用仅仅扩展到周围8个网格节点中。这样可以有效减少A*算法的运行时间。按扩展顺序记录拥有多个分支路线的路径节点，当节点n扩展至错误路径或者路线尽头时，通过记录可以快速返回到正确的分支路线节点，减少错误纠正时间。h(n)的估计公式选择也是至关重要的，本申请选择的公式为

h(n)＝distance(n,goal)*α (3)

公式(3)中，distance函数的作用为计算两点间的距离。判定系数α只有两个值，1和MAX，根据扩展节点n是否是路线尽头改变自身的值。如果节点n是路线尽头，则α的值为MAX；如果节点n不是路线尽头，则α的值为1。因此通过系数α控制h(n)在遇到路线尽头节点时，将返回至上一个正确的分支路线节点，并再次扩展至其它节点。

在说明算法步骤之前，先提前说明一些需要用到的数据结构。数据列表G，存放已经生成的且已扩展的分支路线节点的列表；OPEN表，存放已生成而尚未进行扩展处理的节点和相应的g值；CLOSE表，存放已生成且进行过处理的节点和相应的代价估计值f值。

本申请的改进的A*算法具体步骤如下：

步骤11、建立一个只有初始节点s的数据列表G；将初始节点s加入OPEN 表中，即ADD(OPEN,s)；将初始节点s加入CLOSE表，即ADD(CLOSE,s)；初始节点的代价公式为：

f(s)＝0 (4)

步骤12、LOOP:if OPEN＝NULL then EXIT，即如果OPEN表为空，则代表失败并退出流程；

步骤13、扩展初始节点s至邻近的路径节点，将路径节点放入OPEN表中，并依据公式(5)找出f(n)最小的邻近节点n，在OPEN表中移除节点n，即 REMOVE(OPEN,n)；在CLOSE表中加入节点n，即ADD(CLOSE,n)，

f(n)＝g(n)+distance(n,goal)*α (5)

步骤14、如果n为目标节点，则搜索成功，通过数据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，整理除从s到n的最短路径；

步骤15、如果节点n不是目标节点，如图1所示，图1中(a)如果节点n不是分支路径节点时；(b)如果节点n是分支路径节点时；

步骤151、如果节点n不是分支路径节点时，则直接扩展至邻近节点m，在 OPEN表中移除节点m，即REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；

步骤152、如果节点n是分支路径节点时，将节点n加入列表G，依据公式 (5)找出f(m)最小的邻近节点m，并将节点m加入OPEN表；

步骤153、如果节点m不是路线尽头节点，则在OPEN表中移除节点m，即 REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；

步骤154、如果节点m是路线尽头节点，则搜索列表G，找出并返回最近的分支路线节点n，剔除OPEN表及CLOSE表中节点n以下的全部节点，从节点n 扩展至f值大于f(m)但小于其它邻近节点的邻近节点；

步骤155、如果分支路线节点n的邻近节点都是路线尽头节点，则搜索列表 G，找出并返回最近的分支路线节点；

步骤16、按f值从小到大的顺序，重新排序OPEN表中的节点；

步骤17、go LOOP；

步骤18、找到目标节点时的OPEN表与CLOSE表中存储的节点分布，如图2(a)所示，1为OPEN表中存储的节点，2为CLOSE中存储的节点；如图2(b) 所示，根据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，反向追踪至初始节点s，可获得求解的最短路径。

图2(b)所示，找到目标节点后，沿着列表G中的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，追踪到初始节点s，可以获得整个求解路径。

上述路径搜索算法则当前的定位点和目标节点数据，在室内地图中搜索出最短路径。导航方法则是利用定位点坐标数据和最短路径数据，以AR的形式引导用户跟随前往目标节点的路径。由于定位技术有3到8米的定位误差，用户在这种情况下很容易被引导到错误的方向。因此，本申请还提出了一种新的导航逻辑方法，可以有效地补偿定位方法误差对导航的影响，具体步骤如下：

步骤21、初始阶段，当用户确定好目标地点时，获取目标地点坐标，通过室内定位模块，收集2秒内的定位点坐标，取均值坐标。

步骤22、根据已划分好的室内地图区域，迅速查询用户所在区域，并将定位点坐标和目标地点坐标垂直吸附到最近的路线上，并将吸附后的点称为吸附点，如图3所示，图中X为定位点坐标或者目标地点坐标，实线线段为路线，虚线垂线与路线的交点X1为X的吸附点；

步骤23、将室内地图路线网络数据填充进路径搜索算法中，取得从定位点的吸附点至目标地点的吸附点的最短路径数据；

步骤24、在最短路径数据中，取定位点吸附点的前两段路线数据，计算出路线模型坐标，在路线模型坐标上显示相关模型；

步骤25、提示用户路线规划完毕，开始移动；

步骤26、移动时，定位点只允许沿移动方向前进，不允许后退，出现后退的定位点时，不更新定位点坐标；

步骤27、移动过程中，通过室内定位模块得到更新的定位点坐标，将定位点坐标垂直吸附到最短路径数据中最近的路线上，并计算定位吸附点与定位点的距离；

步骤271、如果定位吸附点与定位点的距离在β值以内，则进行到下一步；

步骤272、如果定位吸附点与定位点的距离在γ值以外，则以当前定位吸附点进行步骤23；

步骤273、如果定位吸附点与定位点的距离在β值与γ值之间，则重新进行步骤26；

β值与γ值的关系为β≤γ，无论任何情况下，γ值不能小于β值。

步骤28、用户沿路线移动时，以当前定位吸附点为起始点，剔除已走过的路线；

步骤29、移动时，取与定位点的距离为δ值的前方路线的某一点，并称为定位提前点，当定位提前点所在路线与定位点所在路线呈现转角的关系时，则提示用户转弯；如图4所示，3为路线，4为定位点，5为定位提前点，图4(a)在直线路线3上时，无转弯提示，图4(b)在转弯路线上时，定位提前点5与定位点4在不同的路线3上，此时可提示用户转弯。

步骤210、重复进行步骤26至步骤29，直至到达终点。

如图5所示，通过吸附的方式，减少定位点与用户实际位置点的误差，图中，实线代表路径，X`和X<sub>1</sub>`为定位点，X和X₁为实际位置点。定位点因为室内定位模块本身的误差，定位点会在用户实际位置点周围随机的出现。因此，通过将定位点吸附到已经计算好的路线上的方式，达到减少用户实际位置与定位点之间的误差范围的目的。通过以上的方法，纠正误差在导航效果上的影响。同时，通过β值与γ值，可以判断用户是否走错路线。当用户的定位点距离定位吸附点的距离在γ值以上时，则认为用户已经走在错误的路线上。此时，导航逻辑会提示用户，并重新为用户搜索路径。最终引导用户前往正确的目的地。因此，在不同的室内环境中，提前设置好合适的β值与γ值，可以大幅度的提高导航效果。

通过对路径搜索算法及导航逻辑方法的改进，本申请还提出一种室内AR 导航系统，如图6所示，包括室内定位模块，路径搜索模块、导航模块及展示模块，其中，

室内定位模块用于确定用户的移动设备在室内的精确位置，提供定位点坐标数据。定位时，移动设备通过检测周围定位设备的信号强度(RSSI)值，然后通过去噪算法，例如高斯过滤算法滤去背景噪声并优化信号，最后将优化好的信号通过特定定位算法计算出用户的移动设备在室内的精确坐标，该坐标称为定位点坐标。本实施例的室内定位模块可以适用市场上任意的成熟室内定位方法或产品来进行组合，例如WiFi室内定位方法，iBeacon室内定位方法，通信基站室内定位方法或者伪卫星GPS室内定位方法等主流成熟室内定位方法。

路径搜索模块根据当前的定位点和目标节点数据，根据室内地图数据，利用本申请提出的路径搜索算法，在室内地图中搜索出最短路径。

导航模块的作用则是利用定位点坐标数据和最短路径数据，以AR的形式引导用户跟随前往目标节点的路径。导航模块服务的本质是基于AR的LBS(基于位置的服务)服务。LBS服务在复杂环境中为用户提供了位置信息。本实施例中使用的AR LBS模块并不用局限于一种模块，用户可以使用Vuforia，EasyAR等易于使用的AR SDK，也可以将AR算法用于ARLBS模块中。在展示模块中显示路线模型坐标，用户根据指示，达到目的地。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种路径搜索算法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤11、建立一个只有初始节点s的数据列表G；将初始节点s加入OPEN表中，即ADD(OPEN,s)；将初始节点s加入CLOSE表，即ADD(CLOSE,s)；初始节点的代价公式为：

f(s)＝0 (4)

步骤12、LOOP:if OPEN＝NULL then EXIT，即如果OPEN表为空，则代表失败并退出流程；

步骤13、扩展初始节点s至邻近的路径节点，将路径节点放入OPEN表中，并依据公式(5)找出f(n)最小的邻近节点n，在OPEN表中移除节点n，即REMOVE(OPEN,n)；在CLOSE表中加入节点n，即ADD(CLOSE,n)，

f(n)＝g(n)+distance(n,goal)*α (5)

步骤14、如果n为目标节点，则搜索成功，通过数据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，整理除从s到n的最短路径；

步骤15、如果节点n不是目标节点，进行以下步骤：

步骤151、如果节点n不是分支路径节点时，则直接扩展至邻近节点m，在OPEN表中移除节点m，即REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；

步骤152、如果节点n是分支路径节点时，将节点n加入列表G，依据公式(5)找出f(m)最小的邻近节点m，并将节点m加入OPEN表；

步骤153、如果节点m不是路线尽头节点，则在OPEN表中移除节点m，即REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；

步骤154、如果节点m是路线尽头节点，则搜索列表G，找出并返回最近的分支路线节点n，剔除OPEN表及CLOSE表中节点n以下的全部节点，从节点n扩展至f值大于f(m)但小于其它邻近节点的邻近节点；

步骤155、如果分支路线节点n的邻近节点都是路线尽头节点，则搜索列表G，找出并返回最近的分支路线节点；

步骤16、按f值从小到大的顺序，重新排序OPEN表中的节点；

步骤17、go LOOP；

步骤18、找到目标节点时的OPEN表与CLOSE表中存储的节点分布，根据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，反向追踪至初始节点s，可获得求解的最短路径。

2.一种导航逻辑方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤21、初始阶段，当用户确定好目标地点时，获取目标地点坐标，通过室内定位模块，收集2秒内的定位点坐标，取均值坐标。

步骤22、根据已划分好的室内地图区域，迅速查询用户所在区域，并将定位点坐标和目标地点坐标垂直吸附到最近的路线上，并将吸附后的点称为吸附点；

步骤23、将室内地图路线网络数据填充进路径搜索算法中，取得从定位点的吸附点至目标地点的吸附点的最短路径数据；

步骤24、在最短路径数据中，取定位点吸附点的前两段路线数据，计算出路线模型坐标，在路线模型坐标上显示相关模型；

步骤25、提示用户路线规划完毕，开始移动；

步骤26、移动时，定位点只允许沿移动方向前进，不允许后退，出现后退的定位点时，不更新定位点坐标；

步骤27、移动过程中，通过室内定位模块得到更新的定位点坐标，将定位点坐标垂直吸附到最短路径数据中最近的路线上，并计算定位吸附点与定位点的距离；

步骤271、如果定位吸附点与定位点的距离在β值以内，则进行到下一步；

步骤272、如果定位吸附点与定位点的距离在γ值以外，则以当前定位吸附点进行步骤23；

步骤273、如果定位吸附点与定位点的距离在β值与γ值之间，则重新进行步骤26；

步骤28、用户沿路线移动时，以当前定位吸附点为起始点，剔除已走过的路线；

步骤29、移动时，取与定位点的距离为δ值的前方路线的某一点，并称为定位提前点，当定位提前点所在路线与定位点所在路线呈现转角的关系时，则提示用户转弯；

步骤210、重复进行步骤26至步骤29，直至到达终点。

3.一种室内AR导航系统，其特征在于，包括室内定位模块，路径搜索模块、导航模块及展示模块，其中，

所述室内定位模块用于确定用户的移动设备在室内的精确位置，提供定位点坐标数据；

所述路径搜索模块根据当前的定位点和目标节点数据以及室内地图数据，利用权利要求1所述的路径搜索算法，在室内地图中搜索出最短路径；

所述导航模块的作用则是利用定位点坐标数据和最短路径数据，结合权利要求2所述的导航逻辑方法，以AR的形式引导用户跟随前往目标节点的路径。

4.根据权利要求3所述的一种室内AR导航系统，其特征在于：所述室内定位模块采用的定位方法为WiFi室内定位方法或iBeacon室内定位方法或通信基站室内定位方法或伪卫星GPS室内定位方法。