CN107379005A - 一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手，阻尼关节包括：电位计，具有一输出轴；固定座，所述电位计安装在所述固定座内且其输出轴从所述固定座的一端伸出，所述固定座一端的端面上固定安装有静摩擦片；芯轴，所述芯轴同轴固定套设在所述电位计的输出轴上；动摩擦部，所述动摩擦部活动套设在所述芯轴上且压接在所述静摩擦片上，所述动摩擦部内形成有一弹性空间；调节锁定部，所述调节锁定部旋接在所述芯轴上并通过挤压所述动摩擦部来调节所述动摩擦部与所述静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩。本发明的阻尼关节，通过调节锁定部挤压动摩擦部来来调节动摩擦部与静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩，整体结构简单，阻尼调节方便，且效果好。

Description

一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手。

背景技术

主从操作是古老的操作方式，机器人是由此方式发展演变而来的。最早期的主从操作机器人，是结构相同的两套机构，分别放置在不同的地方，其中主机器人放置在一个安全或方便的地方，从机器人放在人不宜接近的地方，如有强辐射、高温、水下等环境。操作者根据传感器信息，如视觉、接触力觉、接近觉等来操作主机器人，主机器人与从机器人之间存在着机械耦合，并将主机器人运动传递给从机器人，从机器人就跟随主机器人进行运动。

主从操作方式极大地延伸了机器人的应用空间，在许多危险或极限环境下，采用机器人代替人是唯一可行办法。因此，人类在外层空间开发、海洋深水作业及核电站的检测与维护方面，都离不开主从式机器人。主从式机器人已成为上述领域不可缺少的设备。此外，在一些危险的、有毒有害的工业生产环境中，也是主从遥控机器人的用武之地。

主从遥控机器人系统由三大部分组成:主机器人、从机器人和两者之间的关连部分。具体讲就是主手、从手和两者之间的通讯。

从手就是机械臂，它可以是关节式的或直角坐标式，取决于不同作业任务的需要。一般为6自由度的关节型机械臂。

主手一般是与从手同构的主动机械臂，由人手拖动进行动作，其主要功能是为从手提供各个关节的位置信息，使从手跟随主手运动。

在主从操作机器人系统中从安全角度来说，往往需要主手具有位置保持功能，即当人手脱离主手时，主手能够保持当前位置；从使用角度看，有很多应用场合需要从手长时间保持一定位置，有两种实现方式，一是使用具有位置保持功能的主手，这样人手可以脱离主手时，从主手上解放出来；二是设置从手位置保持开关，需要从手保持时，按下此开关，从手保持位置，并取消主从手跟随控制模式，主从手之间不同步跟随，当人手从主手上脱离时，不论主手能否位置保持，从手都保持固定位置。当采用第二种方式时，需要恢复主从跟随控制模式时，则需要主手找到从手当前位置，此操作比较繁琐。因此，具有位置保持功能的主手是解决这类应用比较好的解决方式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种阻尼关节，包括：

电位计，具有一输出轴；

固定座，所述电位计安装在所述固定座内且其输出轴从所述固定座的一端伸出，所述固定座一端的端面上固定安装有静摩擦片；

芯轴，所述芯轴同轴固定套设在所述电位计的输出轴上；

动摩擦部，所述动摩擦部活动套设在所述芯轴上且压接在所述静摩擦片上，所述动摩擦部内形成有一弹性空间；

调节锁定部，所述调节锁定部旋接在所述芯轴上并通过挤压所述动摩擦部来调节所述动摩擦部与所述静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩。

本发明的有益效果是：本发明的阻尼关节，通过调节锁定部挤压动摩擦部来来调节动摩擦部与静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩，整体结构简单，阻尼调节方便，且效果好。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述动摩擦部包括动摩擦片和弹片，所述动摩擦片和弹片均活动套设在所述芯轴上，所述弹片可拆卸连接在所述动摩擦片远离所述静摩擦片的一侧面上，所述动摩擦片和弹片之间限定出所述弹性空间；所述调节锁定部压接在所述弹片远离所述动摩擦片的一侧面上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置可拆卸连接在所述动摩擦片上的弹片，弹片与动摩擦片之间形成弹性空间，通过弹片的弹性作用来增大动摩擦片和静摩擦片之间的压力，调节效果更好。

进一步，所述动摩擦片的周侧边缘朝向背离所述静摩擦片的方向延伸形成一环形边沿，所述弹片压接在所述环形边沿上且与所述静摩擦片之间形成所述弹性空间。

进一步，还包括限位部和止挡部，所述限位部固定在所述动摩擦片的周侧，所述止挡部固定在所述固定座的周侧，所述限位部与所述止挡部相互配合使所述动摩擦部在预设角度内进行转动。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置限位部和止挡部，可根据需要对动摩擦片和静摩擦片之间的转动角度进行限制。

进一步，所述限位部为弧形挡片，所述弧形挡片包覆在所述动摩擦片的周侧且与所述动摩擦片同轴设置，所述限位部为限位片，所述限位片一端固定在所述固定座周侧，其另一端位于所述弧形挡片的两端之间。

进一步，所述芯轴周侧与所述固定座的内壁之间通过一轴承转动连接，所述芯轴上旋接有对所述轴承进行轴向固定的轴承固定螺母和对所述轴承固定螺母进行锁紧的锁紧螺母。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过将芯轴与固定座内壁转动连接，使芯轴与固定座之间的相对转动更加容易实现。

进一步，所述轴承固定螺母远离所述轴承的一端一体连接有一方形法兰，所述动摩擦片中心开设有与所述方形法兰相适配的方形孔，所述动摩擦片通过所述方形孔套设在所述方形法兰的周侧。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置方形法兰，可对动摩擦片的周向进行限位，避免动摩擦片与轴承固定螺母发生相对转动。

进一步，所述调节锁定部包括分别旋合在所述芯轴上的弹片锁紧螺母和调节螺母，所述调节螺母位于所述弹片锁紧螺母和所述弹片之间。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置弹片锁紧螺母和调节螺母，方便动摩擦片和静摩擦片之间的阻尼力矩的调节。

进一步，所述固定座、静摩擦片以及动摩擦部上均对应设置有用于零位标记的零位槽。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过在电位计固定座、静摩擦片以及动摩擦部上设置零位槽，当动摩擦部、固定座和静摩擦片上的零位槽对齐时，即为阻尼关节的零位位置，方便记录各个连杆的转动位置。

一种具有位置保持功能的阻尼主手，包括底座、多根连杆和手柄，多根所述连杆首尾依次通过上述的阻尼关节进行连接并形成一活动手臂，所述底座和所述手柄分别通过所述阻尼关节与所述活动手臂的两端相连接；相连接的两根所述连杆分别与所述阻尼关节的芯轴和固定座固定连接。

本发明的有益效果是：本发明的阻尼主手，由于不同关节所需要平衡的重力矩不同，通过调节对应的阻尼关节的调节锁定部，使得各个关节的动摩擦片和静摩擦片之间的阻尼力矩大于各个关节的最大重力矩，这样当操作者拖动手柄时就可以使主手保持在任意姿态。

附图说明

图1为本发明的阻尼关节的立体结构示意图；

图2为本发明的阻尼关节的另一立体结构示意图；

图3为本发明的阻尼关节的剖视图；

图4为本发明的阻尼关节的爆炸示图；

图5为本发明的阻尼主手的立体结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、阻尼关节；

101、电位计；102、输出轴；103、零位槽；104、固定座；

111、芯轴；112、轴承；113、轴承固定螺母；114、方形法兰；115、螺纹连接孔；

121、动摩擦片；122、环形边沿；123、方形孔；124、锁紧螺母；

131、静摩擦片；132、弹片；133、弧形挡片；134、限位片；135、转动位；

141、调节锁定部；142、弹片锁紧螺母；143、调节螺母；

200、第一连杆；201、第二连杆；202、第三连杆；203、第四连杆；204、第五连杆；205、第六连杆；

300、底座；

400、手柄。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

如图1-图4所示，本实施例的一种阻尼关节，包括：

电位计101，具有一输出轴102；

固定座104，所述电位计101安装在所述固定座104内且其输出轴102从所述固定座104的一端伸出，所述固定座104一端的端面上固定安装有静摩擦片131；

芯轴111，所述芯轴111同轴固定套设在所述电位计101的输出轴102上；

动摩擦部，所述动摩擦部活动套设在所述芯轴111上且压接在所述静摩擦片131上，所述动摩擦部内形成有一弹性空间；

调节锁定部，所述调节锁定部旋接在所述芯轴111上并通过挤压所述动摩擦部来调节所述动摩擦部与所述静摩擦片131之间的摩擦阻尼力矩。

本实施例的所述电位计101的壳体与所述固定座104通过螺钉固定连接，所述芯轴111呈筒状，所述芯轴111一端同轴套设在所述电位计101输出轴102上；所述芯轴111的另一端为扁口，且端面上开设有沿其轴线布置的螺纹连接孔115。所述芯轴111与所述电位计101的输出轴102通过顶丝固定。

具体的，所述静摩擦片131采用聚四氟材料制成，并通过沉头螺钉固定在固定座104一端的端面上。所述固定座104采用圆筒状结构。

本实施例的阻尼关节，通过调节锁定部挤压动摩擦部，使动摩擦部内的弹性空间发生弹性变化来调节动摩擦部与静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩，整体结构简单，阻尼调节方便，调节效果好。

如图3和图4所示，本实施例的所述动摩擦部包括动摩擦片121和弹片132，所述动摩擦片121和弹片132均活动套设在所述芯轴111上，所述弹片132可拆卸连接在所述动摩擦片121远离所述静摩擦片131的一侧面上，所述动摩擦片121和弹片132之间限定出所述弹性空间；所述调节锁定部141压接在所述弹片132远离所述动摩擦片121的一侧面上。所述弹片132具体可通过螺钉固定在动摩擦片121上。所述静摩擦片131、动摩擦片121和弹片132均为圆形片状，所述芯轴111分别垂直穿过所述静摩擦片131、动摩擦片121和弹片132的中心。

如图3和图4所示，本实施例的所述动摩擦片121的周侧边缘朝向背离所述静摩擦片131的方向延伸形成一环形边沿122，所述弹片132通过螺钉固定在所述环形边沿122上且与所述静摩擦片131之间限定出所述弹性空间。通过设置可拆卸连接在所述动摩擦片上的弹片，弹片与动摩擦片之间限定出弹性空间，通过弹片的弹性作用来增大动摩擦片和静摩擦片之间的压力，调节效果更好。

如图1-图4所示，本实施例的阻尼关节100还包括限位部和止挡部，所述限位部固定在所述动摩擦片121的周侧，所述止挡部固定在所述固定座104的周侧，所述限位部与所述止挡部相互配合使所述动摩擦部在预设角度内进行转动。通过设置限位部和止挡部，可根据需要对动摩擦片和静摩擦片之间的转动角度进行限制。

如图1、图2和图4所示，本实施例的所述限位部为弧形挡片133，所述弧形挡片133包覆在所述动摩擦片121的周侧且与所述动摩擦片121同轴设置，所述限位部为限位片134，所述限位片134一端固定在所述固定座104周侧，其另一端位于所述弧形挡片133的两端之间。弧形挡片133沿所述动摩擦片121上的环形边沿122的外周侧设置，弧形挡片133的两端均压接在所述动摩擦片121的环形边沿122外周侧，弧形挡片133的两端在所述环形边沿122的外周侧上限定出了一个转动位135，所述限位片134另一端置于所述转动位135内。

具体的，所述动摩擦片121的环形边沿122的圆周面上沿周向开设有多个螺纹孔，弧形挡片133通过螺钉并根据需要安装在动摩擦片121环形边沿圆周面上的合适位置。当转动芯轴111时，弧形挡片133相对于限位片134运动，限位片134运动至弧形挡片133的一个端面时，限位片134便挡住了弧形挡片133，弧形挡片133只能朝相反方向运动，当弧形挡片133运动至限位片134的另一个端面时，限位片134又限制了弧形挡片133继续运动，这样，通过调整弧形挡片133的长度和位置以及限位片134的大小和位置，便可以根据需要对阻尼关节的旋转角度进行限制。

如图3和图4所示，本实施例的所述芯轴111周侧与所述固定座104的内壁之间通过一轴承112转动连接，所述芯轴111上旋接有对所述轴承112进行轴向固定的轴承固定螺母113和对所述轴承固定螺母113进行锁紧的锁紧螺母124。通过将芯轴与固定座内壁转动连接，使芯轴与固定座之间的相对转动更加容易实现。

具体的，所述芯轴111上设置有轴承安装位置，所述轴承112的内圈通过轴承固定螺母113轴向固定在所述芯轴111上，所述轴承112的外圈安装在所述固定座104的周侧壁上，所述静摩擦片131的内环向所述固定座104的内侧壁延伸出一部分并抵接在所述轴承112的外圈上以对所述轴承112的外圈进行限位。

如图4所示，本实施例的所述轴承固定螺母113远离所述轴承112的一端一体连接有一方形法兰114，所述动摩擦片121中心开设有与所述方形法兰114相适配的方形孔123，所述动摩擦片121通过所述方形孔123套设在所述方形法兰114的周侧。通过设置方形法兰，可对动摩擦片的周向进行限位，避免动摩擦片与轴承固定螺母发生相对转动。

如图3和图4所示，本实施例的所述调节锁定部141包括分别旋合在所述芯轴111上的弹片锁紧螺母142和调节螺母143，所述调节螺母143位于所述弹片锁紧螺母142和所述弹片132之间。通过设置弹片锁紧螺母和调节螺母，方便动摩擦片和静摩擦片之间的阻尼力矩的调节。调节调节螺母的位置可以控制静摩擦片和动摩擦片之间的压力，进而调节静摩擦片和动摩擦片之间的摩擦阻尼力矩，调节螺母调整完毕后，弹片锁紧螺母将调节螺母锁死，这样芯轴、轴承固定螺母、动摩擦片、锁紧螺母、弹片、调节螺母、弹片锁紧螺母构成了一个整体组件，当转动芯轴时，便带动动摩擦片转动，动摩擦片转动与静摩擦片之间产生相对滑动。

如图4所示，本实施例的所述固定座104、静摩擦片131以及动摩擦部上均对应设置有用于零位标记的零位槽103，当芯轴111未发生转动时，固定座104、静摩擦片131和动摩擦部上的零位槽103对齐时，即为阻尼关节100的零点位置。通过在电位计固定座、静摩擦片以及动摩擦部上设置零位槽，当动摩擦部、固定座和静摩擦片上的零位槽对齐时，即为阻尼关节的零位位置，方便记录各个连杆的转动位置。

本实施例的芯轴111、轴承112的内圈、轴承固定螺母113、动摩擦片121、锁紧螺母124、弹片132、调节螺母143、弹片锁紧螺母142、弧形挡片133以及电位计101的输出轴102固定连接成为一体；电位计101的机壳、固定座104、限位片134、轴承112的外圈以及静摩擦片131固定连接为一体。转动芯轴可以带动轴承的内圈、轴承固定螺母、动摩擦片、锁紧螺母、弹片、调节螺母、弹片锁紧螺母、限位片以及电位计的输出轴相对于静摩擦片进行运动。

本实施例的芯轴转动不同的角度，电位计会输出与角度相对应的电压信号，动摩擦片转动与静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩通过调节螺母进行调节。

实施例2

如图5所示，本实施例的一种具有位置保持功能的阻尼主手，包括底座300、多根连杆和手柄400，多根所述连杆首尾依次通过实施例1所述的阻尼关节100进行连接并形成一活动手臂，所述底座300和所述手柄400分别通过所述阻尼关节100与所述活动手臂的两端相连接；相连接的两根所述连杆分别与所述阻尼关节100的芯轴111和固定座104固定连接。本实施例的阻尼主手，由于不同关节所需要平衡的重力矩不同，通过调节对应的阻尼关节的调节锁定部，使得各个关节的动摩擦片和静摩擦片之间的阻尼力矩大于各个关节的最大重力矩，这样当操作者拖动手柄时就可以使主手保持在任意姿态。

本实施例的阻尼主手可以根据实际需要选择3个、4个、5个、6个或7个阻尼关节100和相应的连杆分别组成3自由度、4自由度、5自由度、6自由度、7自由度的主手。具体选择的阻尼关节100的个数不限于本实施例，可以根据实际情况进行选择。这样对阻尼关节进行模块化设置、结构简单、价格低廉，阻尼力矩调节方便，可以方便快捷的构建与从手同构的主手，并具有位置保持功能。

以6自由度主手为例，由第一阻尼关节、第二阻尼关节、第三阻尼关节、第四阻尼关节、第五阻尼关节、第六阻尼关节、第一连杆200、第二连杆201、第三连杆202、第四连杆203、第五连杆204、第六连杆205、底座300和手柄400连接而成。第一阻尼关节、第二阻尼关节、第三阻尼关节、第四阻尼关节、第五阻尼关节和第六阻尼关节的结构均相同。

如图1-图4所示，所述阻尼关节100轴向的两端分别为固定端和输出端，所述阻尼关节100设置有固定座104的一端为固定端，所述阻尼关节100输出轴102上的芯轴111伸出固定座104的一端为输出端，芯轴111从固定座104伸出一端的端面上开设有沿其轴向布置的螺纹孔，固定座104上开设有安装孔。

如图5所示，所述底座300与第一阻尼关节的固定端连接，第一阻尼关节的输出端与第一连杆200的一端固定连接，第一连杆200的另一端与第二阻尼关节的固定端固定连接，所述第二阻尼关节的输出端与第二连杆201的一端固定连接，第二连杆201的另一端与第三阻尼关节的固定端连接，第三阻尼关节的输出端与第三连杆202的一端连接，第三连杆202的另一端与第四阻尼关节的固定端连接，第四阻尼关节的输出端与第四连杆203的一端固连，第四连杆203的另一端与第五阻尼关节的固定端连接，第五阻尼关节的输出端与第五连杆204的一端连接，第五连杆204的另一端与第六阻尼关节的固定端连接，第六阻尼关节的输出端与第六连杆205的一端固连，第六连杆205的另一端与手柄固连。

具体的，如图5所示，所述第一连杆200、第二连杆201、第三连杆202、第四连杆203、第五连杆204和第六连杆205的形状和结构可以根据实际需要任意设置，本实施例的第一连杆200、第五连杆204和第六连杆205均设置为L型，以使连接在第一连杆200、第五连杆204和第六连杆205两端的阻尼关节垂直布置。第二连杆201、第三连杆202和第四连杆203可以设置为直杆结构。

具有位置保持功能的阻尼主手各个阻尼关节所需要平衡的重力矩是不同的，通过调整对应阻尼关节的调节螺母，使得各个阻尼关节的阻尼力矩大于各关节的最大重力矩，这样，当操作者拖动手柄时就可以让主手保持在任意姿态。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种阻尼关节，其特征在于，包括：

电位计，具有一输出轴；

固定座，所述电位计安装在所述固定座内且其输出轴从所述固定座的一端伸出，所述固定座一端的端面上固定安装有静摩擦片；

芯轴，所述芯轴同轴固定套设在所述电位计的输出轴上；

动摩擦部，所述动摩擦部活动套设在所述芯轴上且压接在所述静摩擦片上，所述动摩擦部内形成有一弹性空间；

调节锁定部，所述调节锁定部旋接在所述芯轴上并通过挤压所述动摩擦部来调节所述动摩擦部与所述静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩。

2.根据权利要求1所述一种阻尼关节，其特征在于，所述动摩擦部包括动摩擦片和弹片，所述动摩擦片和弹片均活动套设在所述芯轴上，所述弹片可拆卸连接在所述动摩擦片远离所述静摩擦片的一侧面上，所述动摩擦片和弹片之间限定出所述弹性空间；所述调节锁定部压接在所述弹片远离所述动摩擦片的一侧面上。

3.根据权利要求2所述一种阻尼关节，其特征在于，所述动摩擦片的周侧边缘朝向背离所述静摩擦片的方向延伸形成一环形边沿，所述弹片压接在所述环形边沿上且与所述静摩擦片之间形成所述弹性空间。

4.根据权利要求1至3任一项所述一种阻尼关节，其特征在于，还包括限位部和止挡部，所述限位部固定在所述动摩擦片的周侧，所述止挡部固定在所述固定座的周侧，所述限位部与所述止挡部相互配合使所述动摩擦部在预设角度内进行转动。

5.根据权利要求4所述一种阻尼关节，其特征在于，所述限位部为弧形挡片，所述弧形挡片包覆在所述动摩擦片的周侧且与所述动摩擦片同轴设置，所述限位部为限位片，所述限位片一端固定在所述固定座周侧，其另一端位于所述弧形挡片的两端之间。

6.根据权利要求1至3、5任一项所述一种阻尼关节，其特征在于，所述芯轴周侧与所述固定座的内壁之间通过一轴承转动连接，所述芯轴上旋接有对所述轴承进行轴向固定的轴承固定螺母和对所述轴承固定螺母进行锁紧的锁紧螺母。

7.根据权利要求6所述一种阻尼关节，其特征在于，所述轴承固定螺母远离所述轴承的一端一体连接有一方形法兰，所述动摩擦片中心开设有与所述方形法兰相适配的方形孔，所述动摩擦片通过所述方形孔套设在所述方形法兰的周侧。

8.根据权利要求1至3、5、7任一项所述一种阻尼关节，其特征在于，所述调节锁定部包括分别旋合在所述芯轴上的弹片锁紧螺母和调节螺母，所述调节螺母位于所述弹片锁紧螺母和所述弹片之间。

9.根据权利要求1至3、5、7任一项所述一种阻尼关节，其特征在于，所述固定座、静摩擦片以及动摩擦部上均对应设置有用于零位标记的零位槽。

10.一种具有位置保持功能的阻尼主手，其特征在于，包括底座、多根连杆和手柄，多根所述连杆首尾依次通过权利要求1至9任一项所述的阻尼关节进行连接并形成一活动手臂，所述底座和所述手柄分别通过所述阻尼关节与所述活动手臂的两端相连接；相连接的两根所述连杆分别与所述阻尼关节的芯轴和固定座固定连接。