CN107363864A - 一种方便移动的机械手安装架 - Google Patents

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CN107363864A CN201710702465.5A CN201710702465A CN107363864A CN 107363864 A CN107363864 A CN 107363864A CN 201710702465 A CN201710702465 A CN 201710702465A CN 107363864 A CN107363864 A CN 107363864A
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应杨国
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Abstract

本发明涉及一种机械手安装架,尤其涉及一种方便移动的机械手安装架。本发明要解决的技术问题是提供一种自由移动的方便移动的机械手安装架。为了解决上述技术问题,本发明提供了这样一种方便移动的机械手安装架,包括有底板等;底板底部左右对称设有轮子,底板中部设有固定装置,底板顶部通过旋转装置连接有第一支杆。本发明通过压板与地面充分接触,防止外力使得设备随意移动,影响机械手的正常工作,通过调节机械臂的工作角度,便于提高设备的工作效率。

Description

一种方便移动的机械手安装架
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手安装架,尤其涉及一种方便移动的机械手安装架。
背景技术
[0002] 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器 人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人 身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手在生产过程中 有着举足轻重的地位,在许多大型生产搬运中都会使用到机械手,然而机械手由于无法自 由移动,导致部分搬运过程需要人工进行,这样耗时费力,不利于提高工作效率。
[0003] 综上,目前需要研发一种自由移动的方便移动的机械手安装架,来克服现有技术 中机械手无法移动的缺点。
发明内容
[0004] (1)要解决的技术问题
[0005] 本发明为了克服现有技术中机械手无法移动的缺点,本发明要解决的技术问题是 提供一种自由移动的方便移动的机械手安装架。
[0006] ⑵技术方案
[0007]为了解决上述技术问题,本发明提供了这样一种方便移动的机械手安装架,包括 有底板、轮子、固定装置、第一支杆和旋转装置,底板底部左右对称设有轮子,底板中部设有 固定装置,底板顶部通过旋转装置连接有第一支杆。
[0008]优选地,固定装置包括有第一弹簧、压板、L形卡块、第一拉线和橡胶球,底板底部 中心左右对称开有第一凹槽,第一凹槽顶部的底板上均开有第一通孔,第一通孔之间的底 板顶部左右对称设有L形卡块,第一凹槽内顶部外侧均连接有第一弹簧,第一弹簧底端连接 有压板,压板顶部左右对称连接有第一拉线,第一拉线穿过第一通孔,顶端连接有橡胶球, 橡胶球在L形卡块顶部,第一弹簧处于压缩状态。
[0009]优选地,旋转装置包括有第二支杆、导套、伸缩杆和螺栓,底板顶部中心开有螺纹 孔,螺纹孔内通过螺纹连接的方式连接有螺栓,螺栓顶端连接有第一支杆,第一支杆上部套 有导套,底板顶部左右对称倾斜设有第二支杆,第二支杆顶端与导套左右两侧连接,第一支 杆右侧上部开有第二凹槽,第二凹槽内左壁设有伸缩杆。
[0010]优选地,还包括有第一连接块、第二弹簧、连接杆、电动绕线轮、第二拉线和第二连 接块,第一支杆下部开有腔体,第一支杆底部中心开有第二通孔,螺栓顶端设有第二连接 块,第二连接块顶部中心连接有连接杆,连接杆穿过第二通孔,连接杆上部在腔体内,连接 杆右侧上部设有第一连接块,第一连接块底端连接有第二弹簧,第二弹簧底端与腔体内底 部右侧连接,第二弹簧处于拉伸状态,第二连接块顶部右侧开有第三凹槽,第三凹槽内底部 设有电动绕线轮,电动绕线轮上绕有第二拉线,第二拉线顶端与第一支杆底部右侧连接;
[0011]优选地,还包括有合页和挡板,L形卡块顶部后侧通过合页转动式连接有挡板。 [0012] 优选地,第一拉线和第二拉线均为钢丝绳。
[0013]工作原理:当需要使用机械手时,将机械手安装在第一支杆顶部,然后通过轮子推 动设备至机械手工作的地方,接着通过固定装置将设备固定,防止外力使得设备随意移动, 影响机械手的正常工作。同时还可以通过旋转装置调节机械手的工作角度,提高设备的工 作效率,节约时间。需要推动机械手移动时,将固定装置复位,然后就可以推动机械手移动 了。
[00M]因为固定装置包括有第一弹簧、压板、L形卡块、第一拉线和橡胶球,底板底部中心 左右对称开有第一凹槽,第一凹槽顶部的底板上均开有第一通孔,第一通孔之间的底板顶 部左右对称设有L形卡块,第一凹槽内顶部外侧均连接有第一弹簧,第一弹簧底端连接有压 板,压板顶部左右对称连接有第一拉线,第一拉线穿过第一通孔,顶端连接有橡胶球,橡胶 球在L形卡块顶部,第一弹簧处于压缩状态,当需要将机械手固定时,将橡胶球从匕形卡块顶 部取下,第一弹簧恢复原状,推动压板向下运动,使得压板与地面接触,通过压板与地面充 分接触,防止外力使得设备随意移动,影响机械手的正常工作。当需要推动设备时,向上拉 动橡胶球,通过第一拉线拉动压板向上运动,使得压板与地面分离,第一弹簧再次被压缩, 然后将橡胶球重新放回L形卡块顶部,将压板的位置固定,然后便可以通过轮子自由推动该 设备。
[0015]因为旋转装置包括有第二支杆、导套、伸缩杆和螺栓,底板顶部中心开有螺纹孔, 螺纹孔内通过螺纹连接的方式连接有螺栓,螺栓顶端连接有第一支杆,第一支杆上部套有 导套,底板顶部左右对称倾斜设有第二支杆,第二支杆顶端与导套左右两侧连接,第一支杆 右侧上部开有第二凹槽,第二凹槽内左壁设有伸缩杆,当需要调节机械臂的工作角度时,向 右拉动伸缩杆,当伸缩杆调节至合适的长度时,停止拉动伸缩杆,然后通过伸缩杆转动第一 支杆,进而转动机械手的角度,当机械手的角度最适合工作时,停止转动伸缩杆,向左推动 伸缩杆,使得伸缩杆复位。通过调节机械臂的工作角度,便于提高设备的工作效率,节约时 间。
[0016]因为还包括有第一连接块、第二弹簧、连接杆、电动绕线轮、第二拉线和第二连接 块,第一支杆下部开有腔体,第一支杆底部中心开有第二通孔,螺栓顶端设有第二连接块, 第二连接块顶部中心连接有连接杆,连接杆穿过第二通孔,连接杆上部在腔体内,连接杆右 侧上部设有第一连接块,第一连接块底端连接有第二弹簧,第二弹簧底端与腔体内底部右 侧连接,第二弹簧处于拉伸状态,第二连接块顶部右侧开有第三凹槽,第三凹槽内底部设有 电动绕线轮,电动绕线轮上绕有第二拉线,第二拉线顶端与第一支杆底部右侧连接,当需要 提高第一支杆及其上装置的高度时,控制电动绕线轮逆时针转动,电动绕线轮将第二拉线 放出,第二弹簧恢复原状,推动第一支杆及其上装置向上运动,当第一支杆及其上装置向上 运动至合适的高度时,控制电动绕线轮停止逆时针转动,保持第一支杆及其上装置的高度 不变,通过调节第一支杆及其上装置的高度,使得机械手可以满足在不同高度的环境下进 行工作,提高了设备的实用性。当需要将第一支杆及其上装置复位时,控制电动绕线轮顺时 针转动,电动绕线轮将第二拉线绕起,通过第二拉线拉动第一支杆及其上装置向下运动,第 二弹簧被拉伸,当第一支杆及其上装置向下运动复位时,控制电动绕线轮停止顺时针转动。 [0017]因为还包括有合页和挡板,L形卡块顶部后侧通过合页转动式连接有挡板,通过合 页和挡板的配合,便于将橡胶球固定,防止设备在移动时,橡胶球在外力的作用下从L形卡 块顶部滑落。
[0018]本发明的控制方式是通过控制器来自动控制,控制器的控制电路通过本领域的技 术人员简单编程即可实现,属于本领域的公知常识,并且本发明主要用来保护机械装置,所 以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
[0019]⑶有益效果
[0020]本发明通过压板与地面充分接触,防止外力使得设备随意移动,影响机械手的正 常工作,通过调节机械臂的工作角度,便于提高设备的工作效率,节约时间,通过调节第一 支杆及其上装置的高度,使得机械手可以满足在不同高度的环境下进行工作,提高了设备 的实用性,通过合页和挡板的配合,便于将橡胶球固定,防止设备在移动时,橡胶球在外力 的作用下从L形卡块顶部滑落。
附图说明
[0021]图1为本发明的主视结构示意图。
[0022]图2为本发明固定装置的主视结构示意图。
[0023]图3为本发明L形卡块的第一种立体结构示意图。
[0024]图4为本发明旋转装置的主视结构示意图。
[0025]图5为本发明的部分主视结构示意图。
[0026]图6为本发明L形卡块的第二种立体结构示意图。
[0027]附图中的标记为:1-底板,2-轮子,3-固定装置,31-第一凹槽,32-第一弹簧,33-压 板,34-第一通孔,35-L形卡块,36-第一拉线,37_橡胶球,4-第一支杆,5-旋转装置,51-第二 支杆,52_导套,53-第二凹槽,54-伸缩杆,55_螺纹孔,邪-螺栓,e-腔体,7-第一连接块,8—第 二弹簧,9-第二通孔,10-连接杆,11-第三凹槽,12-电动绕线轮,13-第二拉线,14-第二连接 块,15-合页,16-挡板。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
[0029] 实施例1
[0030] 一种方便移动的机械手安装架,如图1-6所示,包括有底板1、轮子2、固定装置3、第 一支杆4和旋转装置5,底板1底部左右对称设有轮子2,底板1中部设有固定装置3,底板|顶 部通过旋转装置5连接有第一支杆4。 '
[0031] 实施例2
[0032] 一种方便移动的机械手安装架,如图1-6所示,包括有底板1、轮子2、固定装置3、第 一支杆4和旋转装置5,底板1底部左右对称设有轮子2,底板1中部设有固定装置3,底板i顶 部通过旋转装置5连接有第一支杆4。 '
[0033]固定装置3包括有第一弹簧:32、压板33、L形卡块35、第一拉线36和橡胶球37,底板i 底部中心左右对称开有第一凹槽31,第一凹槽31顶部的底板1上均开有第一通孔34,第—通 孔34之间的底板1顶部左右对称设有L形卡块35,第一凹槽31内顶部外侧均连接有第—弹賛 32,第一弹簧32底端连接有压板33,压板33顶部左右对称连接有第一拉线洲,第一拉线%穿 过第一通孔M,顶端连接有橡胶球37,橡胶球37在L形卡块35顶部,第一弹簧32处于压缩状 〇
[0034] 实施例3
[0035] —种方便移动的机械手安装架,如图1-6所示,包括有底板1、轮子2、固定装置3、第 一支杆4和旋转装置5,底板1底部左右对称设有轮子2,底板1中部设有固定装置3,底板 部通过旋转装置5连接有第一支杆4。 、
[0036]固定装置3包括有第一弹簧32、压板33、L形卡块35、第一拉线36和橡胶球37,底板1 底部中心左右对称开有第一凹槽31,第一凹槽31顶部的底板1上均开有第一通孔34,第一通 孔34之间的底板1顶部左右对称设有L形卡块35,第一凹槽:31内顶部外侧均连接有第一弹簧 32,第一弹簧32底端连接有压板33,压板33顶部左右对称连接有第一拉线36,第一拉线36穿 过第一通孔34,顶端连接有橡胶球37,橡胶球:37在L形卡块35顶部,第一弹簧32处于压缩状 〇
[0037]旋转装置5包括有第二支杆51、导套52、伸缩杆54和螺栓56,底板1顶部中心开有螺 纹孔55,螺纹孔55内通过螺纹连接的方式连接有螺栓5e,螺栓%顶端连接有第一支杆4,第 一支杆4上部套有导套52,底板1顶部左右对称倾斜设有第二支杆51,第二支杆51顶端与导 套52左右两侧连接,第一支杆4右侧上部开有第二凹槽53,第二凹槽53内左壁设有伸缩杆 54〇
[0038] 实施例4
[0039] —种方便移动的机械手安装架,如图1 -6所示,包括有底板1、轮子2、固定装置3、第 一支杆4和旋转装置5,底板1底部左右对称设有轮子2,底板1中部设有固定装置3,底板1顶 部通过旋转装置5连接有第一支杆4。
[0040]固定装置3包括有第一弹簧32、压板33、L形卡块35、第一拉线36和橡胶球37,底板1 底部中心左右对称开有第一凹槽31,第一凹槽31顶部的底板1上均开有第一通孔34,第一通 孔34之间的底板1顶部左右对称设有L形卡块35,第一凹槽31内顶部外侧均连接有第一弹簧 32,第一弹簧32底端连接有压板33,压板33顶部左右对称连接有第一拉线36,第一拉线36穿 过第一通孔34,顶端连接有橡胶球37,橡胶球37在L形卡块35顶部,第一弹簧32处于压缩状 〇
[00411旋转装置5包括有第二支杆51、导套52、伸缩杆M和螺栓56,底板1顶部中心开有螺 纹孔55,螺纹孔55内通过螺纹连接的方式连接有螺栓56,螺栓56顶端连接有第一支杆4,第 一支杆4上部套有导套52,底板1顶部左右对称倾斜设有第二支杆51,第二支杆51顶端与导 套52左右两侧连接,第一支杆4右侧上部开有第二凹槽53,第二凹槽53内左壁设有伸缩杆 54。
[0042]还包括有第一连接块7、第二弹簧8、连接杆10、电动绕线轮12、第二拉线13和第二 连接块14,第一支杆4下部开有腔体6,第一支杆4底部中心开有第二通孔9,螺栓56顶端设有 第二连接块14,第二连接块14顶部中心连接有连接杆10,连接杆1〇穿过第二通孔9,连接杆 10上部在腔体6内,连接杆10右侧上部设有第一连接块7,第一连接块7底端连接有第二弹簧 8,第二弹簧8底端与腔体6内底部右侧连接,第二弹簧8处于拉伸状态,第二连接块14顶部右 侧开有第三凹槽11,第三凹槽11内底部设有电动绕线轮12,电动绕线轮12上绕有第二拉线 13,第二拉线13顶端与第一支杆4底部右侧连接。
[0043] 还包括有合页15和挡板16,L形卡块35顶部后侧通过合页15转动式连接有挡板16。 [0044] 第一拉线36和第二拉线13均为钢丝绳。
[0045]工作原理:当需要使用机械手时,将机械手安装在第一支杆4顶部,然后通过轮子2 推动设备至机械手工作的地方,接着通过固定装置3将设备固定,防止外力使得设备随意移 动,影响机械手的正常工作。同时还可以通过旋转装置5调节机械手的工作角度,提高设备 的工作效率,节约时间。需要推动机械手移动时,将固定装置3复位,然后就可以推动机械手 移动了。
[0046]因为固定装置3包括有第一弹簧32、压板33、L形卡块35、第一拉线36和橡胶球37, 底板1底部中心左右对称开有第一凹槽31,第一凹槽31顶部的底板1上均开有第一通孔34, 第一通孔34之间的底板1顶部左右对称设有L形卡块35,第一凹槽31内顶部外侧均连接有第 一弹簧32,第一弹簧32底端连接有压板33,压板33顶部左右对称连接有第一拉线36,第一拉 线36穿过第一通孔34,顶端连接有橡胶球37,橡胶球37在L形卡块35顶部,第一弹簧32处于 压缩状态,当需要将机械手固定时,将橡胶球37从L形卡块35顶部取下,第一弹簧32恢复原 状,推动压板33向下运动,使得压板33与地面接触,通过压板33与地面充分接触,防止外力 使得设备随意移动,影响机械手的正常工作。当需要推动设备时,向上拉动橡胶球37,通过 第一拉线36拉动压板33向上运动,使得压板33与地面分离,第一弹簧32再次被压缩,然后将 橡胶球37重新放回L形卡块35顶部,将压板33的位置固定,然后便可以通过轮子2自由推动 该设备。
[0047]因为旋转装置5包括有第二支杆51、导套52、伸缩杆54和螺栓56,底板1顶部中心开 有螺纹孔55,螺纹孔55内通过螺纹连接的方式连接有螺栓56,螺栓56顶端连接有第一支杆 4,第一支杆4上部套有导套52,底板1顶部左右对称倾斜设有第二支杆51,第二支杆51顶端 与导套52左右两侧连接,第一支杆4右侧上部开有第二凹槽53,第二凹槽53内左壁设有伸缩 杆54,当需要调节机械臂的工作角度时,向右拉动伸缩杆54,当伸缩杆54调节至合适的长度 时,停止拉动伸缩杆54,然后通过伸缩杆54转动第一支杆4,进而转动机械手的角度,当机械 手的角度最适合工作时,停止转动伸缩杆54,向左推动伸缩杆54,使得伸缩杆54复位。通过 调节机械臂的工作角度,便于提高设备的工作效率,节约时间。
[0048]因为还包括有第一连接块7、第二弹簧S、连接杆10、电动绕线轮12、第二拉线13和 第二连接块14,第一支杆4下部开有腔体6,第一支杆4底部中心开有第二通孔9,螺栓56顶端 设有第二连接块14,第二连接块14顶部中心连接有连接杆1〇,连接杆丨〇穿过第二通孔9,连 接杆10上部在腔体6内,连接杆10右侧上部设有第一连接块7,第一连接块7底端连接有第二 弹簧8,第二弹簧8底端与腔体6内底部右侧连接,第二弹簧8处于拉伸状态,第二连接块14顶 部右侧开有第三凹槽11,第三凹槽11内底部设有电动绕线轮12,电动绕线轮12上绕有第二 拉线I3,第二拉线13顶端与第一支杆4底部右侧连接,当需要提高第一支杆4及其上装置的 尚度时,控制电动绕线轮I2逆时针转动,电动绕线轮12将第二拉线13放出,第二弹簧8恢复 原状,推动第一支杆4及其上装置向上运动,当第一支杆4及其上装置向上运动至合适的高 度时,控制电动绕线轮12停止逆时针转动,保持第一支杆4及其上装置的高度不变,通过调 节第一支杆4及其上装置的高度,使得机械手可以满足在不同高度的环境下进行工作,提高 了设备的实用性。当需要将第一支杆4及其上装置复位时,控制电动绕线轮12顺时针转动, 电动绕线轮I2将第二拉线I3绕起,通过第二拉线13拉动第一支杆4及其上装置向下运动,第 二弹簧8被拉伸,当第一支杆4及其上装置向下运动复位时,控制电动绕线轮12停止顺时针 转动。 '
[0049]因为还包括有合页15和挡板16,L形卡块35顶部后侧通过合页15转动式连接有挡 板I6,通过合页15和挡板16的配合,便于将橡胶球37固定,防止设备在移动时,橡胶球37在 外力的作用下从L形卡块35顶部滑落。
[0050]本发明的控制方式是通过控制器来自动控制,控制器的控制电路通过本领域的技 术人员简单编程即可实现,属于本领域的公知常识,并且本发明主要用来保护机械装置,所 以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
[0051]以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式,其描述较为具体和详细,但并 不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员 来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形、改进及替代,这些都属于本发 明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种方便移动的机械手安装架,其特征在于,包括有底板(1)、轮子(2)、固定装置 (3)、第一支杆⑷和旋转装置(5),底板⑴底部左右对称设有轮子⑵,底板⑴中部设有固 定装置(3),底板⑴顶部通过旋转装置⑸连接有第一支杆⑷。
2. 根据权利要求1所述的一种方便移动的机械手安装架,其特征在于,固定装置(3)包 括有第一弹簧(32)、压板(33)、L形卡块(35)、第一拉线(36)和橡胶球(37),底板⑴底部中 心左右对称开有第一凹槽(31),第一凹槽(31)顶部的底板(1)上均开有第一通孔(34),第一 通孔(34)之间的底板(1)顶部左右对称设有L形卡块(35),第一凹槽(31)内顶部外侧均连接 有第一弹簧(32),第一弹簧(32)底端连接有压板(33),压板(3¾顶部左右对称连接有第一 拉线(36),第一拉线(36)穿过第一通孔(34),顶端连接有橡胶球(37),橡胶球(37)在L形卡 块(35)顶部,第一弹簧(32)处于压缩状态。
3. 根据权利要求2所述的一种方便移动的机械手安装架,其特征在于,旋转装置(5)包 括有第二支杆(51)、导套(52)、伸缩杆(54)和螺栓(56),底板(1)顶部中心开有螺纹孔(55), 螺纹孔(55)内通过螺纹连接的方式连接有螺栓(56),螺栓¢6)顶端连接有第一支杆(4),第 一支杆(4)上部套有导套(52),底板(1)顶部左右对称倾斜设有第二支杆(51),第二支杆 (51)顶端与导套(52)左右两侧连接,第一支杆(4)右侧上部开有第二凹槽(53),第二凹槽 (53)内左壁设有伸缩杆(54)。
4. 根据权利要求3所述的一种方便移动的机械手安装架,其特征在于,还包括有第一连 接块(7)、第二弹簧⑻、连接杆(1〇)、电动绕线轮(12)、第二拉线(1¾和第二连接块(14),第 一支杆(4)下部开有腔体(6),第一支杆⑷底部中心开有第二通孔(9),螺栓(56)顶端设有 第二连接块(14),第二连接块(14)顶部中心连接有连接杆(10),连接杆(10)穿过第二通孔 (9),连接杆(10)上部在腔体(6)内,连接杆(10)右侧上部设有第一连接块(7),第一连接块 (7)底端连接有第二弹簧(8),第二弹簧(8)底端与腔体(6)内底部右侧连接,第二弹簧⑻处 于拉伸状态,第二连接块(14)顶部右侧开有第三凹槽(11),第三凹槽(11)内底部设有电动 绕线轮(12),电动绕线轮(12)上绕有第二拉线(13),第二拉线(1¾顶端与第一支杆⑷底部 右侧连接。
5. 根据权利要求4所述的一种方便移动的机械手安装架,其特征在于,还包括有合页 (15)和挡板(16),L形卡块(35)顶部后侧通过合页(15)转动式连接有挡板(16)。
6. 根据权利要求5所述的一种方便移动的机械手安装架,其特征在于,第一拉线(36)和 第二拉线(13)均为钢丝绳。
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