CN107402004A - 传感器的姿态信息获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传感器的姿态信息获取方法及装置，所述方法包括：获取传感器采集的感应数据；确定所述传感器的坐标映射关系；基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据；基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。本发明提高了解析映射数据获得的姿态信息的准确性。

Description

传感器的姿态信息获取方法及装置

技术领域

本发明属于智能控制领域，具体地说，涉及一种传感器的姿态信息获取方法及装置。

背景技术

在智能控制领域，传感器可以安装于用于姿态解算的各类电子设备中，例如，传感器可以安装于游戏手柄、VR(Virtual Reality，虚拟现实)头盔、手机等。通过传感器可以获取电子设备的感应数据，并根据所述感应数据进行数据解析，以获得电子设备的运动姿态信息。

现有技术中，为了实现姿态解算，电子设备通常采用由至少一个三轴传感器构成的多轴传感器，例如，九轴传感器由三轴加速度传感器、三轴角速度传感器以及三轴磁力传感器构成，每一个三轴传感器都可以各自建立三轴的传感器坐标系。因此，传感器是基于传感器坐标系采集感应数据后，直接根据所述感应数据进行解析，以获得电子设备的姿态信息，并利用解析出的姿态信息实现后续对电子设备的控制操作。

但是，现有的这种方式，解析获得的姿态信息不够准确，因此，对电子设备的控制操作就会出现误差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种传感器的姿态信息获取方法及装置，主要用于解决现有技术中获得的姿态信息存在误差的技术问题，以提高姿态信息的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明的第一方面提供一种传感器的姿态信息获取方法，该方法包括：

获取传感器采集的感应数据；

确定所述传感器的坐标映射关系；

基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据；

基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

优选地，所述坐标映射关系按照如下方式预先获得：

目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述传感器采集的测试数据；

基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴；

建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

优选地，所述建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系包括:

确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向；

基于所述映射方向，建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

优选地，所述传感器为加速度传感器时，所述预设规则为保持静止；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴包括：

确定所述目标对象保持所述每一个随体坐标轴朝向不变时，所述加速度传感器在所述每一个随体坐标轴的理论数据；

基于所述测试数据，确定坐标轴数据与所述理论数据匹配的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

优选地，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向包括：

根据所述每一个随体坐标轴朝向的正负特征，以及与其对应的传感器坐标轴的坐标轴数据的正负特征，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

优选地，所述传感器为角速度传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并从静止切换至围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴包括：

基于所述测试数据，确定静止状态切换至转动状态时坐标轴数据变化最大的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

优选地，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向包括：

确定目标对象在所述预设规则下运动时的角速度方向；

基于所述角速度方向以及所述每一个随体坐标轴的朝向，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

优选地，所述传感器为磁力传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴包括：

基于所述测试数据，确定坐标轴数据变化最小的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

优选地，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向包括：

将与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴的传感器数据进行标定补偿，以获得补偿数据；

将所述补偿数据进行正负号同步，以获得同步数据；

根据所述同步数据，计算所述传感器的航行角的结果数据；

将所述航行角的结果数据与所述航行角的理论数据进行比对，根据比对结果确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

本发明的第二方面提供一种传感器的姿态信息获取装置，该装置包括：

获取模块，用于获取传感器采集的感应数据；

确定模块，用于确定所述传感器的坐标映射关系；

转换模块，用于基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据；

解析模块，用于基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

优选地，所述装置还包括：

数据获取模块，用于目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述传感器采集的测试数据；

坐标确定模块，用于基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴；

坐标建立模块，用于建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

优选地，所述坐标建立模块包括:

方向确定单元，用于确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向；

坐标建立单元，用于基于所述映射方向，建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

优选地，所述传感器为加速度传感器时，所述预设规则为保持静止；

所述坐标确定模块包括：

第一确定单元，用于确定所述目标对象保持所述每一个随体坐标轴朝向不变时，所述加速度传感器在所述每一个随体坐标轴的理论数据；

第二确定单元，用于基于所述测试数据，确定坐标轴数据与所述理论数据匹配的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

优选地，所述传感器为角速度传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并从静止切换至围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述坐标确定模块包括：

第三确定单元，用于基于所述测试数据，确定静止状态切换至转动状态时坐标轴数据变化最大的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

优选地，所述传感器为磁力传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述坐标确定模块包括：

第四确定单元，用于基于所述测试数据，确定坐标轴数据变化最小的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

本发明中，获取到传感器采集的感应数据，并确定所述传感器的坐标映射关系，并基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中，以获得映射数据。所述映射数据是在所述传感器与所述随体坐标系建立的坐标映射关系的基础上，映射到所述随体坐标系中，进而可以基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息，所述姿态信息的解析是根据映射到随体坐标系中的映射数据计算得到的，准确性更高，可以准确获知目标对象的姿态。。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种传感器的姿态信息获取方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明实施例中在手柄上建立的一个随体坐标系的示意图；

图3是本发明实施例的一种传感器的姿态信息获取方法的又一个实施例的流程图；

图4是本发明实施例中一个九轴传感器采集的一个测试数据的示意图；

图5是本发明实施例中手柄按照一个预定规则放置时的示意图；

图6是本发明实施例中一个九轴传感器采集的又一个测试数据的示意图；

图7是本发明实施例中手柄按照又一个预定规则放置时的示意图；

图8是本发明实施例中一个九轴传感器采集的再一个测试数据的示意图；

图9是本发明实施例中手柄按照再一个预定规则放置时的示意图；

图10是本发明实施例中一个九轴传感器采集的又一个测试数据的示意图；

图11是本发明实施例中一个磁力计采集的一组测试数据的示意图；

图12是本发明实施例的一种传感器的姿态信息获取装置的一个实施例的结构示意图；

图13是本发明实施例的一种传感器的姿态信息获取装置的又一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，藉此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

本发明实施例主要应用于智能控制领域，主要通过获取目标对象的感应数据来确定目标对象的姿态信息。传感器可以用于采集目标对象在移动时产生的感应数据，并可以基于该传感器采集的感应数据对目标对象的姿态信息进行解析。

现有技术中，是直接利用传感器采集到的感应数据来确定目标对象的姿态信息。但是，传感器采集的感应数据是在传感器坐标系进行处理时，目标对象与传感器坐标系的关系无法明确，导致利用感应数据解析获得姿态信息会存在误差，不够准确。且通常存在多个传感器同时对目标对象的检测，各个传感器均具有各自的传感器坐标系，而各个传感器的坐标轴方向可能无法统一，因此，也会导致解析获得的目标对象的姿态信息存在误差。

为了解决姿态信息存在的误差问题，发明人经过一系列研究提出本发明的技术方案。在本发明实施例中，为目标对象对应建立了随体坐标体系，传感器的坐标轴与随体坐标系的坐标轴是具有坐标映射关系，将传感器坐标轴映射到随体坐标轴上。进而，在传感器采集感应数据后，可以基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系以获得映射数据。可以基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。解析映射后的感应数据可以获取更精确的姿态信息。通过将传感器的感应数据映射到目标对象的随体坐标系，明确了目标对象与传感器坐标系的对应关系，从而使得利用映射数据解析获得姿态信息降低了误差，提高了姿态信息的准确性。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行详细描述。

图1为本发明实施例一种传感器的姿态信息获取方法提供的一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：

101：获取传感器采集的感应数据。

其中，所述传感器可以安装于目标对象中，该目标对象可以是指可移动的电子设备，如手机、游戏的手柄等。传感器采集的感应数据，可以用于解析所述电子设备的姿态信息，例如移动距离、移动速度等等。

当然，所述传感器也可以是安装于可穿戴设备中，目标对象为佩戴所述可穿戴设备的对象，例如人体头部等。从而基于传感器的感应数据，可以解析目标对象的姿态信息，例如，可穿戴设备佩戴在人的头部时，可以检测头部时否转动以及转动方向等。

所述获取传感器采集的感应数据可以是在与所述传感器建立数据传输通路的基础上进行的。所述数据传输通路可以是有线的数据传输通路，也可以是无线的数据传输通路。

其中，该传感器可以是指任一类型的传感器，例如加速度传感器、角速度传感器、磁力传感器等，在实际应用中，该加速度传感器可以为加速度计、角速度传感器可以为陀螺仪、磁力计传感器可以为磁力计等，相应采集的感应数据即为加速度、角速度或者磁感应强度等。

此外，由于检测目标对象姿态信息的传感器包括多个，为了方便使用，多个传感器可以集成在一个检测设备中，例如，九轴传感器即为由三轴加速度计、三轴磁力计以及三轴陀螺仪构成的。本发明实施例中所述的传感器也可以是指由多个传感器构成的检测设备中任一个传感器。

其中，所述传感器出厂时设置有一个传感器坐标系，该传感器坐标系通常为3轴传感器，例如，三轴加速度传感器，其传感器坐标系为由X轴、Y轴以及Z轴构成的空间直角坐标系。

因此，所述感应数据为由每一个传感器坐标轴的坐标轴数据构成的坐标数据，例如，在空间直角坐标系中，感应数据可以表示为(50、100、56)，X轴的坐标轴数据为50，Y轴的坐标轴数据为100，Z轴的坐标轴数据为56。

此外，传感器采集过程可以是实时或者周期性进行，感应数据可以包括多个坐标轴的数据。

102：确定所述传感器的坐标映射关系。

103：基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据。

可选地，所述目标对象的随体坐标系是指在所述目标对象的姿态发生改变时，所述随体坐标系的任一坐标轴的方向随着所述目标对象的姿态变化而发生改变。所述确定所述传感器的坐标映射关系包括确定所述传感器的坐标轴映射到目标对象的随体坐标系时的映射关系。

如图2所示，为所述目标对象为一个手柄时，该手柄的随体坐标系为空间直角坐标系，所述随体坐标系坐标轴与手柄的关系为：X轴为指向所述手柄头的前方，所述随体坐标系的Y轴为指向所述手柄的右方，所述随体坐标系为指向所述手柄的下方，其每一个随体坐标轴随着手柄的姿态变化而变化，而随体坐标系的坐标轴与手柄本身的对应关系不会发生改变。

可选地，坐标映射关系即具体是指传感器坐标系与随体坐标系的映射关系，也即传感器坐标轴与随体坐标轴的映射关系，将传感器坐标轴映射到随体坐标轴上。基于坐标映射关系，可以确定将一个传感器坐标轴的坐标轴数据转换为相对应的一个随体坐标轴的坐标轴数据，从而可以获得映射数据。例如，以三轴坐标系为例，传感器的坐标数据表示为(Ax，Ay，Az)，随体坐标系的坐标数据表示为(X，Y，Z)，坐标映射关系为X＝Az，Y＝Ay，Z＝－Az。其中，坐标映射关系可以是预先建立的。该预先建立过程在下面实施例中会进行详细描述，在此不再进行赘述。

所述传感器的坐标系被映射到随体坐标系中，进而基于所述坐标映射关系，转换得到的映射数据实际上是所述随体坐标系中的数据。以九轴传感器为例，可以将所述九轴传感器的每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴的坐标数据映射到所述手柄的每一个随体坐标轴上。

104：基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

所述目标对象的随体坐标系与所述目标对象的实际姿态变化存在关联关系，当所述目标对象在姿态变化时，其随体坐标系随之发生相对改变，也即可以通过所述随体坐标系来确定所述目标对象的实际姿态变化。所述传感器采集的感应数据实际上是以所述传感器自身的坐标轴对应，而所述传感器自身的坐标轴与所述随体坐标系存在映射关系，进而可以将所述感应数据映射到所述随体坐标系上，这样映射数据实际上是以所述目标对象的随体坐标系为基础的目标对象的姿态数据，因此，基于所述映射数据解析的目标对象的姿态信息，与目标对象的实际运行状态进行了对应，通过此方式解析的姿态信息更准确。

在本发明实施例中，通过将传感器的坐标系映射到目标对象的随体坐标系上，进而可以将所述传感器采集的感应数据转换到目标对象的随体坐标系上，通过转换到随体坐标系上的映射数据解析所述目标对象的姿态信息，与所述目标对象进行了结合，其解析得到的姿态信息更准确。

由于所述坐标映射关系可以预先建立，因此，作为又一个实施例，如图3所述，示出了本发明实施例提供的一种传感器的姿态信息获取方法的又一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：

301：获取目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，所述传感器采集的测试数据。

其中，随体坐标轴中通常存在3个坐标轴，因此，需要将随体坐标轴中的每一个坐标轴均建立坐标映射关系，每一个随体坐标轴为所述随体坐标轴中即可以指随体坐标轴中的任一个，也即，所述每一个随体坐标轴可以是指任一随体坐标轴。

所述传感器的坐标系在映射到目标对象的随体坐标系中时，可以将目标对象中的传感器设置为特定状态，在该特定状态下，可以实现所述传感器的坐标映射。

所述特定状态可以是所述目标对象按照某些预设规则运动，也即是指所述目标对象保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动，在这一条件下，通过传感器的测试数据可以确定传感器的任一坐标轴与所述随体坐标系任一坐标轴的映射关系。

目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，理论上存在一个传感器的坐标轴数据发生了较大的变化，此时，可以基于所述变化，确定所述传感器的任一坐标轴与所述随体坐标系的任一坐标轴的映射关系。

302：基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

所述测试数据为所述传感器采集的所述目标对象姿态变化时传感器坐标轴的数据，通常由多个传感器的任一坐标轴数据构成。确定符合测试要求的每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴可以是指，根据测试要求，从对应的传感器的任一方向的坐标轴数据中确定出与所述随体坐标系的坐标轴在数据变化以及方向一致的坐标轴。

303：建立所述每一个随体坐标轴与所述与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

其中，与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴，可以是任一个传感器坐标轴。

所述建立所述每一个随体坐标轴与所述其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系是指可以通过与每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴的坐标轴数据，确定传感器坐标轴数据与所述每一个随体坐标轴之间的坐标映射关系。由于所述坐标轴数据为矢量数据，故所述坐标映射关系包括数据映射关系以及方向映射关系，例如，在手柄的随体坐标系中，假设，加速度传感器的X轴数据为Ax，其对应的手柄的随体坐标轴的映射关系可以是Z＝Ax，其中，所述加速度传感器Ax轴上的数据与手柄的随体坐标轴上Z轴对应，且与Z轴方向相同。

304：获取传感器采集的感应数据。

305：确定所述传感器的坐标映射关系。

所述建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系，即为所述传感器的坐标映射关系。

206：基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据。

207：基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

本发明实施例中，通过将传感器任一坐标轴的坐标轴数据与所述目标对象的随体坐标系建立了映射关系，可以将检测到的所述目标对象的感应数据通过所述映射关系映射到所述目标对象的随体坐标系上，也即将感应数据准确地映射到目标对象的随体坐标系上，解析映射数据得到的姿态信息与所述目标对象的随体坐标系对应，所述姿态信息更准确。

由于所述坐标轴数据为矢量数据，在将所述传感器坐标轴映射到随体坐标轴上时，还需要确定所述传感器坐标轴与所述随体坐标轴的方向对应关系。在某些实施例中，所述建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系可以包括：

确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向；

基于所述映射方向，建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

所述传感器采集的数据为矢量数据，也即所述映射关系包括数据映射关系以及方向映射关系。所述与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴可以与所述任一随体坐标轴的方向相同，也可以不同。方向相同时A＝B，方向不同时A＝-B，其中，A可以是指所述与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴，B可以是指所述每一个随体坐标轴。

本发明实施例中，通过建立每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向，使所述传感器坐标轴与所述随体坐标轴的映射关系更为准确，通过该映射关系映射的测试数据能够与所述目标对象的随体坐标系更准确地对应，进而确定更准确的姿态信息。

其中，由以上描述可知，所述传感器可以是指加速度传感器、角速度传感器、磁力传感器等。所述传感器可以是指多个传感器构成的检测设备中任一个传感器，例如，九轴传感器。

下面分别以九轴传感器中的任一传感器为例，对本发明实施例中坐标映射关系的建立详细介绍：

如图4所示为九轴传感器在静止状态下，传感器的测试数据，其中第1～3列数据为角速度传感器(陀螺仪)采集的角速度测试数据，第4～6列为加速度传感器(加速度计)采集的角速度测试数据，第7～9列为磁力计传感器(磁力计)采集的磁力测试数据。任一传感器在采集测试数据时，按照一定的时间间隔采集，所述时间间隔依据所述传感器的参数设置而确定，通常情况下，九轴传感器的采集时间间隔为6ms。

针对加速度传感器：

所述传感器为加速度传感器时，所述预设规则可以是指保持静止。

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴可以包括：

确定所述目标对象保持所述每一个随体坐标轴朝向不变时，所述传感器在所述每一个随体坐标轴的理论数据；

基于所述测试数据，确定坐标轴数据与所述理论数据匹配的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

为了方便理解，下面以目标对象为手柄，该手柄安装有九轴传感器为例。在测试时，以目标对象的随体坐标系的Z轴的测试过程为例，所述手柄静止放置如图5所示，其中，手柄的随体坐标系的Z轴垂直于水平面，并向下指向所述水平面，所述手柄的X轴与Y轴构成的平面与水平面平行。此时，手柄采集的测试数据可以如图6中的加速度测试数据601所示，由Ax，Ay，Az三个坐标轴数据构成。

当Z轴向下垂直于水平面时，传感器可以检测到重力加速度，所述重力加速度的值理数据为：2048(重力加速度的单位值，也即重力加速度的灵敏度)，因此，可以从传感器的测试数据中查找与重力加速度的理论数据相匹配的坐标轴数据。如图6中所示，可知与重力加速度的理论数据相匹配的坐标轴数据为Ax轴的坐标轴数据602。

因此，可以建立传感器的Ax轴与手柄的Z轴的坐标映射关系。

由于坐标轴具有正负，因此，还需要确定传感器坐标轴与随体坐标轴的映射方向。

因此，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向可以包括：

根据所述每一个随体坐标轴朝向的正负特征，以及与其对应的传感器坐标轴的坐标轴数据的正负特征，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

仍以图5以及图6为例进行说明，从图6中坐标轴Ax的坐标轴数据602可以确定，该列数据为正值。理论上，当Z轴垂直于水平面时，Z轴上重力加速度的值为正值，因此，所述传感器的X轴与所述随体坐标系的Z轴的方向一致。该传感器的Ax轴与所述随体坐标系的Z轴的映射方向为：Ax轴与Z轴方向相同，因此，Ax轴与Z轴的映射关系可以表示为：Z＝Ax。所述加速度传感器其他传感器坐标轴与随体坐标系中其他随体坐标轴映射关系的建立过程与以上坐标映射关系的建立过程一致，在此不再进行赘述。

针对角速度传感器：

所述传感器为角速度传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并从静止切换至围绕所述每一个随体坐标轴转动。

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴可以包括：

基于所述测试数据，确定静止状态切换至转动状态时坐标轴数据变化最大的一个传感器坐标轴。

仍以目标对象为手柄，该手柄安装有九轴传感器为例。在测试时，以目标对象的随体坐标系的Z轴的测试过程为例，如图7所示，Z轴朝向为纸面向里，所述手柄围绕Z轴顺时针转动，如图7箭头所示的转动方向，根据右手定则，理论上会产生Z轴方向的角速度，那么Z轴对应角速度数值变化最大。因此，可以从传感器的测试数据中查找坐标轴数据变化最大的任一传感器坐标轴，如图8中所示的角速度测试数据801中，该角速度测试数据由Gx，Gy，Gz三个坐标轴数据构成，其中，数据变化最大的坐标轴数据为Gx坐标轴数据802，因此，可以建立所述手柄的随体坐标系中的Z轴与所述传感器坐标中数据Gx的坐标映射关系。

由于坐标轴具有正负，因此，还需要任意传感器坐标轴与所述每一个随体坐标轴的映射方向。

因此，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向可以包括：

确定目标对象在所述预设规则下运动时的角速度方向；

基于所述角速度方向以及所述每一个随体坐标轴的朝向，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

仍以图7以及图8为例，由以上描述可知，手柄围绕Z轴顺时针转动时，其角速度的方向与Z轴的方向一致，而由图8可知，角速度传感器的Gx坐标的坐标轴数据为负数，可知，所述传感器的Gx轴与所述随体坐标系的Z轴的映射方向为：Gx与Z轴方向相反，因此，Ax轴与Z轴的坐标映射关系可以表示为：Z＝-Gx。。

所述角速度传感器其他传感器坐标轴与随体坐标系中其他随体坐标轴映射关系的建立过程，与以上坐标映射关系的建立过程一致，在此不再进行赘述。

针对磁力传感器：

所述传感器为磁力传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴可以包括：

基于所述测试数据，确定坐标轴数据变化最小的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

仍以目标对象为手柄，该手柄安装有九轴传感器为例。在测试时，以目标对象的随体坐标系的Z轴的测试过程为例，如图9所示，Z轴朝向为纸面向里，所述手柄围绕Z轴转动，如图9箭头所示的转动方向。由于所述手柄围绕Z轴转动，理论上Z轴上的磁感应强度不发生变化，而X轴、Y轴的磁感应强度则会随着手柄的转动而不断发生变化。因此，可以从传感器的测试数据中查找坐标轴数据变化最小的任一传感器坐标轴。如图10所示的磁感应强度测试数据1001中，该磁感应强度测试数据由Mx，My，Mz三个坐标轴数据构成，可知，数据变化最小的坐标轴数据为坐标轴Mx的坐标轴数据1102，因此，可以建立所述手柄的随体坐标系中的Z轴与所述传感器Mx轴的坐标映射关系。

由于坐标轴具有正负，因此，还需要确定每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

因此，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向可以包括：

将与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴的传感器数据进行标定补偿，以获得补偿数据；

将所述补偿数据进行正负号同步，以获得同步数据；

根据所述同步数据，计算所述传感器的航行角的结果数据；

将所述航行角的结果数据与所述航行角的理论数据进行比对，根据比对结果确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

仍以图9以及图10为例。理论上，手柄中磁力计的X轴、Y轴、Z轴分别以同一个位置以及同一个方向放置时，测量得到的X轴、Y轴、Z轴磁感应强度数据应该相同，所述相同是指大小以及方向上均相同，可以利用该理论来确定所述传感器坐标轴与所述随体坐标轴的映射方向。

由于磁力计的软铁和硬铁效应，磁力计的测试数据需要进行标定补偿，所述标定补偿可以按照标定补偿公式而计算得到补偿之后的磁力输出值，所述磁力输出值即为补偿数据，所述标定补偿公式可以如下：

M_OK＝(M-Offset)/Ratio

其中，Offset代表偏移以及Ratio为比例系数，均可以通过传感器的坐标轴的测试数据计算得到的。

如图11所示的第一行数据Mx＝-1520，My＝2600，Mz＝100，为手柄中磁力计的X轴、Y轴、Z轴分别以同一个位置以及同一个方向放置时，测量得到的X轴、Y轴、Z轴磁感应强度数据。该组数据通过补偿计算，获得其补偿结果M_OK，可知，补偿结果中X轴与Y轴以及Z轴的正负不一致，因此，可以将补偿后的磁力计数据进行正负号同步：

M_X-OK＝-(M_X-Offset)/Ratio；

M_Y-OK＝(M_Y-Offset)/Ratio；

M_Z-OK＝(M_Z-Offset)/Ratio。

调整后的同步数据的正负值一致，同为正或者同为负。

将所述同步数据作为参数输入值航行角计算公式可以计算航行角的初始角，该航行角初始角的计算公式为：

上述公式中，导航坐标系选取X轴(指向北)，Y轴(指向东)，Z轴(指向下)；其中，pitch为俯仰角，roll为翻滚角，Yaw即为航行角。

由以上公式可知，所述航行角Yaw的正负值受所述补偿后的磁力计数据M_X-OK，M_Y-OK，M_Z-OK的影响。当X轴指向北时，理论上航行角Yaw的值为0。如果通过所述同步数据计算得到的Yaw值为0，则所述磁力计数据M_X-OK，M_Y-OK，M_Z-OK的正负号正确，保持其正负关系即可；如果通过所述同步数据计算得到的Yaw值不为0，则所述磁力计数据M_X-OK，M_Y-OK，M_Z-OK的正负号不正确，将其反向即可，也即正值变负值，负值变正值。

因此，当所述航行角Yaw为0时，所述手柄的随体坐标系中的Z轴与所述传感器X轴的数据存在Z＝Mx的映射关系，当所述航行角Yaw不为0时，所述手柄的随体坐标系中的Z轴与所述传感器X轴的数据存在Z＝-Mx的映射关系。

所述磁力传感器的其他传感器坐标轴与随体坐标系中其他随体坐标轴映射关系的建立过程，与以上坐标映射关系的建立过程一致，在此不再进行赘述。

本发明实施例中，详细描述了九轴传感器的传感器坐标轴与所述随体坐标系中随体坐标轴映射关系的建立过程，确定出与目标对象的随体作标系准确的坐标映射关系，通过坐标映射关系映射的感应数据，可以与所述目标对象的随体坐标系相匹配，解析映射数据时得到的姿态信息的准确度更高。

图12为本发明实施例一种传感器的姿态信息获取装置提供的一个实施例的结构示意图，该装置可以包括以下几个模块：

获取模块1201：用于获取传感器采集的感应数据。

其中，该传感器可以安装于目标对象中，该目标对象可以是指可移动的电子设备，如手机、游戏的手柄等。传感器采集的感应数据，可以用于解析所述电子设备的姿态信息，例如移动距离、移动速度等等。

当然，该传感器也可以是安装于可穿戴设备中，目标对象为佩戴所述可穿戴设备的对象，例如人体头部等。从而基于传感器的感应数据，可以解析目标对象的姿态信息，例如，可穿戴设备佩戴在人的头部时，可以检测头部时否转动以及转动方向等。

所述获取传感器采集的感应数据可以是在与所述传感器建立数据传输通路的基础上进行的。其中，该传感器可以是指任一类型的传感器，例如加速度传感器、角速度传感器、磁力传感器等，在实际应用中，该加速度传感器可以为加速度计、角速度传感器可以为陀螺仪、磁力计传感器可以为磁力计等，相应采集的感应数据即为加速度、角速度或者磁感应强度等。

此外，由于检测目标对象姿态信息的传感器包括多个，为了方便使用，多个传感器可以集成在一个检测设备中，例如，九轴传感器即为由三轴加速度计、三轴磁力计以及三轴陀螺仪构成的。本发明实施例中所述的传感器也可以是指由多个传感器构成的检测设备中任一个传感器。

确定模块1202：用于确定所述传感器的坐标映射关系。

转换模块1203：用于基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据。

其中，所述目标对象的随体坐标系是指在所述目标对象的姿态发生改变时，所述随体坐标系的任一坐标轴的方向随着所述目标对象的姿态变化而发生相对改变。

其中，坐标映射关系即具体是指传感器坐标系与随体坐标系的映射关系，也即传感器坐标轴与随体坐标轴的映射关系，基于坐标映射关系，可以确定将哪一个传感器坐标轴的坐标轴数据转换为哪一个随体坐标轴的坐标轴数据，从而可以获得映射数据。

所述传感器的坐标系被映射到随体坐标系中，进而基于所述坐标映射关系，转换得到的映射数据实际上是所述随体坐标系中的数据。以九轴传感器为例，可以将所述九轴传感器的传感器坐标轴的坐标数据映射到所述手柄的随体坐标轴上。

解析模块1204：用于基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

映射数据实际上是以所述目标对象的随体坐标系为基础的目标对象的姿态数据，因此，基于所述映射数据解析的目标对象的姿态信息，与目标对象的实际运行状态进行了对应，通过此方式解析的姿态信息更准确。

在本发明实施例中，通过将传感器的坐标系映射到目标对象的随体坐标系上，进而可以将所述传感器采集的感应数据转换到目标对象的随体坐标系上，通过转换到随体坐标系上的映射数据解析所述目标对象的姿态信息，与所述目标对象进行了结合，其解析得到的姿态信息更准确。

图13为本发明实施例一种传感器的姿态信息获取装置提供的又一个实施例的结构示意图，该装置可以包括以下几个模块：

数据获取模块1301，用于目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述传感器采集的测试数据。

所述传感器的坐标系在映射到目标对象的随体坐标系中时，可以将目标对象中的传感器设置为特定状态，在该特定状态下，可以实现所述传感器的坐标映射。

所述特定状态可以是所述目标对象按照某些预设规则运动，也即是指所述目标对象保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动，在这一条件下，通过传感器的测试数据可以确定传感器的任一坐标轴与所述随体坐标系任一坐标轴的映射关系。

坐标确定模块1302，用于基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

所述测试数据为所述传感器采集的所述目标对象姿态变化时传感器坐标轴的数据，通常由多个传感器的任一坐标轴数据构成。确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴可以是指，根据测试要求，从对应的传感器的任一方向的坐标轴数据中确定出与所述随体坐标系的坐标轴在数据变化以及方向一致的坐标轴。

坐标建立模块1303，用于建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

由于所述坐标轴数据为矢量数据，故所述坐标映射关系包括数据映射关系以及方向映射关系。

获取模块1304，用于获取传感器采集的感应数据。

确定模块1305，用于确定所述传感器的坐标映射关系。

转换模块1306，用于基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数。

解析模块1307，用于基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

本发明实施例中，通过将传感器任一坐标轴的坐标轴数据与所述目标对象的随体坐标系建立了映射关系，可以将检测到的所述目标对象的感应数据通过所述映射关系映射到所述目标对象的随体坐标系上，也即将感应数据准确地映射到目标对象的随体坐标系上，解析映射数据得到的姿态信息与所述目标对象的随体坐标系对应，所述姿态信息更准确。

在某些实施例中，所述坐标建立模块可以包括:

方向确定单元，用于确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向；

坐标建立单元，用于基于所述映射方向，建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

本发明实施例中，通过传感器坐标轴与所述随体坐标系中随体坐标轴的映射方向的建立，使所述传感器坐标轴与所述每一个随体坐标轴的映射关系更为准确，通过该映射关系映射的测试数据能够与所述目标对象的随体坐标系更准确地对应，进而确定更准确的姿态信息。

其中，由以上描述可知，所述传感器可以是指加速度传感器、角速度传感器、磁力传感器等。所述传感器可以是指多个传感器构成的检测设备中任一个传感器，例如，九轴传感器。

下面分别以九轴传感器中的任一传感器为例，对本发明实施例中坐标映射关系的建立详细介绍：

针对加速度传感器：

所述传感器为加速度传感器时，所述预设规则为保持静止；

所述坐标确定模块可以包括：

第一确定单元，用于确定所述目标对象保持所述每一个随体坐标轴朝向不变时，所述加速度传感器在所述每一个随体坐标轴的理论数据；

第二确定单元，用于基于所述测试数据，确定坐标轴数据与所述理论数据匹配的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

因此，可以建立传感器的坐标轴与手柄的坐标轴的坐标映射关系。

由于坐标轴具有正负，因此，还需要任一传感器坐标轴与所述任一随体坐标轴的映射方向。

因此，所述方向确定单元可以包括：

第一子单元，用于根据所述每一个随体坐标轴朝向的正负特征，以及与其对应传感器坐标轴的坐标轴数据的正负特征，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

针对角速度传感器：

所述传感器为角速度传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并从静止切换至围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述坐标确定模块可以包括：

第三确定单元，用于基于所述测试数据，确定静止状态切换至转动状态时坐标轴数据变化最大的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

因此，可以建立所述手柄的随体坐标系中的坐标轴与所述传感器坐标中数据坐标轴的坐标映射关系。

由于坐标轴具有正负，因此，还需要确定传感器坐标轴与所述随体坐标轴的映射方向。

因此，所述方向确定单元可以包括：

第二子单元，用于确定目标对象在所述预设规则下运动时的角速度方向；

第三子单元，用于基于所述角速度方向以及所述每一个随体坐标轴的朝向，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

针对磁力传感器：

所述传感器为磁力传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述坐标确定模块可以包括：

第四确定单元，用于基于所述测试数据，确定坐标轴数据变化最小的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

因此，可以建立所述手柄的随体坐标系中的坐标轴与所述传感器坐标中数据坐标轴的坐标映射关系。

由于坐标轴具有正负，因此，还需要确定传感器坐标轴与随体坐标轴的映射方向。

因此，所述方向确定单元可以包括：

补偿子单元，用于将所述对应的传感器坐标轴的传感器数据进行标定补偿，以获得所述补偿数据；

同步子单元，用于将补偿数据进行正负号同步，以获得同步数据；

计算子单元，用于根据所述同步数据，计算所述传感器的航行角的结果数据；

确定子单元，用于将所述航行角的结果数据与所述航行角的理论数据进行比对，根据比对结果确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

本发明实施例中，详细描述了九轴传感器的任一传感器坐标轴与所述随体坐标系中任一随体坐标轴映射关系的建立过程，确定出与目标对象的随体作标系准确的坐标映射关系，通过坐标映射关系映射的感应数据，可以与所述目标对象的随体坐标系相匹配，解析映射数据时得到的姿态信息的准确度更高。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其他装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素

上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (15)

1.一种传感器的姿态信息获取方法，其特征在于，包括：

获取传感器采集的感应数据；

确定所述传感器的坐标映射关系；

基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据；

基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标映射关系按照如下方式预先获得：

目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述传感器采集的测试数据；

基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴；

建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系包括:

确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向；

基于所述映射方向，建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器为加速度传感器时，所述预设规则为保持静止；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴包括：

确定所述目标对象保持所述每一个随体坐标轴朝向不变时，所述加速度传感器在所述每一个随体坐标轴的理论数据；

基于所述测试数据，确定坐标轴数据与所述理论数据匹配的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向包括：

根据所述每一个随体坐标轴朝向的正负特征，以及与其对应的传感器坐标轴的坐标轴数据的正负特征，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器为角速度传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并从静止切换至围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴包括：

基于所述测试数据，确定静止状态切换至转动状态时坐标轴数据变化最大的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向包括：

确定目标对象在所述预设规则下运动时的角速度方向；

基于所述角速度方向以及所述每一个随体坐标轴的朝向，确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器为磁力传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴包括：

基于所述测试数据，确定坐标轴数据变化最小的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向包括：

将与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴的传感器数据进行标定补偿，以获得补偿数据；

将所述补偿数据进行正负号同步，以获得同步数据；

根据所述同步数据，计算所述传感器的航行角的结果数据；

将所述航行角的结果数据与所述航行角的理论数据进行比对，根据比对结果确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向。

10.一种传感器的姿态信息获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取传感器采集的感应数据；

确定模块，用于确定所述传感器的坐标映射关系；

转换模块，用于基于所述坐标映射关系，转换所述感应数据至目标对象的随体坐标系中以获得映射数据；

解析模块，用于基于所述映射数据，解析所述目标对象的姿态信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

数据获取模块，用于目标对象在保持每一个随体坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述传感器采集的测试数据；

坐标确定模块，用于基于所述测试数据，确定符合测试要求的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴；

坐标建立模块，用于建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述坐标建立模块包括:

方向确定单元，用于确定所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的映射方向；

坐标建立单元，用于基于所述映射方向，建立所述每一个随体坐标轴与其对应的传感器坐标轴的坐标映射关系。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述传感器为加速度传感器时，所述预设规则为保持静止；

所述坐标确定模块包括：

第一确定单元，用于确定所述目标对象保持所述每一个随体坐标轴朝向不变时，所述加速度传感器在所述每一个随体坐标轴的理论数据；

第二确定单元，用于基于所述测试数据，确定坐标轴数据与所述理论数据匹配的与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述传感器为角速度传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并从静止切换至围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述坐标确定模块包括：

第三确定单元，用于基于所述测试数据，确定静止状态切换至转动状态时坐标轴数据变化最大的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述传感器为磁力传感器时，所述预设规则为保持在所述每一个随体坐标轴的位置不变，并围绕所述每一个随体坐标轴转动；

所述坐标确定模块包括：

第四确定单元，用于基于所述测试数据，确定坐标轴数据变化最小的传感器坐标轴为与所述每一个随体坐标轴对应的传感器坐标轴。