CN107320193B - 连接组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种连接组件，用于连接手术机器人的手术器械驱动部和传动部，传动部上设置有第一连接盘，连接组件包括：连接轴、第二连接盘和弹性件，连接轴的一端与驱动部相连接，随驱动部的转动而转动；第二连接盘与连接轴的另一端相连接，随连接轴的转动而转动；弹性件的一端卡接于第二连接盘，另一端卡接于连接轴上。该连接组件可简化手术机器人的手术器械的装配步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤，并且可有效地提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，有效地提升了手术的成功率。

Description

连接组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

技术领域

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种连接组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，在相关技术中，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在手术过程中，手术机器人的手术器械与人手不同，无法做到随时更换手术器械，但为提高手术的效率，使得对病人的救治更加及时，所以快速地更换手术器械是十分必要地，这也就是说，如何设计一款便于安装定位的手术机器人的手术器械是十分必要的。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一个目的在于提出一种连接组件。

本发明第二个目的在于提出另一种连接组件。

本发明的第三个目的在于提出一种手术机器人的手术器械。

本发明的第四个目的在于提出一种手术机器人。

有鉴于此，根据本发明的第一个目的，本发明提供了一种连接组件，用于连接机械臂的驱动部和传动部，传动部上设置有第一连接盘，连接组件包括：连接轴、第二连接盘和弹性件，连接轴的一端与驱动部相连接，随驱动部的转动而转动；第二连接盘与连接轴的另一端相连接，随连接轴的转动而转动；弹性件的一端卡接于第二连接盘，另一端卡接于连接轴上。

本发明所提供的连接组件，用于连接手术机器人的手术器械驱动部和传动部，在手术过程中，手术机器人的手术器械驱动部通过传动部带动手术执行部运动，实现对手术执行部的控制；在更换手术器械时，只需将手术执行部与传动部拆下，然后换上所需的手术执行部和相应的传动部，由于设置有弹性件，并且一端与第二连接盘相连接，另一端与连接轴卡接，在将传动部与驱动部连接后，弹性件被压缩，弹性件对第二连接盘产生一个推力，当第二连接盘转动至与第一连接盘相配合的预定位置时，弹性件会推动第二连接盘自动进入预定位置，而不需要再更换手术机械时手动对第一连接盘与第二连接盘进行定位，简化了装配的步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤，并且可有效地提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，有效地提升了手术的成功率。

根据本发明的第二个目的，本发明提供了另一种连接组件，用于连接手术机器人的手术器械驱动部和传动部，传动部上设置有第一连接盘，连接组件包括：连接轴和第二连接盘；连接轴的一端与驱动部相连接，随驱动部的转动而转动；第二连接盘与连接轴的另一端相连接，随连接轴的转动而转动；其中，第一连接盘与第二连接盘中的一个为磁性连接盘，另一个为可被磁性吸附的金属连接盘，或第一连接盘与第二连接盘均为磁性连接盘。

本发明所提供的连接组件，用于连接手术机器人的手术器械驱动部和传动部，在手术过程中，手术机器人的手术器械驱动部通过传动部带动手术执行部运动，实现对手术执行部的控制；在更换手术器械时，只需将手术执行部与传动部拆下，然后换上所需的手术执行部和相应的传动部，由于第一连接盘与第二连接盘之间具有吸引力，在将传动部与驱动部连接后，当第二连接盘转动至与第一连接盘相配合的预定位置时，吸引力会带动第二连接盘自动进入预定位置，而不需要再更换手术机械时手动对第一连接盘与第二连接盘进行定位，简化了装配的步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤，并且可有效地提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，有效地提升了手术的成功率。

另外，本发明提供的上述技术方案中的连接组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，连接轴与第二连接盘相配合的一端沿径向上穿设有连接销；第二连接盘上设置有沿轴向方向延伸的滑道，连接销嵌于滑道中，以使第二连接盘可沿连接轴的轴向滑动。

在该技术方案中，通过在连接轴上设置连接销，并且在第二连接盘上设置滑道，连接销与滑道相配合，使得第二连接盘沿轴向滑动，有效地对第二连接盘进行导向，确保第二连接盘运动方向的准确；并且由于连接销嵌于滑道中，在连接轴转动时，连接销对第二连接盘施加一个切向力，进而带动第二连接盘转动，有效地避免了第二连接盘与连接轴之间产生相对滑动，确保了传动比的稳定。

在上述任一技术方案中，优选地，第二连接盘沿径向设置有通孔，通孔的一端位于滑道的内壁上。

在该技术方案中，通过在滑道的内壁上开设通孔，通孔的方向与连接销的长度方向一致，使得对连接销的安装更加便捷，提升了产品的装配效率。

在上述任一技术方案中，优选地，第二连接盘上设置有与第一连接盘相配合的凹槽或凸起。

在该技术方案中，通过在第二连接盘与第一连接盘中的一个上设置凸起，另一个上设置凹槽，凸起与凹槽配合，以使第二连接盘带动第一连接盘转动；并且，在更换手术器械时，第二连接盘在推力或吸引力的作用下，转动至与第一连接盘相配合的预定位置时，凸起会自动嵌于凹槽中，避免了手动对第一连接盘与第二连接盘进行对接，有效地提升了医生更换手术器械的速率。

在上述任一技术方案中，优选地，弹性件为弹簧或橡胶件，弹性件套设于连接轴上。

在该技术方案中，通过将弹性件设置为弹簧或橡胶件，并套设于连接轴上，可有效地防止弹性件在径向上产生形变，确保对第二连接盘的推力的稳定性，进而确保第二连接盘可准确地进入预定位置。

在上述任一技术方案中，优选地，连接轴与第二连接盘相配合的一端的端部设置有挡板，挡板的直径大于连接轴的直径，以防止第二连接盘由连接轴上滑落。

在该技术方案中，通过在连接轴与第二连接盘相配合的一端的端部上设置挡板，避免在更换手术器械时，第二连接盘由连接轴上脱落，确保医生可顺利地完成对手术器械的更换。

在上述任一技术方案中，优选地，连接轴为中空的管状结构。

在该技术方案中，通过将连接轴设置为中空的管状结构，在有效地减小了连接轴的重量的同时，使得连接轴与驱动部的连接更加方便、稳定。

根据本发明的第三个目的，本发明提供了一种手术机器人的手术器械，包括如上述任一技术方案所述的连接组件，因此，该手术机器人的手术器械包括上述任一技术方案所述的连接组件的全部有益效果。

根据本发明的第四个目的，本发明提供了一种手术机器人，包括如上述技术方案所述的手术机器人的手术器械，因此，该手术机器人的手术器械包括上述技术方案所述的手术机器人的手术器械的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的手术机器人的手术器械的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的连接组件的三维示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的连接组件的二维示意图；

图4为图3所示的根据本发明的一个实施例的连接组件沿A-A的剖视图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的第二连接盘的结构示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的连接轴和连接销的结构示意图；

其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10连接组件，102弹性件，104连接轴，1042挡板，106第二连接盘，1062滑道，1064凹槽，1066通孔，108连接销，20驱动部，30传动部。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例所述连接组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

在本发明第一方面实施例中，如图1至图4所示，本发明提供了一种连接组件10，用于连接手术机器人的手术器械的驱动部20和传动部30，传动部30上设置有第一连接盘，连接组件10包括：连接轴104、第二连接盘106和弹性件102，连接轴104的一端与驱动部20相连接，随驱动部20的转动而转动；第二连接盘106与连接轴104的另一端相连接，随连接轴104的转动而转动；弹性件102的一端卡接于第二连接盘106，另一端卡接于连接轴104上。

在该实施例中，连接组件10用于连接手术机器人的手术器械的驱动部20和传动部30，在手术过程中，手术机器人的手术器械的驱动部20通过传动部30带动手术执行部运动，实现对手术执行部的控制；在更换手术器械时，只需将手术器械与传动部30拆下，然后换上所需的手术执行部和相应的传动部30，由于设置有弹性件102，并且一端与第二连接盘106相连接，另一端与连接轴104卡接，在将传动部30与驱动部20连接后，弹性件102被压缩，弹性件102对第二连接盘106产生一个推力，当第二连接盘106转动至与第一连接盘相配合的预定位置时，弹性件102会推动第二连接盘106自动进入预定位置，而不需要再更换手术机械时手动对第一连接盘与第二连接盘106进行定位，简化了装配的步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤，并且可有效地提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，有效地提升了手术的成功率。

在本发明第二方面实施例中，本发明提供了另一种连接组件10，用于连接手术机器人的手术器械的驱动部20和传动部30，传动部30上设置有第一连接盘，连接组件10包括：连接轴104和第二连接盘106；连接轴104的一端与驱动部20相连接，随驱动部20的转动而转动；第二连接盘106与连接轴104的另一端相连接，随连接轴104的转动而转动；其中，第一连接盘与第二连接盘106中的一个为磁性连接盘，另一个为可被磁性吸附的金属连接盘，或第一连接盘与第二连接盘106均为磁性连接盘。

在该实施例中，连接组件10用于连接手术机器人的手术器械的驱动部20和传动部30，在手术过程中，手术机器人的手术器械的驱动部20通过传动部30带动手术执行部运动，实现对手术执行部的控制；在更换手术器械时，只需将手术器械与传动部30拆下，然后换上所需的手术执行部和相应的传动部30，由于第一连接盘与第二连接盘106之间具有吸引力，在将传动部30与驱动部20连接后，当第二连接盘106转动至与第一连接盘相配合的预定位置时，吸引力会带动第二连接盘106自动进入预定位置，而不需要再更换手术机械时手动对第一连接盘与第二连接盘106进行定位，简化了装配的步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤，并且可有效地提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，有效地提升了手术的成功率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4至图6所示，连接轴104与第二连接盘106相配合的一端沿径向上穿设有连接销108；第二连接盘106上设置有沿轴向方向延伸的滑道1062，连接销108嵌于滑道1062中，以使第二连接盘106可沿连接轴104的轴向滑动。

在该实施例中，通过在连接轴104上设置连接销108，并且在第二连接盘106上设置滑道1062，连接销108与滑道1062相配合，使得第二连接盘106沿轴向滑动，有效地对第二连接盘106进行导向，确保第二连接盘106运动方向的准确；并且由于连接销108嵌于滑道1062中，在连接轴104转动时，连接销108对第二连接盘106施加一个切向力，进而带动第二连接盘106转动，有效地避免了第二连接盘106与连接轴104之间产生相对滑动，确保了传动比的稳定。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，第二连接盘106沿径向设置有通孔1066，通孔1066的一端位于滑道1062的内壁上。

在该实施例中，通过在滑道1062的内壁上开设通孔1066，通孔1066的方向与连接销108的长度方向一致，使得对连接销108的安装更加便捷，提升了产品的装配效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，第二连接盘106上设置有与第一连接盘相配合的凹槽1064或凸起。

在该实施例中，通过在第二连接盘106与第一连接盘中的一个上设置凸起，另一个上设置凹槽1064，凸起与凹槽1064配合，以使第二连接盘106带动第一连接盘转动；并且，在更换手术器械时，第二连接盘106在推力或吸引力的作用下，转动至与第一连接盘相配合的预定位置时，凸起会自动嵌于凹槽1064中，避免了手动对第一连接盘与第二连接盘106进行对接，有效地提升了医生更换手术器械的速率。

在本发明的一个实施例中，优选地，弹性件102为弹簧或橡胶件，弹性件102套设于连接轴104上。

在该实施例中，通过将弹性件102设置为弹簧或橡胶件，并套设于连接轴104上，可有效地防止弹性件102在径向上产生形变，确保对第二连接盘106的推力的稳定性，进而确保第二连接盘106可准确地进入预定位置。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图6所示，连接轴104与第二连接盘106相配合的一端的端部设置有挡板1042，挡板1042的直径大于连接轴104的直径，以防止第二连接盘106由连接轴104上滑落。

在该实施例中，通过在连接轴104与第二连接盘106相配合的一端的端部上设置挡板1042，避免在更换手术器械时，第二连接盘106由连接轴104上脱落，确保医生可顺利地完成对手术器械的更换。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，连接轴104为中空的管状结构。

在该实施例中，通过将连接轴104设置为中空的管状结构，在有效地减小了连接轴104的重量的同时，使得连接轴104与驱动部20的连接更加方便、稳定。

在本发明第三方面实施例中，本发明提供了一种手术机器人的手术器械，包括如上述任一实施例所述的连接组件，因此，该手术机器人的手术器械包括上述任一实施例所述的连接组件的全部有益效果。

在本发明第四方面实施例中，本发明提供了一种手术机器人，包括如上述实施例所述的手术机器人的手术器械，因此，该手术机器人的手术器械包括上述实施例所述的手术机器人的手术器械的全部有益效果。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种连接组件，用于连接手术机器人的手术器械驱动部和传动部，所述传动部上设置有第一连接盘，其特征在于，所述连接组件包括：

连接轴，所述连接轴的一端与所述驱动部相连接，随所述驱动部的转动而转动；

第二连接盘，所述第二连接盘与所述连接轴的另一端相连接，随所述连接轴的转动而转动；

弹性件，所述弹性件的一端卡接于所述第二连接盘，另一端卡接于所述连接轴上；

所述连接轴与所述第二连接盘相配合的一端沿径向上穿设有连接销；

所述第二连接盘上设置有沿轴向方向延伸的滑道，所述连接销嵌于所述滑道中，以使所述第二连接盘可沿所述连接轴的轴向滑动；

所述第二连接盘沿径向设置有通孔，所述通孔的一端位于滑道的内壁上；

所述第二连接盘上设置有与所述第一连接盘相配合的凹槽或凸起；

所述连接轴与所述第二连接盘相配合的一端的端部设置有挡板，所述挡板的直径大于所述连接轴的直径，以防止所述第二连接盘由所述连接轴上滑落；

所述连接轴为中空的管状结构；

所述弹性件为弹簧或橡胶件，所述弹性件套设于所述连接轴上。

2.一种连接组件，用于连接手术机器人的手术器械驱动部和传动部，所述传动部上设置有第一连接盘，其特征在于，所述连接组件包括：

连接轴，所述连接轴的一端与所述驱动部相连接，随所述驱动部的转动而转动；

第二连接盘，所述第二连接盘与所述连接轴的另一端相连接，随所述连接轴的转动而转动；

所述连接轴与所述第二连接盘相配合的一端沿径向上穿设有连接销；

所述第二连接盘上设置有沿轴向方向延伸的滑道，所述连接销嵌于所述滑道中，以使所述第二连接盘可沿所述连接轴的轴向滑动；

所述第二连接盘径向设置有通孔，所述通孔的一端位于滑道的内壁上；

其中，所述第一连接盘与所述第二连接盘中的一个为磁性连接盘，另一个为可被磁性吸附的金属连接盘，或所述第一连接盘与所述第二连接盘均为磁性连接盘；

所述第二连接盘上设置有与所述第一连接盘相配合的凹槽或凸起；

所述连接轴与所述第二连接盘相配合的一端的端部设置有挡板，所述挡板的直径大于所述连接轴的直径，以防止所述第二连接盘由所述连接轴上滑落；

所述连接轴为中空的管状结构。

3.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括如权利要求1至2中任一项所述的连接组件。

4.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求3所述的手术机器人的手术器械。

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