CN107291023A - 一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种仿形曲线生成方法，包括：监测端刷在清洗待清洗列车端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，第一预设方向是使阻尼值变小的方向；当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，第二预设方向是使阻尼值变大的方向；直到端刷移动到待清洗列车顶端或底端时停止移动；根据多个第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与待清洗列车对应的仿形曲线。该方法通过在对车头端面进行清洗过程中采集端刷换向点位置，拟合出控制曲线，用于对相同型号车头端面的清洗，极大地提高了清洗效率。

Description

一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统

技术领域

本发明涉及列车端面清洗技术领域，特别是涉及一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统。

背景技术

现代交通运输越来越发达，车辆也是越来越多，由于车辆的清洗特别是车头的清洗，对于驾驶员及其内部乘客的安全，起着及其重要的作用，因而，车辆的清洗特别是车辆的车头端面的清洗是一个及其重要且极其频繁的工作。然而，目前对车辆车头端面的清洗方式具有清洗效率低、清洗位置精度不高的缺点，严重制约着车辆清洗服务工作的开展。

发明内容

本发明提供一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统，既提高对车头端面清洗位置的定位精度，同时，又极大地提高对车头端面的清洗效率。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种仿形曲线生成方法，包括：

监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值；

当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向；

当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向；

控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；

根据多个所述第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。

本发明的有益效果是：本发明可用于的车头端面可以是高铁、动车的车头端面，也可以是其它车头为曲面的车辆的车头端面，当车辆进入清洗位置后，根据车型号判断该车型号的车是否已有对应该型号的控制曲线，若没有，则对车头端面进行仿形洗车，同时在洗车的过程中，记录端面对端刷的阻尼大小，在端刷往一个方向水平移动且阻尼达到阻尼最大值时换向，控制端刷竖直向上移动，在端刷竖直向上移动且阻尼降到阻尼最小值时换向，控制端刷往上次水平移动的方向再次水平移动，重复水平移动和竖直向上移动多次，同时顺次记录每次换向时的端刷的位置坐标，直至一次水平移动的距离达到预设的最大距离时，停止端刷的移动，记录此时的端刷位置坐标，完成对车头端面的清洗和清洗路径的记录，接着对记录的坐标点做拟合，生成控制曲线，用于下次该车型号的车再次进入清洗位置时，可直接调用该控制曲线，控制端刷对车头端面的清洗，清洗定位准确，清洗速度较高。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。

进一步，所述根据多个所述第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线包括：

根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；

根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；

对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；

根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；

当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。

本发明还提供了一种仿形曲线生成系统，包括：

第一控制单元，用于监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向，当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向，控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；

第一上位机，用于根据所述控制单元记录的多个所述第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。

进一步，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。

进一步，所述第一上位机具体用于：

根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。

本发明的进一步有益效果是：在端刷水平移动停止换向时的位置为低位坐标点，端刷竖直向上移动停止换向时的位置为高位坐标点，所有低位坐标点顺次构成低位坐标点集，所有高位坐标点顺次构成高位坐标点集。根据采集记录的端刷在仿形清洗车头端面过程中移动停止换向处的低位坐标点集和高位坐标点集，分别进行拟合，生成低位坐标点集对应的第一拟合曲线、高位坐标点集对应的第二拟合曲线以及任一横坐标对应的低位纵坐标和高位纵坐标的中值曲线，若该三条曲线不交叉，即将该中值曲线作为控制曲线保存，用于下次相同车型号的车进入清洗位置后直接调用该控制曲线对车头端面进行清洗，提高清洗精度和效率。

本发明还提供了一种列车端面清洗方法，包括：

接收待清洗列车车型信息；

判断是否包括与所述待清洗列车的车型对应的仿形曲线；

若是，根据所述对应的仿形曲线控制端刷对所述待清洗列车的列车端面进行清洗；若否，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法，生成所述待清洗列车对应的仿形曲线，按照所述生成的所述待清洗列车对应的仿形曲线控制所述端刷清洗所述列车端面。

本发明的有益效果是：本发明可用于的车头端面可以是高铁、动车的车头端面，也可以是其它车头为坡形的车辆的车头端面，当车辆进入清洗位置后，根据车型号判断该车型号的车是否已有对应该型号的控制曲线，若没有，则对车头端面进行仿形洗车，同时在洗车的过程中，记录端面对端刷的阻尼大小，在端刷往一个方向水平移动且阻尼达到阻尼最大值时换向，控制端刷竖直向上移动，在端刷竖直向上移动且阻尼降到阻尼最小值时换向，控制端刷往上次水平移动的方向再次水平移动，重复水平移动和竖直向上移动多次，同时顺次记录每次换向时的端刷的位置坐标，直至一次水平移动的距离达到预设的最大距离时，停止端刷的移动，记录此时的端刷位置坐标，完成对车头端面的清洗和清洗路径的记录，接着对记录的坐标点做拟合，生成控制曲线，用于下次该车型号的车再次进入清洗位置时，可直接调用该控制曲线，控制端刷对车头端面的清洗，清洗定位准确，清洗速度较高。

进一步，所述方法还包括：

当根据所述仿形曲线控制所述端刷对所述列车端面进行清洗时，在所述端刷的移动过程中，监测所述端刷在清洗所述列车端面过程中的阻尼值，判断所述列车端面对所述端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。

本发明进一步的有益效果是：在根据控制曲线控制端刷的行走路径以对车头端面进行清洗的过程中，实时监测端面对端刷的阻尼，若根据该控制曲线进行清洗时，当阻尼大于阻尼最大值或小于阻尼最小值时，说明该控制曲线与该车头端面形状不符合或是车头停止位置不精确，导致端刷沿着该控制曲线的路径进行行走时，端刷对端面的挤压振动过大或过小。此时，可进行清洗的中断处理。

进一步，所述中断处理模式包括：继续按照所述对应的仿形曲线进行清洗工作，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法生成所述待清洗列车对应的新的仿形曲线并按照所述新的仿形曲线控制所述端刷清洗所述列车端面，和根据另一曲线控制所述端刷清洗所述列车端面中的至少一种处理模式。

本发明还提供了一种列车端面清洗系统，包括：第二控制单元和第二上位机；

所述第二控制单元，用于接收待清洗列车车型信息，判断是否包括与所述待清洗列车的车型对应的仿形曲线，若是，根据所述对应的仿形曲线控制端刷对所述待清洗列车的列车端面进行清洗；若否，

所述第二控制单元和所述第二上位机，分别用于按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法，生成所述待清洗列车对应的仿形曲线；

所述第二控制单元，还用于按照所述生成的所述待清洗列车对应的仿形曲线控制所述端刷清洗所述列车端面。

本发明的有益效果是：当车辆进入清洗位置后，第二控制单元根据车型号判断该车型号的车是否已有对应该型号的控制曲线，若没有，则对车头端面进行仿形洗车，同时在洗车的过程中，记录端面对端刷的阻尼大小，在端刷往一个方向水平移动且阻尼达到阻尼最大值时换向，控制端刷竖直向上移动，在端刷竖直向上移动且阻尼降到阻尼最小值时换向，控制端刷往上次水平移动的方向再次水平移动，重复水平移动和竖直向上移动多次，同时顺次记录每次换向时的端刷的位置坐标，直至一次水平移动的距离达到预设的最大距离时，停止端刷的移动，记录此时的端刷位置坐标，完成对车头端面的清洗和清洗路径的记录，接着上位机对记录的坐标点做拟合，生成控制曲线，并传输至第二控制单元，第二控制单元保存该控制曲线，用于下次该车型号的车再次进入清洗位置时，可直接调用该控制曲线，控制端刷对车头端面的清洗，清洗定位准确，清洗速度较高。

进一步，所述第二控制单元包括：可编程控制器；

当所述第二控制单元根据所述仿形曲线控制所述端刷对所述列车端面进行清洗时，在所述端刷的移动过程中，监测所述端刷在清洗所述列车端面过程中的阻尼值，所述可编程控制器用于判断所述列车端面对所述端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。

进一步，所述中断处理模式包括：继续按照所述对应的仿形曲线进行清洗工作，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法生成所述待清洗列车对应的新的仿形曲线并按照所述新的仿形曲线控制所述端刷清洗所述列车端面，和根据另一曲线控制所述端刷清洗所述列车端面中的至少一种处理模式。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种仿形曲线生成方法的流程示意图；

图2为图1中步骤5的流程示意图；

图3为图1中的采集第一当前位置坐标和第二当前位置坐标的示意性结构图；

图4为本发明实施例二提供的一种仿形曲线生成系统的示意性结构图；

图5为本发明实施例三提供的一种列车端面清洗方法的流程示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种列车端面清洗系统的示意性结构图。

附图中，各标号所代表的元件列表如下：

1、端面，2、端刷，3、低位坐标点，4、高位坐标点。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例一

如图1所示，一种仿形曲线生成方法100，包括：

步骤110、监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值；

步骤120、当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，第一预设方向是使阻尼值变小的方向；

步骤130、当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，第二预设方向是使阻尼值变大的方向；

步骤140、控制端刷交替重复向第一预设方向移动和第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到端刷移动到待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；

步骤150、根据多个第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与待清洗列车对应的仿形曲线。

如图2所示，步骤150具体包括：

步骤151、根据多个第一当前位置坐标生成第一曲线；

步骤152、根据多个第二当前位置坐标生成第二曲线；

步骤153、对多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；

步骤154、根据中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；

步骤155、当第一曲线、第二曲线和中值曲线三者之间没有交叉时，中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。

需要说明的是，步骤151～步骤153可同时进行也可先后进行，在此不做限制。

其中，第一预设方向和第二预设方向互相垂直，且第一预设方向和第二预设方向中有一个为水平方向。

需要说明的是，步骤110可还包括：预设端刷起始位置和端刷水平移动最大距离，则实施例一中的一种仿形曲线生成方法具体包括以下步骤：

端刷自端面底端，水平方向向列车端面靠近，监测端面对端刷的阻尼值；当阻尼值达到阻尼最大值时，停止端刷的水平移动，记录端刷此时的坐标点；控制端刷竖直向上移动，监测上述阻尼值；当阻尼值降到阻尼最小值时，停止端刷的竖直移动，记录端刷此时的坐标点；依次重复控制和监测端刷的水平移动和竖直移动，并分别顺次记录端刷移动停止时的低位坐标点和高位坐标点，其中，低位坐标点为端面对端刷的阻尼值达到阻尼最大值时，端刷水平移动停止时的坐标点，高位坐标点为端面对端刷的阻尼值达到阻尼最小值时，端刷竖直移动停止时的坐标点；在端刷水平移动且一次水平移动的距离等于上述最大距离时，阻尼值未达到阻尼最大值，则记录端刷此时的低位坐标点，完成对端面的清洗，其中，低位坐标点构成低位坐标点集，高位坐标点构成高位坐标点集。

需要说明的是，端刷在移动过程中是不间断的沿着端刷的轴心旋转(自转)，同时端刷对端面产生挤压和振动，相对的，端面会对端刷的运动产生阻尼。

如图3所示，对于高铁或动车的车头端面，在接收到车型号信息后，先控制端刷2移动至预设的最低位置；在最低位置处，控制端刷自转、水平移动并靠近端面，在端刷的移动过程中，实时监测端面1对端刷2运动的阻尼值，并实时判断阻尼值是否达到阻尼最大值，若是，停止端刷的水平移动，记录端刷此时的坐标点(低位坐标点3)，若否，继续控制端刷水平移动并靠近端面；接着，控制端刷自转并竖直向上移动，并实时监测阻尼值，判断阻尼值是否降到阻尼最小值，若是，停止端刷的竖直移动，记录端刷此时的坐标点(高位坐标点4)，若否，继续控制端刷竖直向上移动；循环执行对端刷水平移动和竖直移动的控制，并顺次记录各低位坐标点和高位坐标点，形成低位坐标点集和高位坐标点集，其中，在控制端刷水平移动时，当端刷一次水平移动的距离超过预设的最大距离时，说明整个车头端面已经全部清洗，端刷已经上升到车头端面的上部，记录端刷此时的坐标点(属于低位坐标点)，完成对车头端面的清洗。

相应的，步骤150具体包括：

根据低位坐标点集，确定各坐标点顺次连接后曲线的凹凸分布，并对每一凹凸段进行方程拟合，生成低位拟合曲线；根据高位坐标点集，确定各坐标点顺次连接后曲线的凹凸分布，并对每一凹凸段进行方程拟合，生成高位拟合曲线；对低位坐标点集和高位坐标点集中相同横坐标对应的低位纵坐标和高位纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据中位坐标点集，确定各坐标点顺次连接后曲线的凹凸分布，并对每一凹凸段进行方程拟合，生成中位拟合曲线；分别顺次连接各低位拟合曲线形成第一曲线、各高位拟合曲线形成第二曲线和各中位拟合曲线形成中值曲线；判断第一曲线、第二曲线和中值曲线是否交叉，如是，重新采集低位坐标点集和高位坐标点集或结束对端面的清洗，若否，将中值曲线命名为控制曲线并保存。

根据低位坐标点集，顺次对每相邻三点计算曲率，并确定各坐标点顺次连接后的曲线的凹凸分布，分别根据低位坐标点，对每一凹凸段进行方程拟合，并生成拟合曲线，依次连接各拟合曲线，生成第一曲线。例如，低位坐标点集中有A、B、C、D、E这5个低位坐标点，且这个5个坐标点的纵坐标依次增大，由于三点确定一个圆，首先对A、B、C这3个点进行曲率计算，再对B、C、D这3个点进行曲率计算，再对C、D、E这3个点进行曲率计算，计算得出A、B、C这3个点的连接曲线为凸形，B、C、D这3个点的连接曲线为凹形，C、D、E这3个点的连接曲线为凸形，则A、B、C、D、E这5个低位坐标点连接起来的曲线的凹凸分布为先凸后凹再凸，对A、B、C这3个点进行方程拟合，拟合出一个二次方程，该二次方程对应有一个二次曲线，相同的，对B、C、D这3个点拟合出一个二次曲线，对C、D、E这3个点拟合出一个二次曲线，依次连接上述三个二次曲线，形成第一曲线。

相同的，根据高位坐标点集，顺次对每相邻三点计算曲率，并确定各坐标点顺次连接后的曲线的凹凸分布，分别根据高位坐标点，对每一凹凸段进行方程拟合，并生成拟合曲线，依次连接各拟合曲线，生成第二曲线。

对低位坐标点集和高位坐标点集中任一横坐标对应的低位纵坐标和高位纵坐标取平均值，作为纵坐标中值，形成中位坐标点集；顺次连接各中位坐标点集中的中位坐标点，生成中值曲线。例如，低位坐标点A的横坐标为a1、纵坐标为a2，对应的，横坐标为a1的高位坐标点A'的纵坐标为a3，那么，低位纵坐标即为a2，高位纵坐标即为a3，取a2和a3的平均值为a4，a4即为纵坐标中值，则横坐标为a1对应的中位坐标即为：横坐标为a1、纵坐标为a4。

与上述第一曲线和第二曲线的形成相同，根据中位坐标点集，顺次对每相邻三点计算曲率，并确定各坐标点顺次连接后的曲线的凹凸分布，分别根据中位坐标点，对每一凹凸段进行方程拟合，并生成中位拟合曲线，依次连接各中位拟合曲线，生成中值曲线。

判断第一曲线、第二曲线和中值曲线是否交叉，如是，重新采集低位坐标点集和高位坐标点集或结束对端面的清洗，若否，将中值曲线命名为控制曲线并保存，用于下一次相同车型号的车进入清洗位置后，调用该控制曲线，对车头端面进行清洗。

实施例二

一种仿形曲线生成系统，如图4所示，包括：第一控制单元和第一上位机。

第一控制单元，用于监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，第一预设方向是使阻尼值变小的方向，当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，第二预设方向是使阻尼值变大的方向，控制端刷交替重复向第一预设方向移动和第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到端刷移动到待清洗列车的顶端或底端时，停止移动，其中，第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且第一预设方向和第二预设方向中有一个为水平方向。

第一上位机，用于根据第一控制单元记录的多个第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与待清洗列车对应的仿形曲线。

其中，第一上位机具体用于：根据多个第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个第二当前位置坐标生成第二曲线；对多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；当第一曲线、第二曲线和中值曲线三者之间没有交叉时，中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。

实施例三

一种列车端面清洗方法200，如图5所示，包括：

步骤210、接收待清洗列车车型信息；

步骤220、判断是否包括与待清洗列车的车型对应的仿形曲线；

步骤230、若是，根据对应的仿形曲线控制端刷对待清洗列车的列车端面进行清洗；若否，按照实施例一所述的仿形曲线生成方法，生成待清洗列车对应的仿形曲线，按照生成的待清洗列车对应的仿形曲线控制端刷清洗列车端面。

步骤240、当根据仿形曲线控制端刷对列车端面进行清洗时，在端刷的移动过程中，监测端刷在清洗列车端面过程中的阻尼值，判断列车端面对端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。

其中，中断处理模式包括：继续按照对应的仿形曲线进行清洗工作，按照实施例一所述的仿形曲线生成方法生成待清洗列车对应的新的仿形曲线并按照新的仿形曲线控制端刷清洗列车端面，以及根据另一曲线控制所述端刷清洗所述列车端面中的一种处理模式。

实施例四

一种列车端面清洗系统，如图5所示，包括：第二控制单元和第二上位机；

第二控制单元，用于接收待清洗列车车型信息，判断是否包括与待清洗列车的车型对应的仿形曲线，若是，根据对应的仿形曲线控制端刷对待清洗列车的列车端面进行清洗；若否，

第二控制单元和第二上位机，分别用于按照实施例一所述的仿形曲线生成方法，生成待清洗列车对应的仿形曲线；

第二控制单元，还用于按照生成的待清洗列车对应的仿形曲线控制端刷清洗列车端面。

第二控制单元包括可编程控制器，当第二控制单元根据仿形曲线控制端刷对列车端面进行清洗时，在端刷的移动过程中，监测端刷在清洗列车端面过程中的阻尼值，可编程控制器用于判断列车端面对端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。

其中，中断处理模式包括：继续按照对应的仿形曲线进行清洗工作，按照实施例一所述的仿形曲线生成方法生成待清洗列车对应的新的仿形曲线并按照新的仿形曲线控制端刷清洗列车端面，以及根据另一曲线控制端刷清洗所述列车端面中的一种处理模式。其中，另一曲线是指选择和这个车的车型相近的列车对应的仿形曲，这也是一种中断处理方式。

需要说明的是，实施例一～实施例四中，阻尼是指任何振动系统在振动中，由于外界作用或系统本身固有的原因引起的振动幅度逐渐下降的特性，以及该特性的量化表征。阻尼(damping)的物理意义是力的衰减或物体在运动中的能量耗散，通俗地讲，就是阻止物体继续运动。当物体受到外力作用而振动时，会产生一种使外力衰减的反力，该反力称为阻尼力或减震力。通常阻尼力的方向总是和运动的速度方向相反。

实施例一～实施例四中，阻尼最大值为预设的最大阻尼阈值，相应的，其对应端刷对端面的挤压振动作用力的最大值，阻尼最小值为预设的最小阻尼阈值，相应的，其对应端刷对端面的挤压振动作用力的最小值，可理解的，在端刷对端面的清洗过程中，端刷对端面的挤压振动作用力越小，端刷的位置越高，故端刷在阻尼最大值处的位置为低位坐标点，端刷在阻尼最小值处的位置为高位坐标点。

在端刷的移动过程中，实时监测端面对端刷的阻尼值，当阻尼值大于最大阻尼值会发出过载信号或当阻尼值小于最小阻尼值时会发出空载信号，该信号用于下一步中断处理。

需要说明的是，第一控制单元和第二控制单元可为同一个控制单元，第一上位机和第二上位机可为同一个上位机。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种仿形曲线生成方法，其特征在于，包括：

监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值；

当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向；

当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向；

控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；

根据多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。

2.根据权利要求1所述的一种仿形曲线生成方法，其特征在于，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。

3.根据权利要求2所述的一种仿形曲线生成方法，其特征在于，所述根据多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线包括：

根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；

根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；

对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；

根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；

当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。

4.一种仿形曲线生成系统，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向，当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向，控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到当所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；

第一上位机，用于根据所述第一控制单元记录的多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。

5.根据权利要求4所述的一种仿形曲线生成系统，其特征在于，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。

6.根据权利要求5所述的一种仿形曲线生成系统，其特征在于，所述第一上位机具体用于：

根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。

7.一种列车端面清洗方法，其特征在于，包括：

接收待清洗列车车型信息；

判断是否包括与所述待清洗列车的车型对应的仿形曲线；

若是，根据所述对应的仿形曲线控制端刷对所述待清洗列车的端面进行清洗；若否，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法，生成所述待清洗列车对应的仿形曲线，按照所述生成的所述待清洗列车对应的仿形曲线控制所述端刷清洗所述待清洗列车端面。

8.根据权利要求7所述的一种列车端面清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述对应的仿形曲线控制所述端刷对所述待清洗列车端面进行清洗时，在所述端刷的移动过程中，监测所述端刷在清洗所述待清洗列车端面过程中的阻尼值，判断所述待清洗列车端面对所述端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。

9.根据权利要求8所述的一种列车端面清洗方法，其特征在于，所述中断处理模式包括：继续按照所述对应的仿形曲线进行清洗工作，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法生成所述待清洗列车对应的新的仿形曲线并按照所述新的仿形曲线控制所述端刷清洗所述待清洗列车端面，和根据另一曲线控制所述端刷清洗所述待清洗列车端面中的至少一种处理模式。

10.一种列车端面清洗系统，其特征在于，包括：第二控制单元和第二上位机；

所述第二控制单元，用于接收待清洗列车车型信息，判断是否包括与所述待清洗列车的车型对应的仿形曲线，若是，根据所述对应的仿形曲线控制端刷对所述待清洗列车的列车端面进行清洗；若否，

所述第二控制单元和所述第二上位机，分别用于按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法，生成所述待清洗列车对应的仿形曲线；

所述第二控制单元，还用于按照所述生成的所述待清洗列车对应的仿形曲线控制所述端刷清洗所述待清洗列车端面。

11.根据权利要求10所述的一种列车端面清洗系统，其特征在于，所述第二控制单元包括：可编程控制器；

当所述第二控制单元根据所述仿形曲线控制所述端刷对所述待清洗列车端面进行清洗时，在所述端刷的移动过程中，监测所述端刷在清洗所述待清洗列车端面过程中的阻尼值，所述可编程控制器用于判断所述待清洗列车端面对所述端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。

12.根据权利要求11所述的一种列车端面清洗系统，其特征在于，所述中断处理模式包括：继续按照所述对应的仿形曲线进行清洗工作，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法生成所述待清洗列车对应的新的仿形曲线并按照所述新的仿形曲线控制所述端刷清洗所述待清洗列车端面，和根据另一曲线控制所述端刷清洗所述待清洗列车端面中的至少一种处理模式。