CN107416236A - 空间站用高定位精度伸缩机构 - Google Patents

Abstract

本发明的空间站用高定位精度伸缩机构包括底层组件、中层组件、顶层组件和位置调整机构；所述底层组件包括第一滚珠丝杠副和第一步进电机组件，第一滚珠丝杠副与中层组件连接，第一步进电机组件与第一滚珠丝杠副；中层组件包括绳轮机构，绳轮机构分别与底层组件和顶层组件连接；第一步进电机组件驱动第一滚珠丝杠副带动中层组件作伸缩运动，并通过绳轮机构带动顶层组件联动；位置调整机构用于搭载载荷，安装在顶层组件上；位置调整机构包括第二滚珠丝杠副和第二步进电机组件，第二步进电机组件与第二滚珠丝杠副连接，位置调整机构与第二滚珠丝杠副连接，第二步进电机组件驱动第二滚珠丝杠副带动搭载载荷安装板移动。

Description

空间站用高定位精度伸缩机构

技术领域

本发明涉及空间站载荷转移系统，具体涉及一种空间站用高定位精度伸缩机构。

背景技术

为了支持空间站实验舱II——多功能实验舱内试验载荷的进出舱转移，需要一套载荷转移系统来实现试验载荷的进出舱。伸缩机构安装于载荷转移机构机械组件的上部，通过其伸出运动和缩回运动完成载荷进出舱的功能，并提供试验载荷安装用的机械接口和电接口用于载荷搭载，在其伸出到位后具备到位锁定功能，并在其运动过程中实现机构运动状态信息监测。

伸缩机构属于直线运动平台。目前，若在空间站载荷转移系统上使用为地面设备设计使用的直线运动平台存在以下问题：其一，无法适应复杂空间环境，特别是空间大温差的热环境，无法保证在空间大温差的热环境下，机构运动流畅；其二，在空间站实验舱II内伸缩机构的安装空间小，故要求伸缩机构的设计安装包络小，但任务要求伸缩机构的伸出运动行程大，为自身安装包络的2 倍，一般单纯的两层运动关系的地面直线运动平台无法满足设计要求；其三，为了适应空间站机械臂对搭载在伸缩机构上的试验载荷的抓取，要求伸缩机构在伸出到位后有高定位精度和高伸出刚度，由伸缩机构在伸出状态下板层之间易变性，要求设计特殊的位置调整措施与预紧措施来保证伸缩机构高定位精度和高伸出刚度要求，这也是一般地面直线运动平台在设计上未涉及的；其四，伸缩机构要求在轨运行15年，故要求对伸缩机构进行长寿命设计及航天员快速维修设计，这也是一般地面直线运动平台在设计上未涉及的；再者为了减小对运载能力需求，要求对伸缩机构进行轻量化设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空间站用高定位精度伸缩机构，该伸缩机构平台安装包络小、伸出运动行程大，且定位精度高。

为了达到上述的目的，本发明提供一种空间站用高定位精度伸缩机构，包括底层组件、中层组件、顶层组件和位置调整机构；所述底层组件、中层组件和顶层组件依次叠置，所述中层组件与所述底层组件滑动连接，所述顶层组件与所述中层组件滑动连接；所述底层组件包括第一滚珠丝杠副和第一步进电机组件，所述第一滚珠丝杠副的螺母与所述中层组件连接，所述第一步进电机组件与所述第一滚珠丝杠副的丝杠连接；所述中层组件包括绳轮机构，所述绳轮机构分别与所述底层组件和所述顶层组件连接；所述第一步进电机组件驱动所述第一滚珠丝杠副带动所述中层组件作伸缩运动，并通过绳轮机构带动所述顶层组件联动；所述位置调整机构用于搭载载荷，安装在所述顶层组件上；所述位置调整机构包括搭载载荷安装板、第二滚珠丝杠副和第二步进电机组件，所述第二步进电机组件与所述第二滚珠丝杠副的丝杠连接，所述搭载载荷安装板与所述第二滚珠丝杠副的螺母连接，所述第二步进电机组件驱动所述第二滚珠丝杠副带动所述搭载载荷安装板移动。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述底层组件还包括底层板，所述底层板两侧均设有滚子组件；所述中层组件还包括中层板，所述中层板两侧均设有导轨；所述顶层板两侧均设有滚子组件；所述中层板的导轨与底层板的滚子组件和顶层板的滚子组件配合，实现中层组件与底层组件之间及顶层组件与中层组件之间的滑动连接；所述滚子组件采用偏心滚针轴承结构，不同滚子组件的偏心量采用差别化设计，保证每个滚子组件始终与导轨一侧接触面接触，并能控制滚子组件与导轨的接触力的大小；所述中层板两侧各设有一绳轮机构，且两个绳轮机构位于对角位置；所述绳轮机构包括滑轮和钢索，所述钢索缠绕在所述滑轮上，且所述钢索的两端分别通过钢索预紧装置与所述顶层组件和底层组件连接。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述导轨的纵剖面为字母H与字母E合并形成的结构；所述底层板两侧各设有两排滚子组件，同侧的两排滚子组件，一排卡在字母H的下开口中，另一排卡在字母E的下夹口中；所述顶层板两侧各设有两排滚子组件，同侧的两排滚子组件，一排卡在字母H的上开口中，另一排卡在字母E的上夹口中。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述第一步进电机组件通过第一电机快拆接口与所述底层板连接；所述第二步进电机组件通过第二电机快拆接口与所述顶层板连接。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述底层组件还包括第一失电离合器，所述第一失电离合器设置在所述第一步进电机组件与所述第一滚珠丝杠副之间；所述位置调整机构还包括第二失电离合器，所述第二滚珠丝杠副的丝杠一端与所述第二步进电机组件连接，所述第二滚珠丝杠副的丝杠的另一端与所述第二失电离合器连接。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述底层组件两端各设有一对传感器；所述第一步进电机组件自带无刷旋变发送机；所述位置调整机构两端各设有一对传感器；所述第二步进电机组件自带无刷旋变发送机。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述搭载载荷安装板两侧各通过一套滑轨组件与所述顶层组件滑动连接。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，在所述搭载载荷安装板与所述滑轨组件之间设置所述高低温防卡滞装置，在底层组件与中层组件之间的连接处以及中层组件与顶层组件的连接处设置高低温防卡滞装置。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述空间站用高定位精度伸缩机构还包括保护链组件，所述保护链组件设置在所述顶层组件与所述底层组件之间，其一端与所述顶层组件连接，其另一端与所述底层组件连接；所述空间站用高定位精度伸缩机构的电缆及载荷的的电缆均置于所述保护链组件内。

上述空间站用高定位精度伸缩机构，其中，所述底层板、中层板和顶层板均采用镂空减重设计。

与现有技术相比，本发明的技术有益效果是：

1、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，设计为顶、中、底三层结构，收缩后安装包络小，伸出时运动行程大(为安装包络的2倍)；在顶层组件上安装位置调整机构，该位置调整机构可在顶层组件上移动，对载荷位置作精细调整，实现载荷精确定位，机构运动行程大于1800mm，搭载载荷位置定位精度小于0.05mm；

2、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，滚子组件采用偏心滚针轴承结构，不同滚子组件的预紧力采用差别化设计，保证每个滚子组件始终与导轨一侧接触面接触，钢索通过钢索预紧装置与顶层板、底层板连接，通过上述预紧调节措施可以确保伸缩机构在伸出状态下的高刚度，末端变形小于Sφ0.5mm；

3、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，步进电机组件通过电机快拆接口与层板连接，方便设备快速维修；

4、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，设置失电离合器，当步进电机组件出现故障时，失电离合器工作，断开与步进电机组件的传动链，手动操作伸缩机构时只需要很小的力，便于航天员手动将载荷伸缩至指定位置；

5、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，设置传感器可监测和控制运动过程及运动到位情况；

6、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，设置高低温防卡滞装置，可保障伸缩机构运动流畅；

7、本发明的空间站用高定位精度伸缩机构，各层板采用镂空设计，有助于减轻机构重量，满足空间站使用需求。

附图说明

本发明的空间站用高定位精度伸缩机构由以下的实施例及附图给出。

图1是本发明较佳实施例的空间站用高定位精度伸缩机构缩回状态下的示意图。

图2是本发明较佳实施例的空间站用高定位精度伸缩机构伸出状态下的示意图。

图3是本发明较佳实施例中底层组件结构示意图。

图4是本发明较佳实施例中中层组件结构示意图。

图5是本发明较佳实施例中顶层组件和位置调整机构的俯视图。

图6是图5中的A-A剖视图。

图7是本发明较佳实施例中伸缩机构预紧力加载示意图。

图8是本发明较佳实施例中伸缩机构预紧力调节示意图(Z方向)。

图9是本发明较佳实施例中伸缩机构预紧力调节示意图(Y方向)。

具体实施方式

以下将结合图1～图9对本发明的空间站用高定位精度伸缩机构作进一步的详细描述。

图1所示为本发明较佳实施例的空间站用高定位精度伸缩机构缩回状态下的示意图；图2所示为本发明较佳实施例的空间站用高定位精度伸缩机构伸出状态下的示意图。

如图1和图2，所述空间站用高定位精度伸缩机构包括底层组件3、中层组件2、顶层组件1和位置调整机构9；

所述底层组件3、中层组件2和顶层组件1依次叠置，所述中层组件2与所述底层组件3滑动连接，所述顶层组件1与所述中层组件2滑动连接；

所述底层组件3包括第一滚珠丝杠副5和第一步进电机组件10，所述第一滚珠丝杠副5的螺母与所述中层组件2连接，所述第一步进电机组件10与所述第一滚珠丝杠副5的丝杠连接；所述中层组件2包括绳轮机构6，所述绳轮机构 6分别与所述底层组件3和所述顶层组件1连接；所述第一步进电机组件10驱动所述第一滚珠丝杠副5带动所述中层组件2作伸缩运动，并通过绳轮机构6 带动所述顶层组件1联动；

所述位置调整机构9用于搭载试验载荷，安装在所述顶层组件1上；所述位置调整机构9包括搭载载荷安装板21、第二滚珠丝杠副27和第二步进电机组件24，所述第二步进电机组件24与所述第二滚珠丝杠副27的丝杠连接，所述搭载载荷安装板21与所述第二滚珠丝杠副27的螺母连接，所述第二步进电机组件24驱动所述第二滚珠丝杠副27带动所述搭载载荷安装板21移动，从而实现载荷精确定位。

本实施例的空间站用高定位精度伸缩机构设计为顶、中、底三层结构，收缩后安装包络小，伸出时运动行程大(为安装包络的2倍)；在顶层组件上安装位置调整机构，通过位置调整机构对载荷位置作精细调整，实现载荷精确定位。

图3所示为本发明较佳实施例中底层组件结构示意图。

如图3所示，所述底层组件3包括底层板16、第一步进电机组件10、第一滚珠丝杠副5、第一电机快拆接口11、第一失电离合器12、缩回到位传感器13、伸出到位传感器15和滚子组件4；

所述底层板16两侧各设有两排滚子组件4；

所述第一滚珠丝杠副5安装在所述底层板16上，沿伸缩方向；较佳地，所述第一滚珠丝杠副5位于所述底层板16中央位置；

所述第一步进电机组件10通过所述第一电机快拆接口11安装在所述底层板16上，所述第一步进电机组件10与所述第一滚珠丝杠副5连接；较佳地，在所述第一步进电机组件10与所述第一滚珠丝杠副5之间设置所述第一失电离合器12；

在所述底层板16的两端分别设置一对所述缩回到位传感器13和一对所述伸出到位传感器15；

所述第一滚珠丝杠副5上设有中层板接口块14，该中层板接口块14用于连接所述中层组件2。

第一步进电机组件10驱动第一滚珠丝杠副5可带动中层板接口块14沿伸缩方向作直线运动，从而带动中层组件2沿伸缩方向作直线运动，利用第一步进电机组件10的保持力矩可实现整个传动链的锁定；在第一步进电机组件10 与第一滚珠丝杠副5之间设置第一失电离合器12，正常工作情况下第一失电离合器12处于断电状态，实现第一步进电机组件10和第一滚珠丝杠副5之间的连接，保证电机转速转矩可以传递至丝杠后输出，当第一步进电机组件10发生故障后，此时第一失电离合器12上电，第一步进电机组件10和第一滚珠丝杠副5之间的连接被解除，即步进电机的保持力矩不会传递至传动链前端，手动操作伸缩机构时只需要很小的力，便于航天员手动将载荷伸缩至指定位置；第一步进电机组件10通过第一电机快拆接口11安装在底层板16上，当第一步进电机组件10发生破坏性故障后，航天员可通过第一电机快拆接口11快速拆除损坏的第一步进电机组件10，并安装新的步进电机组件；在底层板16的两端分别设置一对缩回到位传感器13和一对伸出到位传感器15，用于监测并控制伸缩机构缩回与伸出的到位状态。

图4所示为本发明较佳实施例中中层组件结构示意图。

如图4所示，所述中层组件包括中层板19、导轨7和绳轮机构6；

所述中层板19两侧各设有一导轨7，每根导轨7与底层板16上同侧的两排滚子组件4相匹配，导轨7与滚子组件4的配合实现所述中层组件2与所述底层组件3之间的滑动连接；

所述中层板19两侧各设有一绳轮机构6，且两个绳轮机构6位于对角位置；所述绳轮机构6包括滑轮17和钢索18，所述钢索18缠绕在所述滑轮17上，且所述钢索18的两端分别与所述顶层组件1和底层组件3连接；

所述中层板19通过所述中层板接口块14与底层组件3连接。

当中层组件2被底层组件3的第一滚珠丝杠副5驱动运动时，中层组件2 上的滑轮17亦发生运动，此时，钢索18从滑轮17到其与顶层组件1的连接处的距离和钢索18从滑轮17到其与底层组件3连接处的距离发生变化，从而实现中层组件2与顶层组件1之间的联动，且顶层组件1的运动速度和运动行程是中层组件2的运动速度和运动行程的两倍，故当底层组件3通过驱动第一滚珠丝杠副5实现中层组件2运动时，顶层组件1亦会通过绳轮机构6的联动随之运动，从而实现了顶、中、底三层结构间的联动。

继续参见图4，较佳地，所述导轨7的纵剖面(沿伸缩方向的剖面)为字母 H与字母E合并形成的结构。当中层组件2叠置于底层组件3上时，底层板16 上同侧的两排滚子组件4，一排卡在字母H的下开口71中，另一排卡在字母E 的下夹口72中。

图5所示为本发明较佳实施例中顶层组件和位置调整机构的俯视图；图6 所示为图5中的A-A剖视图。

如图5和图6所示，所述顶层组件1包括顶层板20和滚子组件4；

所述顶层板20两侧各设有两排滚子组件4；中层板19上的导轨7与顶层板 20上同侧的两排滚子组件4相匹配，导轨7与滚子组件4的配合实现所述顶层组件1与所述中层组件2之间的滑动连接；结合图4，当顶层组件1叠置于中层组件2上时，顶层20上同侧的两排滚子组件4，一排卡在导轨7字母H的上开口73中，另一排卡在字母E的上夹口74中。

第二电机快拆接口25

如图5和图6所示，所述位置调整机构9包括搭载载荷安装板21、滑轨组件23、高低温防卡滞装置22、搭载载荷安装板接口块26、第二滚珠丝杠副27、第二步进电机组件24、第二电机快拆接口25与第二失电离合器29；

所述第二滚珠丝杠副27安装在所述顶层板20上，沿伸缩方向；较佳地，所述第二滚珠丝杠副27位于所述顶层板20中央位置；

所述第二步进电机组件24通过所述第二电机快拆接口25安装在所述顶层板20上，所述第二步进电机组件24与所述第二滚珠丝杠副27的丝杠的一端连接，所述第二滚珠丝杠副27的丝杠的另一端连接所述第二失电离合器29；

所述第二滚珠丝杠副27的螺母上设有搭载载荷安装板接口块26，该搭载载荷安装板接口块26用于连接所述搭载载荷安装板21；

所述搭载载荷安装板21两侧各设有一套滑轨组件23，其中，滑轨组件23 中的滑轨安装在所述顶层板20上，滑轨组件23中的滑块安装在所述搭载载荷安装板21上，通过滑轨组件23实现所述搭载载荷安装板21与所述顶层组件1 之间的滑动连接；

在所述搭载载荷安装板21与所述滑轨组件23之间设置所述高低温防卡滞装置22，用于保证位置调整机构9能在空间高低温环境下运动流畅；具体地，在所述滑块上设置碟簧、防卡套筒等组成的高低温防卡滞装置；

所述位置调整机构两端各设有一对传感器，用于检测和控制所述搭载载荷安装板21移动到位情况。

所述第二步进电机组件24驱动所述第二滚珠丝杠副27可带动所述搭载载荷安装板接口块26沿伸缩方向作直线运动，从而带动所述搭载载荷安装板21 沿伸缩方向作直线运动；当搭载载荷安装板21需要运动时，第二失电离合器29 上电，使第二失电离合器29的制动保持力矩失效，此时可驱动第二步进电机组件24转动，进而通过第二滚珠丝杠副27驱动搭载载荷安装板接口块26精确定位；当搭载载荷安装板21需要静止保持时，第二失电离合器29下电，使第二失电离合器29在第二滚珠丝杠副27一端产生制动保持力矩，使得搭载载荷安装板21静止保持；第二步进电机组件24通过第二电机快拆接口25安装在顶层板20上，当第二步进电机组件24发生破坏性故障后，航天员可通过第二电机快拆接口25快速拆除损坏的第二步进电机组件24，并安装新的步进电机组件。

底层组件3与中层组件2之间以及中层组件2与顶层组件1之间通过滑轮组件4和导轨7限位、导向实现中层组件2和顶层组件3沿伸缩方向自由滑动；搭载载荷安装板21与顶层板20之间通过滑轨组件23限位、导向实现搭载载荷安装板21沿伸缩方向自由滑动。

较佳地，所述第一步进电机组件10自带无刷旋变发送机，可在伸缩运动过程中实时控制与检测顶层板的伸缩运动情况；所述第二步进电机组件24自带无刷旋变发送机，可在运动过程中实时控制与检测搭载载荷安装板21的精确运动位置。

如图2所示，所述空间站用高定位精度伸缩机构还包括保护链组件8，所述保护链组件8设置在所述顶层组件1与所述底层组件3之间，其一端与所述顶层组件1连接，其另一端与所述底层组件3连接，所述顶层组件1作伸缩运动时，所述保护链组件8随着顶层组件1一起运动；所述空间站用高定位精度伸缩机构的电缆(例如供电信号线、控制信号线)置于所述保护链组件8内，载荷的的电缆(例如供电信号线、控制信号线)亦置于所述保护链组件8内，可防止伸缩运动过程中电缆对伸缩机构运动的干涉影响。

较佳地，在底层组件3与中层组件2之间的连接处以及中层组件2与顶层组件1的连接处设置高低温防卡滞装置，用于保证伸缩机构在高低温环境下运动流畅。

较佳地，所述第一步进电机组件10为J80步进电机组件，所述第二步进电机组件24为J52步进电机组件。

较佳地，所述底层板16、中层板19和顶层板20均采用镂空设计，即挖空部分板的非主承力部位，以达到减轻伸缩机构重量的目的。

图7所示为本发明较佳实施例中伸缩机构预紧力加载示意图；图8所示为本发明较佳实施例中伸缩机构预紧力调节示意图(Z方向)；图9所示为本发明较佳实施例中伸缩机构预紧力调节示意图(Y方向)。

绳轮机构6的钢索18的两端分别与顶层组件1的顶层板20和底层组件3 的底层板16连接。如图7所示，在钢索18与顶层板20的连接处及钢索18与底层板16的连接处均设置钢索预紧装置28，即钢索18通过钢索预紧装置28与顶层板20、底层板16连接。设置钢索预紧装置28，用于对钢索18的预紧加载。

参见图7，所述滚子组件4采用偏心滚针轴承结构，利用滚子组件4的偏心轴套可实现滚轮对导轨7预紧力的调节，从而微调顶层组件1、中层组件2和底层组件3的位置。参见图8和图9，通过调整伸缩机构56个滚子组件4(底层组件18个滚子组件+顶层组件18个滚子组件)的偏心量来保证每个滚子组件4 始终与导轨7一侧接触面接触。为减小伸缩机构运动阻力，同时使伸缩机构具有较合理的刚度，对不同滚子组件4的预紧力采用差别化设计。在Z方向，对参与伸出状态下机构支撑的滚子组件4施加较大预紧力100N，对不参与伸出状态下机构支撑的滚子组件4施加小预紧力50N，图8中箭头方向表示预紧力方向，箭头长短表示预紧力大小(箭头长表示预紧力大)。在Y方向，顶层板20 和底层板16由于受到钢索预紧装置28对绳轮机构6中钢索18加载的800N预紧力，使得滚子组件4与导轨7在Y方向存在由此产生的预紧力，图9中箭头方向表示预紧力方向，箭头长短表示预紧力大小(箭头长表示预紧力大)。故不需要人工手动加载，只需要调节滚子组件4的偏心量，使得滚子组件4与导轨7 的接触受力分布合理。通过上述伸缩机构预紧调节措施可以确保伸缩机构在伸出状态下的高刚度。

本发明通过三层组件联动方案，不但达到了载荷伸出运动的行程要求，且伸缩机构的自身安装包络小；通过位置调整机构的定位精调实现了伸缩机构在运动行程内高定位精度；通过滚珠组件偏心加载及钢索预紧装置的预紧措施实现了伸缩机构在伸出状态下的高刚度；通过安装高低温防卡滞装置实现了伸缩机构在高低温环境下运动平稳、流程；通过安装关键部组件的快拆装置实现了航天员在轨能对伸缩机构进行快换维修。

本发明的空间站用高定位精度伸缩机构伸出状态下机构刚度高、末端变形小于Sφ0.5mm；机构运动行程大于1800mm；搭载载荷位置定位精度小于0.05mm。

Claims (10)

1.空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，包括底层组件、中层组件、顶层组件和位置调整机构；

所述底层组件、中层组件和顶层组件依次叠置，所述中层组件与所述底层组件滑动连接，所述顶层组件与所述中层组件滑动连接；

所述底层组件包括第一滚珠丝杠副和第一步进电机组件，所述第一滚珠丝杠副的螺母与所述中层组件连接，所述第一步进电机组件与所述第一滚珠丝杠副的丝杠连接；所述中层组件包括绳轮机构，所述绳轮机构分别与所述底层组件和所述顶层组件连接；所述第一步进电机组件驱动所述第一滚珠丝杠副带动所述中层组件作伸缩运动，并通过绳轮机构带动所述顶层组件联动；

所述位置调整机构用于搭载载荷，安装在所述顶层组件上；所述位置调整机构包括搭载载荷安装板、第二滚珠丝杠副和第二步进电机组件，所述第二步进电机组件与所述第二滚珠丝杠副的丝杠连接，所述搭载载荷安装板与所述第二滚珠丝杠副的螺母连接，所述第二步进电机组件驱动所述第二滚珠丝杠副带动所述搭载载荷安装板移动。

2.如权利要求1所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述底层组件还包括底层板，所述底层板两侧均设有滚子组件；所述中层组件还包括中层板，所述中层板两侧均设有导轨；所述顶层板两侧均设有滚子组件；所述中层板的导轨与底层板的滚子组件和顶层板的滚子组件配合，实现中层组件与底层组件之间及顶层组件与中层组件之间的滑动连接；所述滚子组件采用偏心滚针轴承结构，不同滚子组件的偏心量采用差别化设计，保证每个滚子组件始终与导轨一侧接触面接触，并能控制滚子组件与导轨的接触力的大小；所述中层板两侧各设有一绳轮机构，且两个绳轮机构位于对角位置；所述绳轮机构包括滑轮和钢索，所述钢索缠绕在所述滑轮上，且所述钢索的两端分别通过钢索预紧装置与所述顶层组件和底层组件连接。

3.如权利要求2所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述导轨的纵剖面为字母H与字母E合并形成的结构；所述底层板两侧各设有两排滚子组件，同侧的两排滚子组件，一排卡在字母H的下开口中，另一排卡在字母E的下夹口中；所述顶层板两侧各设有两排滚子组件，同侧的两排滚子组件，一排卡在字母H的上开口中，另一排卡在字母E的上夹口中。

4.如权利要求2所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述第一步进电机组件通过第一电机快拆接口与所述底层板连接；所述第二步进电机组件通过第二电机快拆接口与所述顶层板连接。

5.如权利要求1所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述底层组件还包括第一失电离合器，所述第一失电离合器设置在所述第一步进电机组件与所述第一滚珠丝杠副之间；所述位置调整机构还包括第二失电离合器，所述第二滚珠丝杠副的丝杠一端与所述第二步进电机组件连接，所述第二滚珠丝杠副的丝杠的另一端与所述第二失电离合器连接。

6.如权利要求1所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述底层组件两端各设有一对传感器；所述第一步进电机组件自带无刷旋变发送机；所述位置调整机构两端各设有一对传感器；所述第二步进电机组件自带无刷旋变发送机。

7.如权利要求1所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述搭载载荷安装板两侧各通过一套滑轨组件与所述顶层组件滑动连接。

8.如权利要求7所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，在所述搭载载荷安装板与所述滑轨组件之间设置所述高低温防卡滞装置，在底层组件与中层组件之间的连接处以及中层组件与顶层组件的连接处设置高低温防卡滞装置。

9.如权利要求1所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述空间站用高定位精度伸缩机构还包括保护链组件，所述保护链组件设置在所述顶层组件与所述底层组件之间，其一端与所述顶层组件连接，其另一端与所述底层组件连接；所述空间站用高定位精度伸缩机构的电缆及载荷的的电缆均置于所述保护链组件内。

10.如权利要求2所述的空间站用高定位精度伸缩机构，其特征在于，所述底层板、中层板和顶层板均采用镂空减重设计。