CN107404710B - 用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法和系统 - Google Patents

用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法和系统 Download PDF

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Abstract

用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法和系统。提出了位置确定系统和用于计算移动通信装置(30)在环境内的位置的方法。位置确定系统包括存储器(32)，该存储器包括环境的逻辑模型；状态信号接收器(33)，该状态信号接收器(33)被构造成接收关于环境的状态的状态信号；以及逻辑电路(34)，该逻辑电路(34)被构造成：基于状态信号来动态更新环境的逻辑模型；估计移动通信装置的一组或更多组地理坐标；将所估计的移动通信装置的一组或更多组地理坐标地图匹配到动态更新的环境的逻辑模型；并且基于地图匹配计算移动通信装置在环境内的位置。

Description

用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法和系统
技术领域
本发明涉及计算移动通信装置在环境内的位置。
背景技术
为了计算移动通信装置的位置，可以使用地图匹配。在地图匹配期间，一组或更多组所估计的地理坐标被匹配到环境(真实世界)的逻辑模型(地图)。对于移动通信装置的室内位置，例如可以使用包括一个或更多个固定通信装置(例如，位置信标)在内的室内定位系统来估计多组地理坐标。其后，将所估计的多组地理坐标地图匹配到环境(例如，办公大楼)的逻辑模型，以通过使所估计的多组地理坐标与为现有逻辑模型(例如，平面图)中的特征(例如，墙壁、家具等)形式的环境的物理边界相关，来计算移动通信装置的位置。因此，不使移动通信装置的所计算且报告的位置移动穿过物理边界(例如，不移动穿过墙壁)。
然而，有时这种地图匹配不给出移动通信装置的正确报告位置。而且，对于一些应用，存在对较高效地图匹配的需要，特别是对于计算移动通信装置在室内的位置。
因此，存在改进定位计算的需要。
发明内容
鉴于上述内容，本发明的目的是提供上面提及的改进。
根据第一方面，提供了一种用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法。方法包括以下步骤：估计移动通信装置的一组或更多组地理坐标；基于关于环境的状态的状态信号来动态更新环境的逻辑模型；将所估计的移动通信装置的一组或更多组地理坐标地图匹配到动态更新的环境的逻辑模型；以及基于地图匹配来计算移动通信装置在环境内的位置。
凭借将地图匹配用于环境的动态更新的逻辑模型，所计算的移动通信装置的位置可以被修正为更准确地对应于移动通信装置的实际位置。此外，通过动态更新环境的逻辑模型，可以使得地图匹配算法更高效。
状态信号可以指示环境的逻辑模型的逻辑特征的状态。
环境的逻辑模型的逻辑特征的状态可以是指示是门打开还是关闭的门状态和指示房间被占据还是未被占据的房间状态中的任一个。
方法还可以包括以下步骤：从位于环境内的传感器接收指示环境的逻辑模型的逻辑特征的状态的状态信号。
另选地或组合地，状态信号可以指示环境的子区域的可达性属性。
环境的子区域的可达性属性可以是房间是被预定还是空闲、移动通信装置的用户是否被安排参加会议以及移动通信装置的用户的等级(classification)中的任一个。
根据第二方面，提供了一种用于计算移动通信装置在环境内的位置的位置确定系统。位置确定系统包括：存储器，该存储器包括环境的逻辑模型；状态信号接收器，该状态信号接收器被构造成接收关于环境的状态的状态信号；以及逻辑电路。其中，逻辑电路被构造成：基于状态信号来动态更新环境的逻辑模型；估计移动通信装置的一组或更多组地理坐标；将所估计的移动通信装置的一组或更多组地理坐标地图匹配到经动态更新的环境的逻辑模型；以及基于地图匹配来计算移动通信装置在环境内的位置。
位置确定系统还可以包括传感器，该传感器被构造成感测环境的逻辑模型的逻辑特征的状态，并且将逻辑特征的状态作为状态信号传递。
传感器可以是感测门打开还是关闭的状态的传感器。
传感器可以是感测房间被占据还是未被占据的状态的传感器。
逻辑电路可以被包括在移动通信装置中。
状态信号接收器可以被包括在移动通信装置中。
存储器可以被包括在移动通信装置中和/或云服务中。
位置确定系统还可以包括固定通信装置，该固定通信装置被构造成发送包括关于固定通信装置的一组地理坐标的数据的位置信号；其中，移动通信装置包括位置信号接收器，该位置信号接收器被构造成从固定通信装置接收位置信号；并且其中，逻辑电路被构造成基于位置信号估计移动通信装置的一组或更多组地理坐标中的一个或更多个。
移动通信装置可以包括一个或更多个内置传感器，该内置传感器被构造成登记用于估计移动通信装置的移动的数据，其中，逻辑电路还被构造成基于由一个或更多个内置传感器登记的数据来估计移动通信装置的移动，并且其中，逻辑电路被构造成基于移动通信装置的所估计的移动来估计移动通信装置的一组或更多组地理坐标中的一个或更多个。
而且，上面提及的方法的特征在适用时也应用于该第二方面。为了避免不必要的重复，对上述内容进行参照。
本发明的适用性的另外范围将从下面给出的具体实施方式变得清楚。然而，应理解，因为本发明范围内的各种变更和修改将从该具体实施方式对本领域技术人员变得清楚，所以具体实施方式和具体示例虽然指示本发明的优选实施方式，但仅以例示的方式给出。
因此，将理解，本发明不限于所述装置的具体部件部分或所述方法的步骤(因为这种装置和方法可以变化)。还将理解，这里所用的术语仅是为了描述特定实施方式的目的且不旨在限制。必须注意，如本公开使用的，冠词“一”、“一个”以及“所述”旨在意指存在元件中的一个或更多个，除非上下文另外清楚指示。由此，例如，对“单元”的参照可以包括若干装置等。此外，词语“包括”、“包含”以及类似措辞不排除其他元件或步骤。
附图说明
现在将参照示出本发明的实施方式的附图更详细地描述本发明的上述和其他方面。附图不应被认为将本发明限于具体实施方式；相反它们用于说明并理解本发明。
如图例示，层和区域的尺寸为例示目的而夸大且由此被提供为例示本发明的实施方式的一般结构。同样的附图标记自始至终提及同样的元件。
图1例示了用于计算移动通信装置在环境内的位置的位置确定系统。
图2例示了移动通信装置的实施方式的详细框图。
图3是用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法的框图。
具体实施方式
现在将在下文中参照示出了本发明的当前优选实施方式的附图更完全地描述发明。然而，本发明可以以许多不同的形式来具体实施，并且不应被解释为限于这里阐述的实施方式；相反，这些实施方式为了全面和完整而提供，并且向技术人员完全传达本发明的范围。
图1例示了位置确定系统。位置确定系统10被构造成计算移动通信装置30在环境的逻辑模型内的位置。优选地，环境是室内环境(诸如办公大楼、学校、工厂或可能有兴趣了解建筑物的用户位置的其他种类的建筑物)。
在图1例示的位置确定系统10的实施方式中，位置确定系统10包括一个或更多个固定通信装置20和移动通信装置30。在图1中，位置确定系统10包括多个固定通信装置20。
各固定通信装置20被构造成无线地发送位置信号，该位置信号包括关于固定通信装置20的一组地理坐标的数据。一组地理坐标是关于地理位置的一组参数。关于一组地理坐标的数据可以为实际上描述实际地理位置的坐标。另选地或组合地，关于一组地理坐标的数据可以为用于在数据库中查找实际地理位置的识别码。还可以不是必须获得实际地理位置，有时仅需要本地坐标系。
根据非限制性示例，一组地理坐标是关于纬度、经度以及海拔的参数。固定通信装置20可以从包括信标(诸如WLAN信标、Zigbee信标、Wifi信标、蓝牙信标、低功耗蓝牙信标、红外信标、超声信标或RFID信标)以及蜂窝网络站的组(该组优选地由上述信标和蜂窝网络站构成)选择。
图2中更详细地示出的移动通信装置30包括位置信号接收器31、存储器32、状态信号接收器33以及逻辑电路34。移动通信装置30可以被构造成单个单元(例如，移动电话、平板电脑、膝上型电脑、智能手表、智能眼镜等)。另选地，移动通信装置30可以由多个单元(例如，智能电话与智能手表配对)构造。
位置信号接收器31被构造成从固定通信装置20接收位置信号。位置信号接收器31可以从包括WLAN接收器、Zigbee接收器、Wifi接收器、蓝牙接收器、低功耗蓝牙接收器、红外接收器、超声接收器、RFID接收器以及蜂窝网络接收器的组(该组优选地由上述接收器构成)选择。
存储器32优选地为非易失性存储器。该存储器32被构造成包括环境的逻辑模型。环境的逻辑模型是用逻辑特征(例如，墙壁、门、楼梯、电梯、家具等)描述环境的模型。逻辑特征中的至少一些可以定界环境的子区域。这种子区域例如可以为房间的形式或为具有特定安全级别(class)中的环境的安全区域的形式。
状态信号接收器33被构造成接收关于环境的状态的状态信号。状态信号可以是指示环境的逻辑模型的逻辑特征的状态的信号。指示逻辑特征的状态的信号的非限制示例是指示门是打开还是关闭的信号、指示房间是被占据还是未必占据的信号、指示电梯的楼层位置的信号以及指示其他人的位置的信号。另选地或组合地，状态信号可以为是指示环境子区域的可达性属性的信号。指示环境子区域的可达性属性的信号的非限制性示例是指示用户是否被安排为存在于特定房间中的信号、指示用户是否具有用于处于安全区域的安全级别的信号以及指示环境的临时被封锁子区域(例如，广播期间的TV演播室)的信号。
位置确定系统10还可以包括一个或更多个传感器40，该一个或更多个传感器40被构造成生成指示环境的逻辑模型的逻辑特征的状态的状态信号。这种传感器的非限制示例是被构造成生成指示门是打开还是关闭的信号的门传感器40a、被构造成生成指示房间是被占据还是未被占据的信号的房间传感器40b、指示电梯的目前位置的楼层的电梯传感器、检测对象(例如，人)存在的摄像头。一个或更多个传感器40可以被构造成广播它们各自的状态信号。一个或更多个传感器40可以使用任何合适的无线协议来广播。非限制性示例是蓝牙、低功耗蓝牙、Zigbee、RFID、Wifi、IR以及超声。因此，取决于所用的无线协议，状态信号接收器33被构造成通过所用无线协议来接收信息。
位置确定系统10可以还包括数据库50，该数据库包括关于环境的一个或更多个子区域的可达性属性的信息。数据库50被构造成传达指示环境的一个或更多个子区域的可达性属性的信号。如上面提及的，指示环境子区域的可达性属性的信号的非限制性示例是指示用户是否被安排为存在于特定房间的信号和指示用户是否具有用于处于安全区域的安全级别的信号。数据库50被构造成与状态信号接收器33通信。数据库50优选地被构造成与状态信号接收器33无线通信。在图1中，数据库50被例示为位于室内环境中，然而，认识到，只要数据库50可以与位置确定系统10的剩余部分通信，它就可以位于任何地方。
如本领域技术人员将理解的，逻辑电路34可以被具体实施为专用硬件电路和/或运行软件的处理电路。因此，逻辑电路34可以采取完全硬件实施方式、完全软件实施方式(包括固件、常驻软件、微代码等)或组合软件和硬件的实施方式的形式。
逻辑电路34被构造成基于状态信号来动态更新环境的逻辑模型。因此，用于可达性属性的逻辑特征的状态信号一改变，就在环境的逻辑模型中更新该信号。如上面提及的，状态信号例如可以指示房间是被占据还是未被占据、门是打开还是关闭、是否(由于安全等级而)允许移动通信装置的用户处于环境的子区域中、和/或是否对于房间中的会议安排移动通信装置的用户。
逻辑电路34还被构造成估计移动通信装置30的一组或更多组地理坐标。再次，一组地理坐标与关于地理位置的一组参数有关。根据非限制性示例，一组地理坐标是关于纬度、经度以及海拔的参数。移动通信装置30的一组或更多组地理坐标可以使用来自所接收位置信号的数据来估计。另选地或组合地，移动通信装置30的一组或更多组地理坐标可以使用航位推算来估计。航位推算可以涉及来自移动通信装置30的一个或更多个内置传感器35的数据。一个或更多个内置传感器35优选地包括加速计、陀螺仪、磁强计以及气压计中的至少一种。可以注意，不是必须使用所有这些传感器。还可以注意，其他传感器也可以用作内置传感器35。上述传感器是受移动通信装置30的移动影响的内置传感器35的合适示例。还可以注意，上述传感器或其他内置传感器35可以分布和/或重复在移动通信装置30的多于一个移动通信单元中。例如可想到，内置传感器35被设置在移动电话中和智能手表中，移动电话和智能手表构成被包括在一个移动通信装置30中的两个移动通信单元。来自两个单元的信息用作航位推算中的输入。
逻辑电路34还被构造成将所估计的移动通信装置30的一组或更多组地理坐标地图匹配到经动态更新的环境的逻辑模型。实现地图匹配的一种方式是通过使用任意种类的基于蒙特卡罗(Monte Carlo)算法(诸如粒子滤波器)。另选地或组合地，可以使用任意种类的卡尔曼(Kalman)滤波器。其他可能的实现是基于最小二乘的算法。地图匹配用于找到一组或更多组所估计的地理坐标的无效结果。环境逻辑模型的逻辑特征用作用于找到无效结果的物理边界或限制。因此，在地图匹配期间，将一组或更多组所估计的地理坐标与环境逻辑模型的逻辑特征进行比较。不符合物理边界的多组地理坐标不被作为移动通信装置30的真位置。这样，移动穿过例如墙壁或关闭的门或穿过走廊中的拐角被认为是无效位置，由此不被作为移动通信装置30的所计算或报告位置。然而，通过打开的门被认为是有效位置且因此被认为是移动通信装置30的所计算或报告位置。环境逻辑模型的可达性属性在地图匹配中被作为概率参数。例如，存在低概率的是移动通信装置的用户进入存在已安排会议但她未被安排参加的房间。相反，存在高概率的是移动通信装置的用户进入存在已安排会议但她被安排参加的房间。根据另一个示例，存在低概率的是移动通信装置的用户进入她没有用于进入的安全级别的区域。
根据非限制性示例，估计一组或更多组地理坐标的动作可以与地图匹配的动作并行进行。这两个动作的并行执行可以通过一致地估计多个地理坐标来进行。这两个动作的并行执行另选地或组合地可以交互地进行，直到找到移动通信装置20的有效位置为止。
根据非限制性示例，估计一组或更多组地理坐标的动作可以在地图匹配的动作之前进行。根据该非限制性示例，可以首先估计多组地理坐标，其后可以使多组地理坐标与逻辑模型地图匹配。另选地，各组所估计的地理坐标的地图匹配在估计新的一组地理坐标之前进行。
逻辑电路34还被构造成基于地图匹配来计算移动通信装置30在环境内的位置。计算可以以各种方式来进行。根据非限制性示例，来自地图匹配的有效结果中的一个有效结果可以用作所计算位置。有效结果可以被赋予权重、概率或概率分布等。然后为了找到最佳结果，对有效结果进行过滤。
根据另一个非限制性示例，来自地图匹配的多个有效结果的平均可以用作所计算的位置。再次，有效结果可以被赋予权重、概率或概率分布等。然后可以基于有效结果的赋予的权重、概率或概率分布等来对有效结果求平均。平均可以为平均数、加权平均数、概率分布的和等。
可以报告所计算的移动装置的所计算位置。所报告的位置可以保存在位置确定系统的存储器中。该存储器可以为移动通信装置30的存储器32。另选地，该存储器可以为另一个存储器。被报告并保存到存储器的位置数据可以用于移动通信装置的用户已经移动的位置的非现场追踪。另选地或组合地，可以在显示器上显示所报告的位置。该显示器例如可以为移动通信装置30的显示器36。另选地或组合地，该显示器可以为位置确定系统10的另外的装置的显示器。
图3是用于计算移动通信装置在环境内的位置的方法300的框图。方法包括以下步骤：估计(S302)移动通信装置的一组或更多组地理坐标。基于关于环境的状态的状态信号来动态更新(S304)环境的逻辑模型。将所估计的移动通信装置的一组或更多组地理坐标地图匹配(S306)到动态更新的环境的逻辑模型。基于地图匹配来计算(S308)移动通信装置在环境内的位置。方法的动作不是必须需要以上面列出的顺序来执行。而且，方法动作中的一个或更多个可以并行执行。
还如上面提及的，状态信号可以指示环境的逻辑模型的逻辑特征的状态。根据非限制性示例，环境的逻辑模型的逻辑特征的状态可以为指示门是打开还是关闭的门的状态。另选地或组合地，环境的逻辑模型的逻辑特征的状态可以为指示房间是被占据还是未被占据的房间的状态。
还如上面提及的，另选地或组合地，状态信号可以指示环境子区域的可达性属性。环境子区域的可达性属性可以指示房间是被预定还是空闲。另选地或组合地，环境子区域的可达性属性可以指示移动通信装置的用户是否被安排参加会议。另选地或组合地，环境子区域的可达性属性可以指示移动通信装置的用户关于子区域的等级。等级的示例是头衔、安全级别、性别以及阶层。
方法还可以包括以下步骤：从位于环境内的传感器接收指示环境的逻辑模型的逻辑特征的状态的状态信号。
技术人员认识到，本发明决不限于上述的优选实施方式。相反，许多修改例和变型例在保护范围内是可能的。
例如，根据图1的实施方式，逻辑电路34被包括在移动通信装置30中。然而，认识到，逻辑电路34也可以被包括在其他装置中。还认识到，逻辑电路34甚至可以被分配给不同的装置。
而且，根据图1的实施方式，存储器32被包括在移动通信装置30中。然而，认识到，存储器32也可以被包括在其他装置中。还认识到，存储器32甚至可以被分配给不同的装置。
在上面关于图1讨论的实施方式中，位置确定系统10包括一个或更多个固定通信装置20。然而，对于位置确定系统10的一些实施方式，一个或更多个固定通信装置20是可选的。特别是对于移动通信装置的一组或更多组地理坐标使用航位推算或类似方法来估计的位置确定系统10的实施方式。
包括环境逻辑模型的存储器32可以另选地或组合地被包括在云服务中。
另外，技术人员可以在实践所要求保护的发明时从附图、公开研究理解并实施对所公开实施方式的变更。

Claims (12)

1.一种用于计算移动通信装置(30)在环境内的位置的方法，所述方法包括以下步骤：
估计(S302)所述移动通信装置的一组或更多组地理坐标；
基于由位于所述环境内并且与所述环境的逻辑模型的逻辑特征直接相关联的传感器产生的状态信号来动态更新(S304)所述环境的所述逻辑模型，其中，所述状态信号指示所述逻辑特征的目前状态，并且其中，动态更新所述逻辑模型包括动态更新所述逻辑特征以反映由所述状态信号指示的所述逻辑特征的所述目前状态；
将所估计的所述移动通信装置的一组或更多组地理坐标地图匹配(S306)到经动态更新的所述环境的逻辑模型，其中，所述环境的所述逻辑模型的所述逻辑特征用作用于找到无效结果的物理边界或限制；以及
基于所述地图匹配来计算(S308)所述移动通信装置在所述环境内的所述位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境的所述逻辑模型的所述逻辑特征的所述目前状态是指示门打开还是关闭的门的目前状态和指示房间被占据还是未被占据的房间的目前状态中的任一个。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述状态信号指示所述环境的子区域的可达性属性。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述环境的所述子区域的所述可达性属性是房间是被预定还是空闲、所述移动通信装置的用户是否被安排参加会议以及所述移动通信装置的用户的等级中的任一个。
5.一种用于计算移动通信装置(30)在环境内的位置的位置确定系统，所述位置确定系统包括：
传感器(40a、40b)，所述传感器被构造成感测所述环境的逻辑模型的逻辑特征的目前状态，其中，所述传感器位于所述环境内并且与所述逻辑特征直接相关联；以及
移动通信装置，所述移动通信装置包括：
存储器(32)，该存储器包括所述环境的所述逻辑模型；
状态信号接收器(33)，该状态信号接收器(33)被构造成从所述传感器接收指示所述环境的所述逻辑特征的目前状态的状态信号；以及
逻辑电路(34)，该逻辑电路被构造成：
基于所述状态信号来动态更新所述环境的所述逻辑模型；
估计所述移动通信装置的一组或更多组地理坐标；
将所估计的所述移动通信装置的一组或更多组地理坐标地图匹配到经动态更新的所述环境的逻辑模型，其中，所述环境的所述逻辑模型的所述逻辑特征用作用于找到无效结果的物理边界或限制；以及
基于所述地图匹配计算所述移动通信装置在所述环境内的所述位置，
其中，动态更新所述逻辑模型包括动态更新所述逻辑特征以反映由所述状态信号指示的所述逻辑特征的所述目前状态。
6.根据权利要求5所述的位置确定系统，其中，所述传感器(40a)是感测门打开还是关闭的目前状态的传感器。
7.根据权利要求6所述的位置确定系统，其中，所述传感器(40a)是感测房间被占据还是未被占据的目前状态的传感器。
8.根据权利要求5至权利要求7中任一项所述的位置确定系统，其中，所述逻辑电路(34)被包括在所述移动通信装置中。
9.根据权利要求5至权利要求7中任一项所述的位置确定系统，其中，所述状态信号接收器(33)被包括在所述移动通信装置中。
10.根据权利要求5至权利要求7中任一项所述的位置确定系统，其中，所述存储器(32)被包括在所述移动通信装置中和/或云服务中。
11.根据权利要求5至权利要求7中任一项所述的位置确定系统，所述位置确定系统还包括固定通信装置(20)，该固定通信装置被构造成发送包括关于所述固定通信装置的一组地理坐标的数据的位置信号；
其中，所述移动通信装置包括位置信号接收器(31)，该位置信号接收器被构造成从所述固定通信装置接收所述位置信号；以及
其中，所述逻辑电路被构造成基于所述位置信号估计所述移动通信装置的所述一组或更多组地理坐标中的一个或更多个。
12.根据权利要求5至权利要求7中任一项所述的位置确定系统，其中，所述移动通信装置包括一个或更多个内置传感器(35)，该内置传感器被构造成登记用于估计所述移动通信装置的移动的数据，其中，所述逻辑电路还被构造成基于由所述一个或更多个内置传感器登记的数据来估计所述移动通信装置的移动，并且其中，所述逻辑电路被构造成基于所述移动通信装置的所估计的移动来估计所述移动通信装置的所述一组或更多组地理坐标中的一个或更多个。
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