CN107351078A - 一种机器人驱动执行机构 - Google Patents

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张广旭
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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Abstract

一种机器人驱动执行机构,其特征在于：包括机器人、驱动装置、信号装置；所述信号装置包括电流误差信号检测装置、电流控制器、电流检测装置、电流分量处理装置、参考单元与校正单元；所述信号装置准确获得电流误差信号，采用电流控制器对检测到的电流分量处理装置对电流分量进行处理，将跟踪误差和误差变化率作为电流控制器的输入，并且加入参考模型与校正单元，最终作为电流控制器的输出传输给电流控制环；驱动装置高速运行时，采用驱动装置调制，在驱动装置低速运行时，信号装置将电流互感器测定的电流信号传输给电流控制装置，最后对电机的输出进行调整，本发明对机器人高压运作进行电流分量处理，具有安全性高，运行速度快等特点。

Description

一种机器人驱动执行机构
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体是一种机器人驱动执行机构。
背景技术
目前，机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的机器人多运用于语音行业，在离线控制中实践较弱，因此发明一种机器人驱动执行机构尤为重要。尤其在电力机器人中，因为机器人所进行的操作为基本为高压操作，检测的线路非常危险，如果控制系统不能稳定运行，会造成电力机器人系统故障，结果有可能因为误操作破坏整个电力线路和机器人，严重的甚至会造成高压短路。因此发明一种机器人驱动执行机构尤为重要。
发明专利内容
本发明专利提供一种机器人驱动执行机构,
包括机器人、驱动装置、信号装置；所述信号装置包括电流误差信号检测装置、电流控制器、电流检测装置、电流分量处理装置、参考单元与校正单元；所述信号装置准确获得电流误差信号，采用电流控制器对检测到的电流分量处理装置对电流分量进行处理，将跟踪误差和误差变化率作为电流控制器的输入，并且加入参考模型与校正单元，最终作为电流控制器的输出传输给电流控制环；
驱动装置高速运行时，采用驱动装置调制，在驱动装置低速运行时，信号装置将电流互感器测定的电流信号传输给电流控制装置，最后对电机的输出进行调整。
进一步地，所述电流控制环采用SVPWM技术。
具体实施方式
实施例：
本实施例包括：
一种机器人驱动执行机构,
包括机器人、驱动装置、信号装置；所述信号装置包括电流误差信号检测装置、电流控制器、电流检测装置、电流分量处理装置、参考单元与校正单元；所述信号装置准确获得电流误差信号，采用电流控制器对检测到的电流分量处理装置对电流分量进行处理，将跟踪误差和误差变化率作为电流控制器的输入，并且加入参考模型与校正单元，最终作为电流控制器的输出传输给电流控制环；
驱动装置高速运行时，采用驱动装置调制，在驱动装置低速运行时，信号装置将电流互感器测定的电流信号传输给电流控制装置，最后对电机的输出进行调整。
其中，所述电流控制环采用SVPWM技术。
其中，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种机器人驱动执行机构,其特征在于：
包括机器人、驱动装置、信号装置；所述信号装置包括电流误差信号检测装置、电流控制器、电流检测装置、电流分量处理装置、参考单元与校正单元；所述信号装置准确获得电流误差信号，采用电流控制器对检测到的电流分量处理装置对电流分量进行处理，将跟踪误差和误差变化率作为电流控制器的输入，并且加入参考模型与校正单元，最终作为电流控制器的输出传输给电流控制环；
驱动装置高速运行时，采用驱动装置调制，在驱动装置低速运行时，信号装置将电流互感器测定的电流信号传输给电流控制装置，最后对电机的输出进行调整。
2.根据权利要求1所述的一种机器人驱动执行机构,其特征在于：所述电流控制环采用SVPWM技术。
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DE102010015406A1 (de) * 2010-04-19 2011-10-20 Kuka Laboratories Gmbh Roboter und Verfahren zum Betreiben eines Roboters
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
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