CN107399241B - 一种无线充电定位方法、装置、系统及电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无线充电定位方法、装置、系统及电动汽车，涉及无线充电技术领域。该方法包括：动态获取无线充电发射端的图像信息；根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。本发明的方案通过动态的图像信息对无线充电接收端自动进行调整，解决了现有无线充电定位技术中受人为因素影响大且准确性差的问题，使得接收端准确近距离匹配发射端，提高充电成功率。

Description

一种无线充电定位方法、装置、系统及电动汽车

技术领域

本发明涉及无线充电技术领域，特别是指一种无线充电定位方法、装置、系统及电动汽车。

背景技术

当今世界汽油作为一主要能源应用于各行各业，尤其是随着汽车使用需求的增加，汽车所消耗的汽油也在逐年增加。然而汽油作为一种不可再生能源，其大量消耗已使得人们不得不去面对越来越突出的能源短缺问题。因此，使用新能源作为汽车的动力源已成为一重要研究项目，而电动汽车由于其动力源的可再生性以及排放污染小的优势，已成为其中的佼佼者。

但要保证电动汽车的动力充足，就必须定时或定距离的对汽车进行充电，其中无线充电技术以其独到的优势备受关注。现有的无线充电技术中，充电的定位方式为驾驶员通过摄像头观察到发射端的标识，将汽车停到特定位置才能进行充电。这种方式需要驾驶员对停车位置进行准确的判断，受人为因素影响较大，定位的准确性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种无线充电定位方法、装置、系统及电动汽车，通过动态图像信息对无线充电接收端自动进行调整，使得接收端准确近距离匹配发射端，提高充电成功率，进而提升用户体验。

为达到上述目的，本发明的实施例提供一种无线充电定位方法，包括：

动态获取无线充电发射端的图像信息；

根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。

其中，动态获取无线充电发射端的图像信息的步骤包括：

获取预设置的多个摄像头采集到的所述无线充电发射端的图像信息；其中，

所述多个摄像头至少包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头将采集到的图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪；所述第二摄像头在图像采集中进行暗光补偿，且对所述目标对象进行红外线探测和景深判别。

其中，根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位的步骤包括：

根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像；

在所述无线充电发射端的图像位于所述可移动提示框内时，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置。

其中，根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像的步骤包括：

获取摄像头采集的图像信息中的无线充电发射端的图像信息；

分析所述无线充电发射端的图像信息，确定设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述无线充电发射端的第一位置信息以及所述调整支架的可移动提示框的显示比例；

获取设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述调整支架的可移动范围的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述显示比例，确定在显示界面上所述调整支架的可移动提示框相对于所述无线充电发射端的位置及大小；

将所述可移动提示框和所述无线充电发射端的图像在显示界面上进行显示。

其中，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置的步骤包括：

根据图像信息的所述无线充电发射端的多点倾角信息，调整所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的平行度，直至所述平行度满足第一阈值；

根据图像信息中所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的距离信息，调整所述无线充电接收端垂直方向的位置，直至所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的相对距离满足第二阈值；

根据图像信息中所述无线充电发射端的第一校准参考点和所述无线充电接收端的第二校准参考点的相对位置信息，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值。

其中，根据图像信息中第一校准参考点位置和所述无线充电接收端上第二校准参考点位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值的步骤包括：

在水平方向上多次移动所述调整支架，记录所述无线充电接收端的磁感应器感应到的磁力值满足第三阈值时，当前第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息；

获取已记录的满足第三阈值的磁力值的平均值；

确定与所述平均值比较，比较结果小于一预设比较值的磁力值对应的第二校准参考点的位置为目标调整位置；

根据所述目标调整位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置。

其中，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置的步骤还包括：

所述多个摄像头中的一摄像头固定设置在汽车底盘上，根据图像信息的边缘锐利度特征值以及固定设置在汽车底盘上的摄像头与设置在调整支架上的摄像头的相对位置，调整无线充电接收端的位置，直至所述边缘锐利度特征值满足第四阈值且所述无线充电接收端的磁力值满足第五阈值。

为达到上述目的，本发明的实施例还提供了一种无线充电定位装置，包括：

获取模块，用于动态获取无线充电发射端的图像信息；

调整模块，用于根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。

其中，所述获取模块进一步用于获取预设置的多个摄像头采集到的所述无线充电发射端的图像信息；其中，

所述多个摄像头至少包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头将采集到的图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪；所述第二摄像头在图像采集中进行暗光补偿，且对所述目标对象进行红外线探测和景深判别。

其中，所述调整模块包括：

显示子模块，用于根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像；

调整子模块，用于在所述无线充电发射端的图像位于所述可移动提示框内时，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置。

其中，所述显示子模块包括：

第一获取单元，用于获取摄像头采集的图像信息中的无线充电发射端的图像信息；

处理单元，用于分析所述无线充电发射端的图像信息，确定设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述无线充电发射端的第一位置信息以及所述调整支架的可移动提示框的显示比例；

第二获取单元，用于获取设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述调整支架的可移动范围的第二位置信息；

确定单元，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述显示比例，确定在显示界面上所述调整支架的可移动提示框相对于所述无线充电发射端的位置及大小；

显示单元，用于将所述可移动提示框和所述无线充电发射端的图像在显示界面上进行显示。

其中，所述调整子模块包括：

第一调整单元，用于根据图像信息的所述无线充电发射端的多点倾角信息，调整所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的平行度，直至所述平行度满足第一阈值；

第二调整单元，用于根据图像信息中所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的距离信息，调整所述无线充电接收端垂直方向的位置，直至所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的相对距离满足第二阈值；

第三调整单元，用于根据图像信息中所述无线充电发射端的第一校准参考点和所述无线充电接收端的第二校准参考点的相对位置信息，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值。

其中，所述第三调整单元包括：

记录子单元，用于在水平方向上多次移动所述调整支架，记录所述无线充电接收端的磁感应器感应到的磁力值满足第三阈值时，当前第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息；

获取子单元，用于获取已记录的满足第三阈值的磁力值的平均值；

确定子单元，用于确定与所述平均值比较，比较结果小于一预设比较值的磁力值对应的第二校准参考点的位置为目标调整位置；

调整子单元，用于根据所述目标调整位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置。

其中，所述调整子模块还包括：

第四调整单元，用于所述多个摄像头中的一摄像头固定设置在汽车底盘上，根据图像信息的边缘锐利度特征值以及固定设置在汽车底盘上的摄像头与设置在调整支架上的摄像头的相对位置，调整无线充电接收端的位置，直至所述边缘锐利度特征值满足第四阈值且所述无线充电接收端的磁力值满足第五阈值。

为达到上述目的，本发明的实施例还提供了一种无线充电定位系统，包括如上所述的无线充电定位装置。

其中，所述无线充电定位系统还包括：

与所述无线充电定位装置连接、用于采集无线充电发射端的图像信息的摄像头；

与所述无线充电定位装置连接、用于调整无线充电接收端位置的马达；

与所述无线充电定位装置连接、用于显示的显示器。

为达到上述目的，本发明的实施例还提供了一种电动汽车，包括如上所述的无线充电定位系统。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

本发明实施例的无线充电定位方法，先动态获取无线充电发射端的图像信息，然后根据获取到的图像信息，分析处理后掌握无线充电接收端和无线充电发射端的相对位置信息，从而调整无线充电接收端的位置，使该无线充电接收端能够实现近距离匹配无线充电发射端，完成充电定位。通过动态的图像信息去自适应的调整无线充电接收端的位置，以使无线充电接收端和无线充电发射端近距离准确匹配，实现充电定位的方式，具有更大的灵活性，定位准确性更高，提高了充电成功率，提升了用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例的无线充电定位方法的步骤流程图；

图2为摄像头测距示意图；

图3为本发明实施例的无线充电定位方法的具体步骤流程图一；

图4为调整支架的移动范围示意图；

图5为本发明实施例的无线充电定位方法的具体步骤流程图二；

图6为本发明实施例的无线充电定位方法的具体步骤流程图三；

图7为本发明实施例的无线充电定位装置的结构图；

图8为本发明实施例的无线充电定位系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明针对现有的无线充电技术中，充电定位仅依靠驾驶员对停车充电位置的判断，受人为因素影响大且准确性差的问题，提供一种无线充电定位方法，通过动态的图像信息对无线充电接收端自动进行调整，使得接收端准确近距离匹配发射端，提高充电成功率，进而提升用户体验。

如图1所示，本发明实施例的一种无线充电定位方法，包括：

步骤101，动态获取无线充电发射端的图像信息；

步骤102，根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。

本发明的实施例中，无线充电接收端设置在电动汽车底盘上且可移动，电动汽车上还设置有图像采集装置，在电动汽车行驶到无线充电发射端附近时，即可通过图像采集装置采集到无线充电发射端的图像信息。因此，在定位时，如步骤101，先动态获取无线充电发射端的图像信息，然后如步骤102，根据获取到的图像信息，分析处理后就掌握无线充电接收端和无线充电发射端的相对位置信息，从而调整无线充电接收端的位置，使该无线充电接收端能够实现近距离匹配无线充电发射端，完成充电定位。这种通过动态的图像信息去自适应的调整无线充电接收端的位置，以使无线充电接收端和无线充电发射端近距离准确匹配，实现充电定位的方式，具有更大的灵活性，定位准确性更高，提高了充电成功率，提升了用户体验。

考虑到图像采集技术的成熟以及应用便利性等因素，图像采集装置优选用摄像头实现。而为了更精确的获取到无线充电发射端的图像信息，以便进一步提升定位准确性，采用多个摄像头共同采集图像信息。因此，步骤101包括：

获取预设置的多个摄像头采集到的所述无线充电发射端的图像信息；其中，

所述多个摄像头至少包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头将采集到的图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪；所述第二摄像头在图像采集中进行暗光补偿，且对所述目标对象进行红外线探测和景深判别。

多个摄像头共同配合进行图像信息的采集，准确性更高，以双摄像头为例，第一摄像头进行彩色图像摄录，并对图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪。在该实施例中，目标对象为无线充电发射端，其特征识别类别包括但不限于：无线充电发射端上的图标、无线充电发射端的外部轮廓或无线充电发射端的金属线圈感应区域。第二摄像头在图像采集中可进行暗光补偿，以及对目标对象进行红外线探测和景深判别。暗光补偿能够用于提升汽车底部暗光环境下的无线充电发射端图像的清晰度，景深判别用于对无线充电发射端背景的消除以突出观测目标，红外探测包括对无线充电发射端的红外激光识别、红外测距等。

摄像头的红外测距示意图如图2所示，摄像头1(包括第一摄像头和第二摄像头)均设置在无线充电接收端2上，由于两摄像头的距离较近，其视域均为A区域，测得的无线充电发射端3上的一B点位置到两摄像头的距离分别为H和H’。

随后将摄像头采集到的图像信息进行分析处理，即可得到后续确定最终无线充电接收端位置所需要的无线充电发射端清晰图像、特征以及距离等信息。

应该了解的是，无线充电发射端包括初级线圈，无线充电接收端包括次级线圈，无线充电发射端对无线充电接收端进行充电定位，主要是使初级线圈和次级线圈达到匹配位置。为了便于移动无线充电接收端实现准确匹配，在本发明实施例中，无线充电接收端通过其可移动的调整支架设置在汽车底盘上，通过该调整支架无线充电接收端可实现水平方向的前、后、左、右，以及垂直方向的上、下移动。但是，无线充电接收端随调整支架的移动往往受结构限制，只能在一定范围内移动，因此，为便于后期能够通过调整支架移动进行更精确的定位，就需要停车时，无线充电发射端处于调整支架的移动区域内。所以具体的，如图3所示，步骤102包括：

步骤1021，根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像；

步骤1022，在所述无线充电发射端的图像位于所述可移动提示框内时，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置。

通过上述步骤，首先根据多个摄像头采集的图像信息进行分析处理，确定出无线充电发射端的图像以及与调整支架的移动区域的位置关系后，对调整支架的可移动提示框以及无线充电发射端的图像进行显示。可移动提示框以及无线充电发射端的图像在驾驶舱的显示器界面上显示，驾驶员就可通过显示界面的图像了解观察，确定无线充电发射端落于无线充电接收端的可移动范围内时再停稳汽车。之后，通过调整支架对无线充电发射端的位置进行更精确的调整，直至达到与无线充电发射端的充电匹配位置。

如图4所示，设定调整支架4的中心点(重叠磁感应器5位置)为原始坐标点O(x，y)，受结构限制，中心点从图示的初始状态能够达到的最大移动的坐标点O’(x’，y’)，因此，调整支架4可以在△x，△y范围内移动，调整支架4的实际移动范围为虚线框所围成的C区域。

具体的，如图5所示，步骤1021包括：

步骤10211，获取摄像头采集的图像信息中的无线充电发射端的图像信息；

步骤10212，分析所述无线充电发射端的图像信息，确定设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述无线充电发射端的第一位置信息以及所述调整支架的可移动提示框的显示比例；

步骤10213，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述显示比例，确定在显示界面上所述调整支架的可移动提示框相对于所述无线充电发射端的位置及大小；

步骤10214，将所述可移动提示框和所述无线充电发射端的图像在显示界面上进行显示。

无线充电发射端的图像，可以通过摄像头采集到的图像信息获取到无线充电发射端的图像信息，如特征提取、图像辨别，裁剪出无线充电发射端的图像之后直接进行显示。而可移动提示框需要在摄像头捕捉到无线充电发射端的位置后，无线充电接收端上的次级线圈以及设置在次级线圈上的磁感应器会捕捉到电流或感应到磁力，触发显示器进行显示。为确定可移动提示框的显示位置，本发明实施例中至少一摄像头是设置于调整支架上的，因此在通过采集到的图像信息分析出该摄像头相对与无线充电发射端的位置信息及显示比例后，由于该摄像头在调整支架上的位置是固定的，每次移动后系统能够记录调整支架在移动范围内的位置，进而结合摄像头相对于调整支架的可移动范围的第二位置信息，可确定出可移动提示框对应与无线充电发射端的位置。最终将可移动提示框和无线充电发射端的图像在显示界面上进行显示。

在停车粗定位完成后，即可通过调整支架对无线充电接收端进行更为精确的调整定位，故，在本发明上述实施例的基础上，如图6所示，步骤1022包括：

步骤10221，根据图像信息的所述无线充电发射端的多点倾角信息，调整所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的平行度，直至所述平行度满足第一阈值；

步骤10222，根据图像信息中所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的距离信息，调整所述无线充电接收端垂直方向的位置，直至所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的相对距离满足第二阈值；

步骤10223，根据图像信息中所述无线充电发射端的第一校准参考点和所述无线充电接收端的第二校准参考点的相对位置信息，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值。

由于无线充电接收端与无线充电发射端多采用平面板状结构，为使得无线充电接收端与无线充电发射端的精确匹配定位，通过上述步骤，第一步，根据采集的图像信息中的无线充电发射端的多点倾角信息，通过移动调整支架，调整无线充电接收端与无线充电发射端的平行度满足第一阈值，确保无线充电发射端上的初级线圈和无线充电接收端上的次级线圈处于相对平衡的位置；第二步，根据采集的图像信息中的无线充电接收端与无线充电发射的距离信息，调整调整支架垂直方向上的移动，使无线充电接收端与无线充电发射端的相对距离满足第二阈值，确保无线充电接收端以最佳距离靠近发射板；第三步，则根据采集到的图像信息中选定的无线充电发射端的第一校准参考点和无线充电接收端的第二校准参考点的相对位置信息，调整调整支架水平方向上的移动，使得无线充电接收端的磁力值满足第三阈值，确保次级线圈位置和初级线圈位置实现最佳耦合姿态。调整完成后，无线充电接收端启动无线充电。

然而，其中调整无线充电接收端水平方向的位置是最为关键的，初级线圈和次级线圈的匹配实时情况，是通过次级线圈中心的磁感应器感应的磁力大小计算得来，磁力小于第三阈值则反向移动调整支架，可以通过快速扫描确定出初级线圈和次级线圈的最大耦合点，但是，计算会过于动态，计算量较大。因此，步骤10223，包括：

步骤102231，在水平方向上多次移动所述调整支架，记录所述无线充电接收端的磁感应器感应到的磁力值满足第三阈值时，当前第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息；

步骤102232，获取已记录的满足第三阈值的磁力值的平均值；

步骤102233，确定与所述平均值比较，比较结果小于一预设比较值的磁力值对应的第二校准参考点的位置为目标调整位置；

步骤102234，根据所述目标调整位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置。

在水平方向上进行预设次数的移动该调整支架，当然，移动并不是随意的，可以根据以往的调整记录确定出更优的移动方案，以便磁力更快达到阈值要求。在多次移动中，记录磁力值满足第三阈值时，无线充电接收端上第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息。第二校准参考点优选为设置于该无线充电接收端的摄像头的位置，而当第二校准参考点不是该摄像头的位置时，则要借助第二校准参考点与该摄像头的相对位置，确定第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息。然后计算记录的磁力值的平均值，之后，将记录的磁力值分别与平均值比较，确定比较结果小于预设比较值的磁力值所对应的第二校准参考点的位置为目标调整位置，根据该目标调整位置即可完成无线充电接收端水平方向上的调整。

在本发明实施例中，无线充电接收端通过其调整支架实现移动，进行位置调整，而调整支架的移动是通过多马达驱动的，其中一马达可由步进马达实现，通过齿轮咬合可以分别或同时带动调整支架水平x和y两个轴线的位移，另一马达控制调整支架垂直方向的位移。此外，对与从采集到的图像信息中获取的景深、距离等信息还能够通过滑块局部上下配重调节，辅以进一步传递信息驱动马达以调整平衡无线充电接收端相对于无线充电发射端的平行度。

在本发明实施例中，由于采用多摄像头进行图像信息采集，除一摄像头要固定安装在无线充电接收端外，其他摄像头可以安装在汽车底盘上的(固定域，不会发生移动)，也可以安装在无线充电接收端(移动域)。以双摄像头为例，由于其中一个固定位置，一个会随无线充电接收端移动，除上述的调整方式外，还可以通过双摄像头不同位置的摄像角度造成的摄像误差直接定位或辅助定位。具体的，步骤1022还包括：

所述多个摄像头中的一摄像头固定设置在汽车底盘上，根据图像信息的边缘锐利度特征值以及固定设置在汽车底盘上的摄像头与设置在调整支架上的摄像头的相对位置，调整无线充电接收端的位置，直至所述边缘锐利度特征值满足第四阈值且所述无线充电接收端的磁力值满足第五阈值。

可移动提示框出现且汽车停稳静止后，无线充电发射端落于调整支架的移动范围内。通过固定域的摄像头和移动域的摄像头采集到的图像信息的边缘锐利度特征值是否满足第四阈值即可判断出初级线圈和次级线圈垂直方向上的距离是否合适。在边缘锐利度特征值不满足第四阈值时，直接调整无线充电接收端的垂直方向的距离，直至边缘锐利度特征值满足第四阈值。由于固定域的摄像头是不发生位置变化的，以该摄像头的位置为基准，可以根据两摄像头采集的图像的边缘锐利度特征值的差值推算出两摄像头的相对位置，所以，对于磁力值满足第五阈值时，由此时采集的图像的边缘锐利度特征值的差值推算出两摄像头的相对位置，结合一不变的摄像头的位置，从而可确定调整支架水平方向上的位移，最终实现无线充电接收端和无线充电发射端的匹配。此时选用的摄像头可以不具有红外线测距功能，降低了制造成本。

当然，为了便于驾驶员定位驾驶，无线充电发射端上往往设置明显的标识如各种标识线，对于一静止和一移动的摄像头，可直接通过两摄像头观察的图像的边缘锐利度特征值的差值，推算出初级线圈和次级线圈的最佳耦合点，即可不再结合磁感应器进行调整位置的确定，对于磁力感应失效时的充电定位更为适用。

另外，在本发明实施例中，调整支架的马达还受一控制板(如触控板)控制，该触控板设置于驾驶舱内，驾驶员停车后，通过显示界面查看到无线充电接收端与无线充电发射端的位置差距较大时，可通过该触控板输入调整方向和距离，驱动马达对调整支架进行移动。

综上所述，本发明实施例的无线充电定位方法，通过获取到的无线充电发射端的图像信息，将可移动提示框和无线充电发射端的图像在驾驶舱的显示，提示驾驶员将汽车停止到可调整的区域，并在停车后，根据采集到的图像信息进行分析处理，自适应的调整无线充电接收端的位置，使其与无线充电发射端达到匹配，初级线圈和次级线圈最佳耦合，实现更精准定位，保证后续充电的成功率，提升用户体验。

如图7所示，本发明的实施例还提供了一种无线充电定位装置，包括：

获取模块701，用于动态获取无线充电发射端的图像信息；

调整模块702，用于根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。

其中，所述获取模块进一步用于获取预设置的多个摄像头采集到的所述无线充电发射端的图像信息；其中，

所述多个摄像头至少包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头将采集到的图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪；所述第二摄像头在图像采集中进行暗光补偿，且对所述目标对象进行红外线探测和景深判别。

其中，所述调整模块包括：

显示子模块，用于根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像；

调整子模块，用于在所述无线充电发射端的图像位于所述可移动提示框内时，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置。

其中，所述显示子模块包括：

第一获取单元，用于获取摄像头采集的图像信息中的无线充电发射端的图像信息；

处理单元，用于分析所述无线充电发射端的图像信息，确定设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述无线充电发射端的第一位置信息以及所述调整支架的可移动提示框的显示比例；

第二获取单元，用于获取设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述调整支架的可移动范围的第二位置信息；

确定单元，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述显示比例，确定在显示界面上所述调整支架的可移动提示框相对于所述无线充电发射端的位置及大小；

显示单元，用于将所述可移动提示框和所述无线充电发射端的图像在显示界面上进行显示。

其中，所述调整子模块包括：

第一调整单元，用于根据图像信息的所述无线充电发射端的多点倾角信息，调整所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的平行度，直至所述平行度满足第一阈值；

第二调整单元，用于根据图像信息中所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的距离信息，调整所述无线充电接收端垂直方向的位置，直至所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的相对距离满足第二阈值；

第三调整单元，用于根据图像信息中所述无线充电发射端的第一校准参考点和所述无线充电接收端的第二校准参考点的相对位置信息，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值。

其中，所述第三调整单元包括：

记录子单元，用于在水平方向上多次移动所述调整支架，记录所述无线充电接收端的磁感应器感应到的磁力值满足第三阈值时，当前第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息；

获取子单元，用于获取已记录的满足第三阈值的磁力值的平均值；

确定子单元，用于确定与所述平均值比较，比较结果小于一预设比较值的磁力值对应的第二校准参考点的位置为目标调整位置；

调整子单元，用于根据所述目标调整位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置。

其中，所述调整子模块还包括：

第四调整单元，用于所述多个摄像头中的一摄像头固定设置在汽车底盘上，根据图像信息的边缘锐利度特征值以及固定设置在汽车底盘上的摄像头与设置在调整支架上的摄像头的相对位置，调整无线充电接收端的位置，直至所述边缘锐利度特征值满足第四阈值且所述无线充电接收端的磁力值满足第五阈值。

本发明实施例的无线充电定位装置，通过动态获取到的无线充电发射端的图像信息，将可移动提示框和无线充电发射端的图像在驾驶舱的显示，提示驾驶员将汽车停止到可调整的区域，并在停车后，根据采集到的图像信息进行分析处理，自适应的调整无线充电接收端的位置，使其与无线充电发射端达到匹配，初级线圈和次级线圈最佳耦合，实现更精准定位，保证后续充电的成功率，提升用户体验。

需要说明的是，该装置是应用了上述无线充电定位方法的装置，上述无线充电定位方法的实施例的实现方式适用于该装置，也能达到相同的技术效果。

如图8所示，本发明的实施例还提供了一种无线充电定位系统，包括如上所述的无线充电定位装置。

其中，所述无线充电定位系统还包括：

与所述无线充电定位装置连接、用于采集无线充电发射端3的图像信息的摄像头1；

与所述无线充电定位装置连接、用于调整无线充电接收端位置的马达6；

与所述无线充电定位装置连接、用于显示的显示器。

本发明实施例的无线充电定位系统中，无线充电定位装置获取摄像头1采集到的无线充电发射端3的图像信息，将调整支架4的移动范围通过可移动提示框以及无线充电发射端3的图像在显示器的显示界面进行显示，提示驾驶员将汽车停止到可调整的区域。在停车后，无线充电定位装置根据采集到的图像信息进行分析处理，驱动马达6带动调整支架4移动，从而使无线充电接收端7达到与无线充电发射端3的匹配充电位置，初级线圈8和次级线圈9最佳耦合，实现更精准定位，保证后续充电的成功率，提升用户体验。

需要说明的是，该系统是应用了上述无线充电定位方法的系统，上述无线充电定位方法的实施例的实现方式适用于该系统，也能达到相同的技术效果。

本发明的实施例还提供了一种电动汽车，包括如上所述的无线充电定位系统。

本发明实施例的电动汽车，通过无线充电定位系统中的无线充电定位装置获取摄像头采集到的无线充电发射端的图像信息，将调整支架的移动范围通过可移动提示框以及无线充电发射端的图像在显示器的显示界面进行显示，提示驾驶员将汽车停止到可调整的区域。在停车后，无线充电定位装置根据采集到的图像信息进行分析处理，驱动马达带动调整支架移动，从而使无线充电接收端达到与无线充电发射端的匹配充电位置，初级线圈和次级线圈最佳耦合，实现更精准定位，保证后续充电的成功率，提升用户体验。

需要说明的是，该电动汽车是应用了上述无线充电定位方法的电动汽车，上述无线充电定位方法的实施例的实现方式适用于该电动汽车，也能达到相同的技术效果。

进一步需要说明的是，此说明书中所描述的许多功能部件都被称为模块，以便更加特别地强调其实现方式的独立性。

本发明实施例中，模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。

实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。

在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。

上述实施例是参考该些附图来描述的，许多不同的形式和实施例是可行而不偏离本发明精神及教示，因此，本发明不应被建构成为在此所提出范例性实施例的限制。更确切地说，这些范例性实施例被提供以使得本发明会是完善又完整，且会将本发明范围传达给那些熟知此项技术的人士。在该些图式中，组件尺寸及相对尺寸也许基于清晰起见而被夸大。在此所使用的术语只是基于描述特定范例性实施例目的，并无意成为限制用。如在此所使用地，除非清楚地另有所指，否则该单数形式“一”、“一个”和“该”是意欲将该些多个形式也纳入。会进一步了解到该些术语“包含”及/或“包括”在使用于本说明书时，表示所述特征、整数、步骤、操作、构件及/或组件的存在，但不排除一或更多其它特征、整数、步骤、操作、构件、组件及/或其族群的存在或增加。除非另有所示，陈述时，一值范围包含该范围的上下限及其间的任何子范围。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种无线充电定位方法，其特征在于，包括：

获取预设置的多个摄像头采集到的无线充电发射端的图像信息；其中，

所述多个摄像头至少包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头将采集到的图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪；所述第二摄像头在图像采集中进行暗光补偿，且对所述目标对象进行红外线探测和景深判别；其中，所述景深判别用于消除所述无线充电发射端的背景以突显出所述目标对象；

根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。

2.根据权利要求1所述的无线充电定位方法，其特征在于，根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位的步骤包括：

根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像；

在所述无线充电发射端的图像位于所述可移动提示框内时，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置。

3.根据权利要求2所述的无线充电定位方法，其特征在于，根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像的步骤包括：

获取摄像头采集的图像信息中的无线充电发射端的图像信息；

分析所述无线充电发射端的图像信息，确定设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述无线充电发射端的第一位置信息以及所述调整支架的可移动提示框的显示比例；

获取设置于所述调整支架上的摄像头相对于所述调整支架的可移动范围的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述显示比例，确定在显示界面上所述调整支架的可移动提示框相对于所述无线充电发射端的位置及大小；

将所述可移动提示框和所述无线充电发射端的图像在显示界面上进行显示。

4.根据权利要求2所述的无线充电定位方法，其特征在于，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置的步骤包括：

根据图像信息的所述无线充电发射端的多点倾角信息，调整所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的平行度，直至所述平行度满足第一阈值；

根据图像信息中所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的距离信息，调整所述无线充电接收端垂直方向的位置，直至所述无线充电接收端与所述无线充电发射端的相对距离满足第二阈值；

根据图像信息中所述无线充电发射端的第一校准参考点和所述无线充电接收端的第二校准参考点的相对位置信息，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值。

5.根据权利要求4所述的无线充电定位方法，其特征在于，根据图像信息中第一校准参考点位置和所述无线充电接收端上第二校准参考点位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置，直至所述无线充电接收端的磁力值满足第三阈值的步骤包括：

在水平方向上多次移动所述调整支架，记录所述无线充电接收端的磁感应器感应到的磁力值满足第三阈值时，当前第二校准参考点与第一校准参考点的相对位置信息；

获取已记录的满足第三阈值的磁力值的平均值；

确定与所述平均值比较，比较结果小于一预设比较值的磁力值对应的第二校准参考点的位置为目标调整位置；

根据所述目标调整位置，调整所述无线充电接收端水平方向的位置。

6.根据权利要求2所述的无线充电定位方法，其特征在于，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置的步骤还包括：

所述多个摄像头中的一摄像头固定设置在汽车底盘上，根据图像信息的边缘锐利度特征值以及固定设置在汽车底盘上的摄像头与设置在调整支架上的摄像头的相对位置，调整无线充电接收端的位置，直至所述边缘锐利度特征值满足第四阈值且所述无线充电接收端的磁力值满足第五阈值。

7.一种无线充电定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预设置的多个摄像头采集到的无线充电发射端的图像信息；其中，

所述多个摄像头至少包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头将采集到的图像进行特征提取和匹配，确定目标对象后动态识别跟踪；所述第二摄像头在图像采集中进行暗光补偿，且对所述目标对象进行红外线探测和景深判别；其中，所述景深判别用于消除所述无线充电发射端的背景以突显出所述目标对象；

调整模块，用于根据所述图像信息，调整无线充电接收端的位置，将所述无线充电接收端与所述无线充电发射端进行充电定位。

8.根据权利要求7所述的无线充电定位装置，其特征在于，所述调整模块包括：

显示子模块，用于根据所述多个摄像头采集的图像信息，显示无线充电接收端的调整支架的可移动提示框以及所述无线充电发射端的图像；

调整子模块，用于在所述无线充电发射端的图像位于所述可移动提示框内时，调整无线充电接收端的位置，直至达到与所述无线充电发射端的充电匹配位置。

9.一种无线充电定位系统，其特征在于，包括如权利要求7至8任一项所述的无线充电定位装置。

10.根据权利要求9所述的无线充电定位系统，其特征在于，所述无线充电定位系统还包括：

与所述无线充电定位装置连接、用于采集无线充电发射端的图像信息的摄像头；

与所述无线充电定位装置连接、用于调整无线充电接收端位置的马达；

与所述无线充电定位装置连接、用于显示的显示器。

11.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求9或10所述的无线充电定位系统。

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