CN107425571A - 机器人及其充电过程中的行为控制方法和机器人充电系统 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人领域，提供了一种机器人及其充电过程中的行为控制方法和机器人充电系统。所述机器人充电系统包括电池和给电池充电的并联的手动充电线路和自动充电线路，所述自动充电线路包括自动充电电极和第二电流传感器，所述自动充电电极、第二电流传感器和电池依次串联，所述手动充电线路包括串联的第一电流传感器和手动充电插座/插头。所述方法包括：在充电过程中接收运动指令；检测手动充电线路的第一电流传感器是否存在充电电流或充电电压；如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。本发明既能保障机器人的安全性，又能体现其智能性。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其充电过程中的行为控制方法和机器人充电系统。
背景技术
现在机器人越来越普遍，给机器人充电是最基本需求。而智能自主运动的机器人，往往会在低电量时自动充电，同时在充满电时，或者收到工作的指令时(如定时工作)，机器人会自动断开自动充电功能，开始正常工作。由于自动充电功能可能存在异常，或者机器人在关机的情况下往往仍需保留手动充电功能，即电缆连接充电功能。因此机器人在充电过程中，机器人的行为控制策略极其重要，否则不能体现其智能，或者误操作造成一定故障。
现有技术的机器人收到运动指令后，检测到机器人没有自动充电时，就进入正常工作，如果此时机器人正在手动电缆充电，机器人是不能自动断开电缆的，此时机器人移动会造成故障或损坏设备。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人及其充电过程中的行为控制方法和机器人充电系统，旨在解决现有技术的机器人收到运动指令后，若机器人存在手动电缆充电时，就进入正常工作，会造成故障或损坏设备的问题。
第一方面，本发明提供了一种机器人充电系统，包括电池和给电池充电的并联的手动充电线路和自动充电线路，所述自动充电线路包括自动充电电极和第二电流传感器，所述自动充电电极、第二电流传感器和电池依次串联，所述手动充电线路包括串联的第一电流传感器和手动充电插座/插头。
第二方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人包括上述的机器人充电系统。
第三方面，本发明提供了一种如上述的机器人充电过程中的行为控制方法，所述方法包括：
在充电过程中接收运动指令；
检测手动充电线路的第一电流传感器是否存在充电电流或充电电压；
如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
第四方面，本发明提供了一种机器人充电系统，包括依次串联的自动充电电极、第二电流传感器、第一电流传感器和电池，第二电流传感器和第一电流传感器之间并联有手动充电线路，所述手动充电线路包括带有手动充电插座/插头的手动充电电缆。
第五方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人包括上述的机器人充电系统。
第六方面，本发明提供了一种如上述的机器人充电过程中的行为控制方法，所述方法包括：
在充电过程中接收运动指令；
判断第一电流传感器的电流值是否大于第二电流传感器的电流值；
如果是，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
第七方面，本发明提供了一种机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
在本发明中，由于机器人充电系统采用第一电流传感器和第二电流传感器，接收到运动指令后，通过检测手动充电线路的第一电流传感器是否存在充电电流或充电电压，来判断目前是否存在手动电缆充电；或者，通过判断第一电流传感器的电流值是否大于第二电流传感器的电流值来判断目前是否存在手动电缆充电；如果目前存在手动电缆充电，则禁止执行运动指令，否则执行运动指令。因此既能保障机器人的安全性，又能体现其智能性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的机器人充电系统的示意图。
图2是本发明实施例二提供的机器人充电系统的示意图。
图3是本发明实施例四提供的机器人充电过程中的行为控制方法的流程图。
图4是本发明实施例五提供的机器人的具体结构框图。
图5是本发明实施例六提供的机器人充电系统的示意图。
图6是本发明实施例八提供的机器人充电过程中的行为控制方法的流程图。
图7是本发明实施例九提供的机器人的具体结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
本发明实施例提供的机器人充电系统包括电池和给电池充电的并联的手动充电线路和自动充电线路，所述自动充电线路包括自动充电电极和第二电流传感器，所述自动充电电极、第二电流传感器和电池依次串联，所述手动充电线路包括串联的第一电流传感器和手动充电插座/插头。具体电路结构如本发明实施例一和二所示。
实施例一：
请参阅图1，本发明实施例一提供的机器人充电系统10包括依次串联的自动充电电极11、第二电流传感器14和电池15，自动充电电极11和第二电流传感器14之间并联有手动充电线路，所述手动充电线路包括串联的第一电流传感器12和手动充电插座/插头13。
实施例二：
请参阅图2，本发明实施例二提供的机器人充电系统20包括依次串联的自动充电电极21、第二电流传感器22和电池25，第二电流传感器22和电池25之间并联有手动充电线路，所述手动充电线路包括串联的第一电流传感器23和手动充电插座/插头24。
实施例三：
本发明实施例三提供了一种机器人，所述机器人包括本发明实施例一或二所述的机器人充电系统。
实施例四：
请参阅图3，是本发明实施例四提供的一种如本发明实施例三提供的机器人充电过程中的行为控制方法流程图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图3所示的流程顺序为限。所述方法包括以下步骤：
S101、在充电过程中接收运动指令；
在本发明实施例四中，所述运动指令可以是定时任务产生的运动指令或者是人为指示产生的运动指令。
S102、检测手动充电线路的第一电流传感器是否存在充电电流或充电电压；
S103、如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
在本发明实施例四中，如果检测到手动充电线路的第一电流传感器存在充电电流或充电电压时，所述方法还可以包括：播报机器人状态。
实施例五：
图4示出了本发明实施例五提供的机器人的具体结构框图，一种机器人100，包括：
一个或多个处理器101；
存储器102；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器102中，并且被配置成由所述一个或多个处理器101执行，所述处理器101执行所述计算机程序时实现如本发明实施例四提供的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
实施例六：
请参阅图5，本发明实施例六提供的机器人充电系统30包括依次串联的自动充电电极31、第二电流传感器32、第一电流传感器34和电池35，第二电流传感器32和第一电流传感器34之间并联有手动充电线路，所述手动充电线路包括带有手动充电插座/插头33的手动充电电缆。
实施例七：
本发明实施例七提供了一种机器人，所述机器人包括本发明实施例六所述的机器人充电系统。
实施例八：
请参阅图6，是本发明实施例八提供的一种如本发明实施例七提供的机器人充电过程中的行为控制方法流程图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图6所示的流程顺序为限。所述方法包括以下步骤：
S201、在充电过程中接收运动指令；
在本发明实施例八中，所述运动指令可以是定时任务产生的运动指令或者是人为指示产生的运动指令。
S202、判断第一电流传感器的电流值是否大于第二电流传感器的电流值；
S203、如果是，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
在本发明实施例八中，如果第一电流传感器的电流值大于第二电流传感器的电流值时，所述方法还可以包括：播报机器人状态。
实施例九：
图7示出了本发明实施例九提供的机器人的具体结构框图，一种机器人200，包括：
一个或多个处理器201；
存储器202；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器202中，并且被配置成由所述一个或多个处理器201执行，所述处理器201执行所述计算机程序时实现如本发明实施例八提供的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
在本发明实施例中，由于机器人充电系统采用第一电流传感器和第二电流传感器，接收到运动指令后，通过检测手动充电线路的第一电流传感器是否存在充电电流或充电电压，来判断目前是否存在手动电缆充电；或者，通过判断第一电流传感器的电流值是否大于第二电流传感器的电流值来判断目前是否存在手动电缆充电；如果目前存在手动电缆充电，则禁止执行运动指令，否则执行运动指令。因此既能保障机器人的安全性，又能体现其智能性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种机器人充电系统，包括电池和给电池充电的并联的手动充电线路和自动充电线路，其特征在于，所述自动充电线路包括自动充电电极和第二电流传感器，所述自动充电电极、第二电流传感器和电池依次串联，所述手动充电线路包括串联的第一电流传感器和手动充电插座/插头。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手动充电线路并联在自动充电电极和第二电流传感器之间。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手动充电线路并联在第二电流传感器和电池之间。
4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至3任一项所述的机器人充电系统。
5.一种如权利要求4所述的机器人充电过程中的行为控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在充电过程中接收运动指令；
检测手动充电线路的第一电流传感器是否存在充电电流或充电电压；
如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，如果检测到手动充电线路的第一电流传感器存在充电电流或充电电压时，所述方法还包括：播报机器人状态。
7.一种机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5或6所述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
8.一种机器人充电系统，其特征在于，包括依次串联的自动充电电极、第二电流传感器、第一电流传感器和电池，第二电流传感器和第一电流传感器之间并联有手动充电线路，所述手动充电线路包括带有手动充电插座/插头的手动充电电缆。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求8所述的机器人充电系统。
10.一种如权利要求9所述的机器人充电过程中的行为控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在充电过程中接收运动指令；
判断第一电流传感器的电流值是否大于第二电流传感器的电流值；
如果是，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
11.一种机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求10所述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
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