CN107309874A - 一种机器人控制方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置和机器人。该方法包括：获取第一激光传感器采集的第一激光值和第二激光传感器采集的第二激光值；比较第一激光值、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录第二采集时间；比较第一采集时间和第二采集时间，确定第一采集时间和第二采集时间的先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块。可见，利用机器人前方的激光传感器识别用户手势，向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，增强用户体验。

Description

一种机器人控制方法、装置和机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置和机器人。

背景技术

在机器人技术领域，为实现机器人的避障功能，通常采用的方法是在机器人身体前方分别设置左激光传感器和右激光传感器，用于在机器人前进运动的过程中，判断前方障碍物，如果上述的激光传感器判断到机器人前方有遮挡，并且障碍物的距离在提醒范围之内时触发警报或者使机器人进行停止运动或者绕行等操作。

但是，上述的激光传感器的功能仅限于上述的功能，并没有得到充分的利用，例如，在机器人非运动时，就不需要机关传感器进行避障，造成资源的浪费。

发明内容

鉴于现有技术激光传感器并没有得到充分的使用，造成资源的浪费的问题，提出了本发明的一种机器人控制方法、装置和机器人，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人控制方法，所述机器人包括置于机器人身体前方的左激光传感器和右激光传感器，所述方法包括：

分别获取所述左激光传感器采集的第一激光值和所述右激光传感器采集的第二激光值；

分别比较所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间；

比较所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与所述时间先后关系对应的手势，并生成与确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作；其中，所述预设手势列表中包括预设手势以及与所述预设手势对应的时间先后关系。

根据本发明的另一个方面，提供了一种机器人控制装置，所述机器人包括置于机器人身体前方的左激光传感器和右激光传感器，所述装置包括：

获取模块，被配置为分别获取所述左激光传感器采集的第一激光值和所述右激光传感器采集的第二激光值；

比较记录模块，被配置为分别比较所述获取模块获取的所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间；

所述比较记录模块，还被配置为比较所述第一采集时间和所述第二采集时间，记录所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系；

存储模块，被配置为存储预设手势列表；其中，所述预设手势列表中包括预设手势以及与所述预设手势对应的时间先后关系；

手势确定模块，被配置为根据存储模块中的预设手势列表，确定与所述比较记录模块记录的所述时间先后关系对应的手势；

命令发送模块，被配置为生成与所述手势确定模块确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作。

根据本发明的又一个方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现前述的方法步骤。

根据本发明的再一个方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：置于身体前方的左激光传感器和右激光传感器、控制模块和上述的机器人控制装置；

所述激光传感器，被配置为采集激光值；

所述控制模块，被配置为根据所述机器人控制装置发送的控制命令，控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作。

综上所述，本发明的技术方案是将激光传感器应用在机器人的手势控制功能上。具体地是，分别获取左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值；分别比较第一激光值与预设阈值的大小、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录与第一激光值对应的第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录与第二激光值对应的第二采集时间；比较第一采集时间和第二采集时间，确定第一采集时间和第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块，以便控制机器人完成与控制命令对应的动作；其中，预设手势列表中包括预设手势以及与预设手势对应的时间先后关系。可见，相比于现有技术使用摄像头采集用户手势占用系统资源较大的问题，采用本发明的技术方案，可以复用机器人前方的激光传感器识别用户的手势，根据用户的手势向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，实现机器人资源的合理分配，增强用户体验。

附图说明

图1为本发明一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种机器人控制装置的功能结构示意图；

图3为本发明另一个实施例提供的一种机器人控制装置的功能结构示意图；

图4为本发明又一个实施例提供的一种机器人控制装置的功能结构示意图；

图5为本发明一个实施例提供的一种机器人的功能结构示意图；

图6为本发明另一个实施例提供的一种机器人的外观示意图。

具体实施方式

本发明的涉及思路是：为使激光传感器得到充分利用，将激光传感器应用在机器人控制方案中，发明人想到，让机器人根据激光传感器的激光值的情况识别用户的手势，根据用户的手势实现对机器人相应的控制操作。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。在下述的具体实施方式中，第一激光传感器为置于机器人身体前方的左激光传感器，第二激光传感器为置于机器人身体前方的右激光传感器。但需要说明的是，在本发明的方案中第一激光传感器器和第二激光传感器的位置关系不应作具体限定，左右关系只是本发明的一个优选实施例。

图1为本发明一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。如技术中心所述，机器人包括置于机器人身体前方的左激光传感器和右激光传感器，那么本实施例中的机器人控制方法包括：

步骤S110，分别获取左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值。

本实施例中，激光传感器采集的激光值具体为机器人当前位置与前方障碍物的距离，如果前方不存在障碍物时，采集的激光值即为激光传感器的激光射程值。可知的是，在机器人运动过程中，根据激光传感器采集的激光值进行避障，当激光传感器返回的激光值小于射程值时，说明前方有障碍物，但并非是机器人前方只要出现障碍物就进行避障操作，距离远的障碍物不需要进行躲避，只有当障碍物到机器人的距离，即激光值在报警范围内，即障碍物和机器人的距离小到一定程度的情况下，才进行报警或者避障操作。

所以，本实施例中，用户可以通过手势对激光传感器进行遮挡，以使激光传感器采集的激光值发生改变，进而使机器人可以根据激光传感器采集的激光值的变化，识别用户的手势，然后进行与手势对应的控制操作。为了保证机器人上的激光传感器均得到充分利用，本实施例中利用的是置于机器人前方的左激光传感器和右激光传感器，获取这两个激光传感器的激光值，以对激光值的改变进行判断。

需要说明的是，为了保证左激光传感器和右激光传感器是正常工作的，在其使用之前，需要进行检测，具体是首先获取左右激光的初值，在遇见不同的障碍物时观测激光值的变化是否正常。

步骤S120，分别比较第一激光值与预设阈值的大小、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录与第一激光值对应的第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录与第二激光值对应的第二采集时间。

用户是通过手势改变激光传感器的激光值，实现对机器人的控制；并且用户还可以通过手势控制两个激光传感器的激光值改变的先后顺序，进而实现对机器人发送的不同的控制命令。所以，在控制机器人的过程中，需要对用户的手势进行识别，具体地是根据两个激光传感器的激光值变化的时间差进行识别。所以，一旦激光传感器的激光值改变，就记录该激光传感器采集该激光值的采集时间。因为在上文说明中指出激光传感器采集的激光值是距离值，在本实施例中就是手距离机器人的距离。在记录采集时间时，同避障操作一样，只有激光传感器采集的激光值小于预设阈值时，才记录该激光值的采集时间。例如，激光传感器的射程值是1m，预设阈值是0.5m，在第一时刻，激光传感器采集的激光值为0.8m，就不需要记录第一时刻的时间；在第二时刻，感器采集的激光值为0.4m，则需要记录第二时刻的时间。需要说明的是，在本实施例中，第一激光值和第二激光值是分别比较的，相互之间没有影响。

步骤S130，比较第一采集时间和第二采集时间，确定第一采集时间和第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块，以便控制机器人完成与控制命令对应的动作；其中，预设手势列表中包括预设手势以及与预设手势对应的时间先后关系。

确定第一采集时间和第二采集时间的时间先后顺序后，就可以确定用户的手势是从左到右的还是从有到左的；如果第一采集时间先于第二采集时间，则说明用户的手势是从左到右的；相反地，如果第一采集时间后于第二采集时间，则说明用户的手势是从右到左的；如果第一采集时间与第二采集时间一样，就说明用户同时遮挡了左激光传感器和右激光传感器。当确定了时间先后顺序后，查找预设手势列表，确定与该时间先后顺序对应保存的手势，进而生成与确定的手势对应的控制命令，以控制机器人进行相应的动作。

例如，预设手势列表如表1所示，预设手势以及与预设手势对应的时间先后关系是对应保存的。

表1

在一个具体的实施例中，当机器人在运动过程中，用户可以通过本实施例控制机器人的转动。在识别手势时，查找表1，当确定的手势是从左到右手势，那么根据确定的手势可以生成控制机器人向右转的命令；当确定的手势是从右到左手势，那么根据确定的手势可以生成控制机器人向左转的命令；当确定的手势是同时遮挡手势，那么根据确定的手势可以生成控制机器人停止/前进的命令。

在激光传感器不能被充分利用的问题中，在机器人处于非运动时，其问题尤其明显。例如，在机器人投影幻灯片或者图片时，现有技术中的方案一般是采用安装在机器人上的摄像头进行手势识别，即用户在摄像头前进行左右挥动手势的动作，进行机器人投影过程中的控制，但是摄像头功耗较大，占用系统资源较大，特别是机器人的投影装置本身功耗也比较大的情况下，同时使用摄像头容易导致系统资源不足的情况。所以，在另一个具体的实施例中，当机器人开启投影功能播放图片时，用户可以通过本实施例控制图片的播放。在识别手势时，查找表1，当确定的手势是从左到右手势，那么根据确定的手势可以生成切换到下一张图片的控制命令；当确定的手势是从右到左手势，那么根据确定的手势可以生成切换到上一张图片的控制命令；当确定的手势是同时遮挡手势，那么根据确定的手势可以生成开始/结束停止播放的控制命令。在投影过程中，避免使用摄像头，可防止系统资源的浪费和不足的情况出现。

为了进一步便于对机器人的控制，在预设手势列表中，可以进一步存储有与预设手势对应的控制命令。例如，表2所示的预设手势列表是在表1的基础上增加保存的控制命令。

表2

那么在上述的例子中，确定第一采集时间和第二采集时间的先后顺序后，查找表2，不仅可以确定手势，还可以直接确定控制命令。

可见，相比于现有技术使用摄像头采集用户手势占用系统资源较大的问题，采用本发明的技术方案，可以复用机器人前方的激光传感器识别用户的手势，根据用户的手势向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，实现机器人资源的合理分配，增强用户体验。

在本发明的一个实施例中，图1所示的步骤S120中的分别比较第一激光值与预设阈值的大小、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录与第一激光值对应的第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录与第二激光值对应的第二采集时间包括：当第一激光值和第二激光值中的其中一个激光值小于预设阈值时，记录该激光值对应的采集时间，同时开启计时器；在计时器到达预设时间之前，若存在小于预设阈值的另一个激光值，则记录另一个激光值对应的采集时间；若不存在小于预设阈值的另一个激光值，则忽略小于预设阈值的激光值和记录的与该激光值对应的采集时间。

为了排除用户误操作的情况，在本实施例中增加了超时判断的过程。例如，计时器的预设时间是5秒，当第一激光值小于预设阈值后，记录第一采集时间，同时开启计时器，但是在计时器计时5秒后，第二激光值并没有出现小于预设阈值的情况，则确定第一激光值的产生是由于用户误操作引起的，记录的第一激光值和第一采集时间的数据则忽略不计。当再次出现第一激光值或第二激光值小于预设阈值的情况时，则重新开始比较判断。例如，如果没有超时判断的话，在上述例子中，记录了第一采集时间后的10s时刻，第二激光值小于预设阈值了，记录第二采集时间，这时确定的用户手势是从左到右的手势，但是用户在第一采集时间时可能是误操作，第二采集时间时才开始进行机器人的控制，并且想要实现从右到左的手势控制，这样就会造成手势误判，影响机器人动作的准确性，降低用户体验。所以，在本实施例中，需要进行超时判断，将误操作的数据忽略，重置。

需要说明的是，第一激光值和第二激光值是分别比较的，所以在计时器开启后，右激光传感器仍然采集第二激光值，并进行第二激光值和预设阈值的比较。另外，计时器在达到预设时间后要进行清零操作。

在本发明的一个实施例中，当确定的手势对应的控制命令后，还可以以广播的方式进行发送，当其他运行中的模块接收到该确定的手势也可以生成与该确定的手势对应的控制命令，以进行相应的操作。例如，在机器人行走过程中，确定从左向右的手势后，一方面机器人可以根据确定的从左向右的手势生成相应的向右转的命令后，另一方面，正在运行的音乐播放器还可以根据确定的从左向右的手势同时生成播放下一曲的命令，实现同步控制。

在本发明的一个实施例中，上述方案可以应用在投影模式中，那么，本实施例中的机器人还包括投影模块，预设手势包括投影图像切换手势；

图1所示的步骤S120中的比较第一采集时间和第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块，以便控制机器人进行相应的动作包括：

当第一采集时间先于第二采集时间，根据预设手势列表，确定手势为切换到下一张投影图像的手势，并生成切换到下一张投影图像的控制命令，将控制命令发送给投影模块，以便控制投影模块切换到下一张投影图像；当第二采集时间先于第一采集时间，根据预设手势列表，确定手势为切换到上一张投影图像的手势，并生成切换到上一张投影图像的控制命令，将控制命令发送给投影模块，以便控制投影模块切换到上一张投影图像。

但是，在将用户的手势控制应用在投影控制之前，机器人需要判断是否处于投影模式中，只有在投影模式中，才能将确定的手势生成相应的投影控制命令。所以，进一步地，本实施例中的机器人还包括置于机器人中运动传感器，在步骤S110中的分别获取置于机器人身体前方的左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值之前，图1所示的方法进一步包括：判断机器人中的投影模块是否处于开启状态以及根据运动传感器判断机器人是否处于运动中；当判断投影模块处于开启状态，且机器人未处于运动中时，再分别获取左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值。

这里的运动传感器可以是机器人中的加速度传感器或机器人腿部的舵机。运动状态的判断可以通过加速度传感器采集的加速度值或者舵机的角度值，当加速度值为零或者舵机的角度值为零的时候，说明机器人未处于运动中。

图2为本发明一个实施例提供的一种机器人控制装置的功能结构示意图。本实施例中的机器人包括置于机器人身体前方的左激光传感器和右激光传感器。如图2所示，该机器人控制装置200包括：

获取模块210，被配置为分别获取左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值。

本实施例中，激光传感器采集的激光值具体为机器人当前位置与前方障碍物的距离，如果前方不存在障碍物时，采集的激光值即为激光传感器的激光射程值。可知的是，在机器人运动过程中，根据激光传感器采集的激光值进行避障，当激光传感器返回的激光值小于射程值时，说明前方有障碍物，但并非是机器人前方只要出现障碍物就进行避障操作，距离远的障碍物不需要进行躲避，只有当障碍物到机器人的距离，即激光值在报警范围内，即障碍物和机器人的距离小到一定程度的情况下，才进行报警或者避障操作。

所以，本实施例中，用户可以通过手势对激光传感器进行遮挡，以使激光传感器采集的激光值发生改变，进而使机器人可以根据激光传感器采集的激光值的变化，识别用户的手势，然后进行与手势对应的控制操作。为了保证机器人上的激光传感器均得到充分利用，本实施例中利用的是置于机器人前方的左激光传感器和右激光传感器，获取这两个激光传感器的激光值，以对激光值的改变进行判断。

需要说明的是，为了保证左激光传感器和右激光传感器是正常工作的，在其使用之前，需要进行检测，具体是首先获取左右激光的初值，在遇见不同的障碍物时观测激光值的变化是否正常。

比较记录模块220，被配置为分别比较获取模块获取的第一激光值与预设阈值的大小、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录与第一激光值对应的第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录与第二激光值对应的第二采集时间。

用户是通过手势改变激光传感器的激光值，实现对机器人的控制；并且用户还可以通过手势控制两个激光传感器的激光值改变的先后顺序，进而实现对机器人发送的不同的控制命令。所以，在控制机器人的过程中，需要对用户的手势进行识别，具体地是根据两个激光传感器的激光值变化的时间差进行识别。所以，一旦激光传感器的激光值改变，就记录该激光传感器采集该激光值的采集时间。因为在上文说明中指出激光传感器采集的激光值是距离值，在本实施例中就是手距离机器人的距离。在记录采集时间时，同避障操作一样，只有激光传感器采集的激光值小于预设阈值时，才记录该激光值的采集时间。例如，激光传感器的射程值是1m，预设阈值是0.5m，在第一时刻，激光传感器采集的激光值为0.8m，就不需要记录第一时刻的时间；在第二时刻，感器采集的激光值为0.4m，则需要记录第二时刻的时间。需要说明的是，在本实施例中，第一激光值和第二激光值是分别比较的，相互之间没有影响。

比较记录模块220，还被配置为比较第一采集时间和第二采集时间，记录第一采集时间和第二采集时间的时间先后关系。

存储模块230，被配置为存储预设手势列表；其中，预设手势列表中包括预设手势以及与预设手势对应的时间先后关系。

手势确定模块240，被配置为根据存储模块中的预设手势列表，确定与比较记录模块记录的时间先后关系对应的手势。

命令发送模块250，被配置为生成与手势确定模块确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块，以便控制机器人完成与控制命令对应的动作。

确定第一采集时间和第二采集时间的时间先后顺序后，就可以确定用户的手势是从左到右的还是从有到左的；如果第一采集时间先于第二采集时间，则说明用户的手势是从左到右的；相反地，如果第一采集时间后于第二采集时间，则说明用户的手势是从右到左的；如果第一采集时间与第二采集时间一样，就说明用户同时遮挡了左激光传感器和右激光传感器。当确定了时间先后顺序后，查找预设手势列表，确定与该时间先后顺序对应保存的手势，进而生成与确定的手势对应的控制命令，以控制机器人进行相应的动作。

例如，预设手势列表如表3所示，预设手势以及与预设手势对应的时间先后关系是对应保存的。

表3

在一个具体的实施例中，当机器人在运动过程中，用户可以通过本实施例控制机器人的转动。在识别手势时，查找表3，当确定的手势是从左到右手势，那么根据确定的手势可以生成控制机器人向右转的命令；当确定的手势是从右到左手势，那么根据确定的手势可以生成控制机器人向左转的命令；当确定的手势是同时遮挡手势，那么根据确定的手势可以生成控制机器人停止/前进的命令。

在激光传感器不能被充分利用的问题中，在机器人处于非运动时，其问题尤其明显。例如，在机器人投影幻灯片或者图片时，现有技术中的方案一般是采用安装在机器人上的摄像头进行手势识别，即用户在摄像头前进行左右挥动手势的动作，进行机器人投影过程中的控制，但是摄像头功耗较大，占用系统资源较大，特别是机器人的投影装置本身功耗也比较大的情况下，同时使用摄像头容易导致系统资源不足的情况。所以，在另一个具体的实施例中，当机器人开启投影功能播放图片时，用户可以通过本实施例控制图片的播放。在识别手势时，查找表3，当确定的手势是从左到右手势，那么根据确定的手势可以生成切换到下一张图片的控制命令；当确定的手势是从右到左手势，那么根据确定的手势可以生成切换到上一张图片的控制命令；当确定的手势是同时遮挡手势，那么根据确定的手势可以生成开始/结束停止播放的控制命令。在投影过程中，避免使用摄像头，可防止系统资源的浪费和不足的情况出现。

为了进一步便于对机器人的控制，在预设手势列表中，可以进一步存储有与预设手势对应的控制命令。例如，表4所示的预设手势列表是在表3的基础上增加保存的控制命令。

表4

那么在上述的例子中，确定第一采集时间和第二采集时间的先后顺序后，查找表4，不仅可以确定手势，还可以直接确定控制命令。

可见，相比于现有技术使用摄像头采集用户手势占用系统资源较大的问题，采用本发明的技术方案，可以复用机器人前方的激光传感器识别用户的手势，根据用户的手势向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，实现机器人资源的合理分配，增强用户体验。

在本发明的一个实施例中，比较记录模块220还被配置为：

当第一激光值和第二激光值中的其中一个激光值小于预设阈值时，记录该激光值对应的采集时间，同时开启计时器；在计时器到达预设时间之前，若存在小于预设阈值的另一个激光值，则记录另一个激光值对应的采集时间；若不存在小于预设阈值的另一个激光值，则忽略小于预设阈值的激光值和记录的与该激光值对应的采集时间。

为了排除用户误操作的情况，在本实施例中增加了超时判断的过程。例如，计时器的预设时间是5秒，当第一激光值小于预设阈值后，记录第一采集时间，同时开启计时器，但是在计时器计时5秒后，第二激光值并没有出现小于预设阈值的情况，则确定第一激光值的产生是由于用户误操作引起的，记录的第一激光值和第一采集时间的数据则忽略不计。当再次出现第一激光值或第二激光值小于预设阈值的情况时，则重新开始比较判断。例如，如果没有超时判断的话，在上述例子中，记录了第一采集时间后的10s时刻，第二激光值小于预设阈值了，记录第二采集时间，这时确定的用户手势是从左到右的手势，但是用户在第一采集时间时可能是误操作，第二采集时间时才开始进行机器人的控制，并且想要实现从右到左的手势控制，这样就会造成手势误判，影响机器人动作的准确性，降低用户体验。所以，在本实施例中，需要进行超时判断，将误操作的数据忽略，重置。

需要说明的是，第一激光值和第二激光值是分别比较的，所以在计时器开启后，右激光传感器仍然采集第二激光值，并进行第二激光值和预设阈值的比较。另外，计时器在达到预设时间后要进行清零操作。

在本发明的一个实施例中，当确定的手势对应的控制命令后，还可以以广播的方式进行发送，当其他运行中的模块接收到该确定的手势也可以生成与该确定的手势对应的控制命令，以进行相应的操作。例如，在机器人行走过程中，确定从左向右的手势后，一方面机器人可以根据确定的从左向右的手势生成相应的向右转的命令后，另一方面，正在运行的音乐播放器还可以根据确定的从左向右的手势同时生成播放下一曲的命令，实现同步控制。

在本发明的一个实施例中，上述方案可以应用在投影模式中，那么，本实施例中的机器人还包括投影模块，存储模块中的预设手势列表中的预设手势包括投影图像切换手势。

手势确定模块240，被配置为当比较记录模块记录的第一采集时间先于第二采集时间时，根据存储模块中的预设手势列表，确定手势为切换到下一张投影图像的手势；当比较记录模块记录的第二采集时间先于第一采集时间，根据存储模块中的预设手势列表，确定手势为切换到上一张投影图像的手势。

命令发送模块250，被配置为当手势确定模块确定的手势为切换到下一张投影图像的手势时，生成切换到下一张投影图像的控制命令，将控制命令发送给投影模块，以便控制投影模块切换到下一张投影图像；当手势确定模块确定的手势为切换到上一张投影图像的手势时，，并生成切换到上一张投影图像的控制命令，将控制命令发送给投影模块，以便控制投影模块切换到上一张投影图像。

但是，在将用户的手势控制应用在投影控制之前，机器人需要判断是否处于投影模式中，只有在投影模式中，才能将确定的手势生成相应的投影控制命令。所以，图3为本发明另一个实施例提供的一种机器人控制装置的功能结构示意图。本实施例中的机器人还包括置于机器人中的运动传感器，如图3所示，该机器人控制装置300包括：获取模块310、比较记录模块320、存储模块330、手势确定模块340、命令发送模块350和判断模块360。其中，获取模块310、比较记录模块320、存储模块330、手势确定模块340、命令发送模块350与图2所示的获取模块210、比较记录模块220、存储模块230、手势确定模块240、命令发送模块250的功能对应相同，相同的部分在此不再赘述。

判断模块360，被配置为在获取模块分别获取置于机器人身体前方的左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值之前，判断机器人中的投影模块是否处于开启状态以及根据运动传感器判断机器人是否处于运动中；当判断投影模块处于开启状态，且机器人未处于运动中时，获取模块再分别获取左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值。

图4为本发明又一个实施例提供的一种机器人控制装置的功能结构示意图.如图4所示，该机器人控制装置400包括存储器410和处理器420，存储器410和处理器420之间通过内部总线430通讯连接，存储器410存储有能够被处理器420执行的控制机器人的计算机程序411，计算机程序411被处理器420执行时能够实现图1所示的方法步骤。

在不同的实施例中，存储器410可以是内存或者非易失性存储器。其中非易失性存储器可以是：存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。内存可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存。进一步，非易失性存储器和内存作为机器可读存储介质，其上可存储由处理器420执行的控制机器人的计算机程序411。

图5为本发明一个实施例提供的一种机器人的功能结构示意图。如图5所示，该机器人500包括：置于身体前方的左激光传感器510和右激光传感器520、控制模块530和如图2或图3或图4所示的机器人控制装置540。

左激光传感器510和右激光传感器520，均被配置为采集激光值。

控制模块530，被配置为根据机器人控制装置540发送的控制命令，控制机器人完成与控制命令对应的动作。

图6为本发明另一个实施例提供的一种机器人的外观示意图。如图6所示，该机器人包括：置于身体前方的左激光传感器610和右激光传感器620、投影模块630、控制模块和如图2或图3或图4所示的机器人控制装置。

其中，控制模块、机器人控制装置置于机器人内部，在图6中没有显示。

综上所述，本发明的技术方案是将激光传感器应用在机器人的控制功能上。具体地是，分别获取左激光传感器采集的第一激光值和右激光传感器采集的第二激光值；分别比较第一激光值与预设阈值的大小、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录与第一激光值对应的第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录与第二激光值对应的第二采集时间；比较第一采集时间和第二采集时间，确定第一采集时间和第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块，以便控制机器人完成与控制命令对应的动作；其中，预设手势列表中包括预设手势以及与预设手势对应的时间先后关系。可见，相比于现有技术使用摄像头采集用户手势占用系统资源较大的问题，采用本发明的技术方案，可以复用机器人前方的激光传感器识别用户的手势，根据用户的手势向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，实现机器人资源的合理分配，增强用户体验。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，所述机器人包括置于机器人身体前方的第一激光传感器和第二激光传感器，其特征在于，所述方法包括：

分别获取所述第一激光传感器采集的第一激光值和所述第二激光传感器采集的第二激光值；

分别比较所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间；

比较所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与所述时间先后关系对应的手势，并生成与确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作；其中，所述预设手势列表中包括预设手势以及与所述预设手势对应的时间先后关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别比较所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间包括：

当所述第一激光值和所述第二激光值中的其中一个激光值小于所述预设阈值时，记录该激光值对应的采集时间，同时开启计时器；

在所述计时器到达预设时间之前，若存在小于所述预设阈值的另一个激光值，则记录所述另一个激光值对应的采集时间；若不存在小于所述预设阈值的另一个激光值，则忽略小于所述预设阈值的激光值和记录的与该激光值对应的采集时间。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括投影模块，所述预设手势包括投影图像切换手势；

所述比较所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与所述时间先后关系对应的手势，并生成与确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人进行相应的动作包括：

当所述第一采集时间先于所述第二采集时间，根据所述预设手势列表，确定手势为切换到下一张投影图像的手势，并生成切换到下一张投影图像的控制命令，将所述控制命令发送给所述投影模块，以便控制所述投影模块切换到下一张投影图像；

当所述第二采集时间先于所述第一采集时间，根据所述预设手势列表，确定手势为切换到上一张投影图像的手势，并生成切换到上一张投影图像的控制命令，将所述控制命令发送给所述投影模块，以便控制所述投影模块切换到上一张投影图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括置于机器人中运动传感器，在所述分别获取置于机器人身体前方的第一激光传感器采集的第一激光值和第二激光传感器采集的第二激光值之前，所述方法进一步包括：

判断所述机器人中的投影模块是否处于开启状态以及根据所述运动传感器判断所述机器人是否处于运动中；

当判断所述投影模块处于开启状态，且所述机器人未处于运动中时，再分别获取所述第一激光传感器采集的第一激光值和所述第二激光传感器采集的第二激光值。

5.一种机器人控制装置，所述机器人包括置于机器人身体前方的第一激光传感器和第二激光传感器，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置为分别获取所述第一激光传感器采集的第一激光值和所述第二激光传感器采集的第二激光值；

比较记录模块，被配置为分别比较所述获取模块获取的所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间；

所述比较记录模块，还被配置为比较所述第一采集时间和所述第二采集时间，记录所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系；

存储模块，被配置为存储预设手势列表；其中，所述预设手势列表中包括预设手势以及与所述预设手势对应的时间先后关系；

手势确定模块，被配置为根据存储模块中的预设手势列表，确定与所述比较记录模块记录的所述时间先后关系对应的手势；

命令发送模块，被配置为生成与所述手势确定模块确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述比较记录模块还被配置为：

当所述第一激光值和所述第二激光值中的其中一个激光值小于所述预设阈值时，记录该激光值对应的采集时间，同时开启计时器；

在所述计时器到达预设时间之前，若存在小于所述预设阈值的另一个激光值，则记录所述另一个激光值对应的采集时间；若不存在小于所述预设阈值的另一个激光值，则忽略小于所述预设阈值的激光值和记录的与该激光值对应的采集时间。

7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述机器人还包括投影模块，所述存储模块中的预设手势列表中的预设手势包括投影图像切换手势；

所述手势确定模块，被配置为当所述比较记录模块记录的所述第一采集时间先于所述第二采集时间时，根据所述存储模块中的所述预设手势列表，确定手势为切换到下一张投影图像的手势；当所述比较记录模块记录的所述第二采集时间先于所述第一采集时间，根据所述存储模块中的所述预设手势列表，确定手势为切换到上一张投影图像的手势；

所述命令发送模块，被配置为当所述手势确定模块确定的手势为切换到下一张投影图像的手势时，生成切换到下一张投影图像的控制命令，将所述控制命令发送给所述投影模块，以便控制所述投影模块切换到下一张投影图像；当所述手势确定模块确定的手势为切换到上一张投影图像的手势时，，并生成切换到上一张投影图像的控制命令，将所述控制命令发送给所述投影模块，以便控制所述投影模块切换到上一张投影图像。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人还包括置于机器人中的运动传感器，所述装置进一步包括：

判断模块，被配置为在所述获取模块分别获取置于机器人身体前方的第一激光传感器采集的第一激光值和第二激光传感器采集的第二激光值之前，判断所述机器人中的投影模块是否处于开启状态以及根据所述运动传感器判断所述机器人是否处于运动中；当判断所述投影模块处于开启状态，且所述机器人未处于运动中时，所述获取模块再分别获取所述第一激光传感器采集的第一激光值和所述第二激光传感器采集的第二激光值。

9.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现权利要求1-4任意一项所述的方法步骤。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：置于身体前方的第一激光传感器和第二激光传感器、控制模块和如权利要求5-9任一项所述的机器人控制装置；

所述激光传感器，被配置为采集激光值；

所述控制模块，被配置为根据所述机器人控制装置发送的控制命令，控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作。