CN107272688A - 用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置 - Google Patents
用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107272688A CN107272688A CN201710525522.7A CN201710525522A CN107272688A CN 107272688 A CN107272688 A CN 107272688A CN 201710525522 A CN201710525522 A CN 201710525522A CN 107272688 A CN107272688 A CN 107272688A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- remote
- operated vehicle
- platform body
- remote operated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 47
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 13
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 4
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 208000031481 Pathologic Constriction Diseases 0.000 claims 1
- 208000037804 stenosis Diseases 0.000 claims 1
- 230000036262 stenosis Effects 0.000 claims 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 4
- 238000012669 compression test Methods 0.000 abstract description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 239000011229 interlayer Substances 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本发明公开一种用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置，包括用于遥控控制的遥控器和遥控小车，遥控小车包括运动平台模块，其包括用于安装功能模块的平台本体和设于平台本体两侧且安装有擦除轮胎的车轮；平台本体上还设有用于接收遥控器的作业命令并控制遥控小车执行的控制系统模块；功能模块则包括能源模块，用于控制遥控小车吸附在狭窄区域表面以及改变遥控小车吸附状态的磁力吸附模块，清洗模块和安装于平台本体上的角落区域且能改变各个区域压力的区域压力调整模块；通过遥控器遥控小车开展清洗作业，可有效清除顽固性污渍，提高清洗作业效率，还能压缩试验准备时间，同时减少油污造成的真空罐体内部各个设备使用寿命的下降。
Description
技术领域
本发明涉及遥控领域，具体涉及一种用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置。
背景技术
以下对本发明的相关技术背景进行说明，但这些说明并不一定构成本发明的现有技术。
真空罐是一种抽取真空的装置，其在进行抽真空作业前，必须对罐体内部进行擦除油污及清洗作业，该作业要求极高，要求整个罐体内部无污渍和油渍，否则在抽真空作业时，油分子会对真空罐内分子泵造成不可挽回的损伤；而真空罐的罐体则由热沉A、外壁B和气动机组成，如图1所示；但是在真空罐的罐体内，人员能够进入区域，都可以开展快速、有效的清理；而对真空罐体内部的热沉与外壁之间的夹层，此空间也需要进行完全清理，但是此处由于空间狭窄，不易开展有效的清理。
如今，由于夹层的空间过于狭窄，人员无法方便的进行清洗，往往采用在长杆头部绑上布带，反复擦拭的方法进行，但是这样清洗不仅效率低下，而且由于无法观察实际清洗的情况，有时候并不能保证清洗干净，而真空罐上方等部位，由于高度较高，人员无法安全的进行清洗，有安全隐患；并且在许多狭窄的区域也存在有此问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置，可在狭窄地区进行遥控清洗作业，并可清楚顽固污渍，提高清洗作业效率，降低压缩试验的准备时间，同时还能减少油污造成的真空罐体内部的各个设备使用寿命的下降。
根据本发明的一种用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置，包括用于遥控控制的遥控器和遥控小车，所述遥控小车包括：
运动平台模块，包括平台本体和设置于平台本体两侧的车轮，所述平台本体上用于安装遥控小车的功能模块；
控制系统模块，安装于平台本体上，用于接收遥控器的作业命令，并发送至遥控小车的功能模块执行作业命令；
所述功能模块包括能源模块、磁力吸附模块、清洗模块和区域压力调整模块；
能源模块，安装于平台本体上，用于为遥控小车提供能源；
磁力吸附模块，安装于平台本体的四周区域，用于控制遥控小车吸附在狭窄区域表面以及改变遥控小车的吸附状态；
区域压力调整模块，安装于平台本体上的角落区域，用于改变各个区域的压力；
清洗模块，安装于平台本体上，用于沿着遥控小车的运动轨迹进行清洗作业。
作为优选，所述能源模块内还设置有能源监控装置，用于在能源下降至临界点时发出返回指令至控制系统模块，控制系统模块收到返回指令后放弃当前作业返回。
作为优选，所述遥控器包括遥控器本体，设置于遥控器本体上用于收发信号的无线模块，以及安装于遥控器本体上的显示屏。
作为优选，所述功能模块还包括监视模块，其安装于平台本体上，用于实时监视遥控小车现场作业。
作为优选，所述功能模块还包括Wife收发模块，用于接收监视模块的实时图像并发送至遥控器本体上的显示屏，便于作业人员观察实时作业图像。
作为优选，所述平台本体两侧各设置有两个车轮，四个车轮采用独立驱动构架，保证四个车轮都可以独立驱动。
作为优选，所述清洗模块为可拆卸式清洗模块，用于针对不同类型的区域，方便进行清洗模块的更换，以满足不同类型区域的清洗要求。
作为优选，所述磁力吸附模块为在平台本体的四个角落区域设置可调节磁铁，通过调节磁铁磁力大小以及磁铁与罐头间的距离保证遥控小车可以在真空罐罐体内表面顺利行驶且不易于脱落。
作为优选，所述区域压力调整模块分为4个区域，采用四块电磁铁分布安装于平台本体上的四个角落区域，用于改变四个角落区域的压力，且平台本体的四个角落区域下设置有弹性软胶，用于配合电磁铁的使用。
作为优选，所述车轮上设置有可更换的擦除轮胎，用于擦除污渍和方便更换。
本发明包括用于遥控控制的遥控器和被遥控的遥控小车，遥控小车包括运动平台模块，其包括用于安装功能模块的平台本体和设置于平台本体两侧的安装有擦除轮胎的车轮；平台本体上还安装有用于接收遥控器的作业命令并控制遥控小车执行的控制系统模块；所述功能模块则包括用于提供能源的能源模块，用于控制遥控小车吸附在狭窄区域表面以及改变遥控小车的吸附状态的磁力吸附模块，用于清洗的清洗模块和安装于平台本体上的角落区域且能改变各个区域的压力的区域压力调整模块；通过遥控器遥控小车开展清洗作业，可有效清除顽固性污渍，提高清洗作业效率，还能压缩试验准备时间，同时减少油污造成的真空罐体内部各个设备使用寿命的下降。
与现有技术相比，本发明的有益之处在于：1)可在狭窄区域进行清洗作业；2)不会造成人员伤害，减少安全隐患；3)可有效清除顽固性污渍；4)提高清洗作业的效率，压缩试验准备时间；5)减少油污造成的真空罐体内部各个设备使用寿命的下降；6)实时观察清洗作业情况；7)通过磁力吸附模块吸附于狭窄区域两侧，减少能源消耗。
附图说明
通过以下参照附图而提供的具体实施方式部分，本发明的特征和优点将变得更加容易理解，在附图中：
图1是本发明的用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置的遥控小车的结构示意图。
图2是本发明的用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置的遥控器的结构示意图。
图3是本发明的多功能遥控装置所需清洗的真空罐的俯视示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述；对示例性实施方式的描述仅仅是出于示范目的，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。
真空罐的热沉和外壁之间的夹层由于过于狭窄，人员无法进行安全的清洗，采用长杆头部绑上布带反复清洗的方式效率也过于低下，而且无法观察实际清洗的情况，并不能保证清洗干净，罐体内部一旦出现污渍和油渍就容易对真空罐内分子泵造成不可挽回的损伤，因此需要一种可在狭窄区域内作业的遥控装置来开展清洗作业。
本实施方式中，多功能遥控装置有遥控器1和遥控小车组成，遥控器1遥控小车进入真空罐的热沉和外壁之间的夹层中进行清洗作业，该遥控小车上配备有控制系统模块2、Wife收发模块3、能源模块4、运动平台模块5、磁力吸附模块6、监视模块7、清洗模块8、区域压力调整模块9和安装与车轮51上的擦除轮胎10。
本实施方式中，遥控器1包括遥控器本体13，作业人员用遥控器本体13进行遥控操作，通过设置于遥控器本体13上的无线模块11收发信号，控制遥控小车行进、清洗作业，进行实时控制，还可以设定遥控小车的行进轨迹，使得清洗作业可以流程化。
本实施方式中，控制系统模块2安装于平台本体52上，用于接收遥控器1发出的作业命令，通过处理后将命令发送至遥控小车的功能模块，来执行作业命令。
本实施方式中，Wife收发模块3安装于平台本体52上，用于接收监视模块的实时图像并发送至遥控器本体13上的显示屏12，也可以直接发送至手持显示屏上，这样就能让作业人员直接观察实时作业图像，即现场清洗情况，便于作业人员进行调整处理。
本实施方式中，能源模块4安装于平台本体52上，用于为遥控小车提供能源；并且能源模块4内还设置有能源监控装置，用于在能源下降至临界点时发出返回指令至控制系统模块2，控制系统模块2收到返回指令后即发出放弃当前作业命令至各个功能模块，使得功能模块停止清洗作业，并返回至出发位置。
本实施方式中，运动平台模块5包括用于安装遥控小车的功能模块的平台本体52和设置于平台本体52两侧的车轮51，平台本体52两侧各设置有两个车轮51，四个车轮51采用独立驱动构架，保证四个车轮51都可以独立驱动且还能保证遥控小车的平稳行进。
本实施方式中，磁力吸附模块6为四个可调节的磁铁，安装于平台本体52的四个角落区域，用于控制遥控小车吸附在狭窄区域表面以及改变遥控小车的吸附状态；在磁力吸附模块6使用中可根据作业和任务载荷要求进行实际调整；因为真空罐的壳体为钢制结构，利用四个可调节的磁铁可以使得遥控小车在真空罐的内表面吸附，保证遥控小车的车轮51与内壁的紧密接触；四个可调节的磁铁通过改变磁力的大小以及磁铁与真空罐体之间的距离，就能调整遥控小车与内壁之间的压力，使得遥控小车既能吸附于真空罐的壳体上，又阻尼适合，减少了能源的消耗。
本实施方式中，监视模块7安装于平台本体52上，用于实时监视遥控小车现场的清洗作业，而且监视模块7的摄像头可以360度全方位旋转拍摄，减少拍摄死角；监视模块7的摄像头采集清洗作业的图像，通过Wife收发模块3传送至遥控器本体13上的显示屏12，也可以直接发送至手持显示屏上，这样就能让作业人员观察实时清洗作业的图像，可以实时改变遥控小车的行驶轨迹，对有顽固性污渍的区域进行反复清洗作业，直至达到洁净的要求。
本实施方式中，清洗模块8为可拆卸式清洗模块，对于不同类型的区域即可以更换不同类型的针对的清洗模块，以满足不同类型区域的清洗要求，而且更换方便，简单实用。
本实施方式中，区域压力调整模块9为4块电磁铁，也设置于平台本体52的四个角落区域，且在四个角落区域下设置有和电磁铁配合的弹性软胶；通过分布于四个角落的电磁铁就能改变四个角落区域的压力情况；当一个角落区域的电磁铁最大电流工作时，就能让遥控小车对应角落紧密吸附于罐体表明上，然后调整这个已最大电流工作的电磁铁两旁的两个电磁铁的电流使得这三个电磁铁能同步工作；然后调整这三个电磁铁的电流，改变三个角落区域的压力情况，使得遥控小车最后一个角落区域抬起，让遥控小车最后一个角落区域的车轮51上的擦除轮胎10压力适中的贴合与罐体表面，而且由于四个车轮51都是采用独立驱动，这样最后一个角落区域的车轮51就可以在指定的区域告诉旋转，配合车轮51上安装的擦除轮胎10就可以对顽固性污渍区域进行有效的清楚作业。
本实施方式中，所述车轮51上设置有可更换的擦除轮胎10，遥控小车上的四个车轮51上的擦除轮胎10均可以进行方便的更换，还可以有效的擦除顽固性的污渍和油污。
本实施方式中，区域压力调整模块9的电磁铁和磁力吸附模块6的可调节的磁铁都设置于平台本体52的四个角落；区域压力调整模块9的电磁铁设置在角落，磁力吸附模块6的可调节的磁铁则设置在角落外围包裹角落；磁力吸附模块6的可调节的磁铁也可以设置在角落，区域压力调整模块9的电磁铁就设置在角落外围包裹角落。
综上所述，遥控小车采用的是四轮独立驱动构架，导致设置在平台本体52两侧的四个车轮51都可以进行独立驱动，并且在平台本体52的四个角落都安装有可调节的磁铁；因为真空罐的罐体为钢结构，通过调节磁铁的磁力大小及磁铁与罐体之间的距离，就可以让遥控小车在真空罐的罐体体内表面上顺利行驶且不至于脱落；而分布于四个角落的电磁铁则用于改变四个角落区域的压力情况，配合设置在四个角落区域底部的弹性软胶，可以使得遥控小车的一个角落区域紧密吸附于罐体表明，其附近的两个角落区域内的电磁铁则起到辅助固定作用，最后一个角落区域的车轮51上的擦除轮胎10就能压力适中的贴合于罐体，由于四个车轮51都可以进行独立驱动，这样就能让这个车轮51上移动至指定区域，即有顽固性油渍或油污的区域进行高速旋转，配合车轮51上的擦除轮胎10就可以对顽固性油渍或油污的区域进行清除作业，有效去除顽固性油渍或油污；而且安装于平台本体52上监视模块7中的摄像头能观察现场状况，是否达到洁净要求；设置在平台本体52端部的清洗模块8则用于普通的清洗作业。
虽然参照示例性实施方式对本发明进行了描述，但是应当理解，本发明并不局限于文中详细描述和示出的具体实施方式，在不偏离权利要求书所限定的范围的情况下，本领域技术人员可以对所述示例性实施方式做出各种改变。
Claims (10)
1.用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置，包括用于遥控控制的遥控器(1)和遥控小车，其特征在于，所述遥控小车包括：
运动平台模块(5)，包括平台本体(52)和设置于平台本体(52)两侧的车轮(51)，所述平台本体(52)上用于安装遥控小车的功能模块；
控制系统模块(2)，安装于平台本体(52)上，用于接收遥控器(1)的作业命令，并发送至遥控小车的功能模块执行作业命令；
所述功能模块包括能源模块(4)、磁力吸附模块(6)、清洗模块(8)和区域压力调整模块(9)；
能源模块(4)，安装于平台本体(52)上，用于为遥控小车提供能源；
磁力吸附模块(6)，安装于平台本体(52)的四周区域，用于控制遥控小车吸附在狭窄区域表面以及改变遥控小车的吸附状态；
区域压力调整模块(9)，安装于平台本体(52)上的角落区域，用于改变各个区域的压力；
清洗模块(8)，安装于平台本体(52)上，用于沿着遥控小车的运动轨迹进行清洗作业。
2.根据权利要求1所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述能源模块(4)内还设置有能源监控装置，用于在能源下降至临界点时发出返回指令至控制系统模块(2)，控制系统模块(2)收到返回指令后放弃当前作业返回。
3.根据权利要求2所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述遥控器(1)包括遥控器本体(13)，设置于遥控器本体(13)上用于收发信号的无线模块(11)，以及安装于遥控器本体(13)上的显示屏(12)。
4.根据权利要求3所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述功能模块还包括监视模块(7)，其安装于平台本体(52)上，用于实时监视遥控小车现场作业。
5.根据权利要求4所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述功能模块还包括Wife收发模块，用于接收监视模块(7)的实时图像并发送至遥控器本体(13)上的显示屏(12)，便于作业人员观察实时作业图像。
6.根据权利要求5所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述平台本体(52)两侧各设置有两个车轮(51)，四个车轮(51)采用独立驱动构架，保证四个车轮(51)都可以独立驱动。
7.根据权利要求6所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述清洗模块(8)为可拆卸式清洗模块，用于针对不同类型的区域，方便进行清洗模块的更换，以满足不同类型区域的清洗要求。
8.根据权利要求7所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述磁力吸附模块(6)为在平台本体(52)的四个角落区域设置可调节磁铁，通过调节磁铁磁力大小以及磁铁与罐头间的距离保证遥控小车可以在真空罐罐体内表面顺利行驶且不易于脱落。
9.根据权利要求8所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述区域压力调整模块(9)分为4个区域，采用四块电磁铁分布安装于平台本体(52)上的四个角落区域，用于改变四个角落区域的压力，且平台本体(52)的四个角落区域下设置有弹性软胶，用于配合电磁铁的使用。
10.根据权利要求9所述的多功能遥控装置，其特征在于：所述车轮(51)上设置有可更换的擦除轮胎(10)，用于擦除污渍和方便更换。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710525522.7A CN107272688B (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710525522.7A CN107272688B (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107272688A true CN107272688A (zh) | 2017-10-20 |
| CN107272688B CN107272688B (zh) | 2021-05-11 |
Family
ID=60070505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710525522.7A Active CN107272688B (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107272688B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109573888A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-04-05 | 九江职业技术学院 | 一种环保汽车维修滤清一体化装置 |
| CN109855893A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-06-07 | 上海微小卫星工程中心 | 一种航天器热试验工装 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0671289A1 (en) * | 1994-03-10 | 1995-09-13 | Delco Electronics Corporation | Vehicle remote actuating system |
| CN204892424U (zh) * | 2015-06-11 | 2015-12-23 | 上海安悦节能技术有限公司 | 车棚光伏组件清洗设备 |
| GB2528871A (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-10 | Reece Innovation Ct Ltd | Improvements in or relating to ROVs |
| CN106040640A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-10-26 | 中交二航局第三工程有限公司 | 地下连续墙接头型钢清理装置及清理方法 |
| CN205697569U (zh) * | 2016-02-03 | 2016-11-23 | 南京聚特机器人技术有限公司 | 一种玻璃幕墙清洁机器人 |
| CN106184651A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-12-07 | 浙江大学 | 一种船舶爬壁清洗车系统及其控制装置 |
| CN106175574A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-07 | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 | 混合吸附智能双面擦玻璃机器人 |
| CN106725066A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-31 | 河池学院 | 一种遥控擦玻璃机器人的擦玻璃方法 |
| CN206240867U (zh) * | 2016-11-28 | 2017-06-13 | 山东省科学院激光研究所 | 大型储油罐激光自动清洗装置 |
-
2017
- 2017-06-30 CN CN201710525522.7A patent/CN107272688B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0671289A1 (en) * | 1994-03-10 | 1995-09-13 | Delco Electronics Corporation | Vehicle remote actuating system |
| GB2528871A (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-10 | Reece Innovation Ct Ltd | Improvements in or relating to ROVs |
| CN204892424U (zh) * | 2015-06-11 | 2015-12-23 | 上海安悦节能技术有限公司 | 车棚光伏组件清洗设备 |
| CN205697569U (zh) * | 2016-02-03 | 2016-11-23 | 南京聚特机器人技术有限公司 | 一种玻璃幕墙清洁机器人 |
| CN106040640A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-10-26 | 中交二航局第三工程有限公司 | 地下连续墙接头型钢清理装置及清理方法 |
| CN106184651A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-12-07 | 浙江大学 | 一种船舶爬壁清洗车系统及其控制装置 |
| CN106175574A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-07 | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 | 混合吸附智能双面擦玻璃机器人 |
| CN106725066A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-31 | 河池学院 | 一种遥控擦玻璃机器人的擦玻璃方法 |
| CN206240867U (zh) * | 2016-11-28 | 2017-06-13 | 山东省科学院激光研究所 | 大型储油罐激光自动清洗装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109573888A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-04-05 | 九江职业技术学院 | 一种环保汽车维修滤清一体化装置 |
| CN109855893A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-06-07 | 上海微小卫星工程中心 | 一种航天器热试验工装 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107272688B (zh) | 2021-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11931754B2 (en) | System for spraying a wall surface of a building and method therefor | |
| CN101518772B (zh) | 用于为工件涂层的装置 | |
| JP6877768B2 (ja) | 建物の外壁をスプレー塗装するためのシステム及び方法 | |
| JP2022101566A (ja) | 建物の外壁をスプレー清浄するための壁清浄システム | |
| CN203266627U (zh) | 表面维护机器人 | |
| CN202481175U (zh) | 一种磁吸附式擦黑板爬壁机器人 | |
| CN215942925U (zh) | 一种用于维护具有不规则立面的建筑立面的机械臂系统 | |
| CN111408494B (zh) | 轨道式喷涂机器人 | |
| US20210140682A1 (en) | Dust removal device for solar panel | |
| CN208947287U (zh) | 清洗机器人 | |
| CN105728398A (zh) | 一种自动飞行光伏阵列表面清洁机器人 | |
| CN107272688A (zh) | 用于真空罐及狭窄区域内作业的多功能遥控装置 | |
| CN109080591A (zh) | 清洗机器人 | |
| CN104438180B (zh) | 一种大负载零件全自动清洗系统 | |
| CN110450758B (zh) | 一种适用于常导磁浮车辆的车体吹扫系统 | |
| CN107486356A (zh) | 一种海工装备环保涂装作业系统及其控制方法 | |
| CN107964910A (zh) | 多功能抑尘车 | |
| CN201646664U (zh) | 自动洗车机 | |
| CN107811586A (zh) | 一种用于幕墙清洗作业的攀壁机 | |
| KR20110024946A (ko) | 선체 외판 블라스팅 장치 | |
| CN112191060A (zh) | 一种建筑室内污染检测及除尘设备 | |
| JP3468567B2 (ja) | 車両床下機器洗滌装置 | |
| CN113134790A (zh) | 用于船舶甲板的抛丸机器人及作业方法 | |
| CN111348157A (zh) | 一种爬壁式激光清洗车 | |
| CN202520006U (zh) | 用于干挂石材钢架的除锈养护装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |