CN107263443B - 无动力外骨骼 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无动力外骨骼。该无动力外骨骼包括：外骨骼本体，其具有外骨骼本体的第一侧面，设置于外骨骼本体的第一侧面上的可伸缩部件，其具有可伸缩部件的第一端和可伸缩部件的第二端；以及设置于外骨骼本体的第一侧面上、并且具有通槽的连接杆，其具有连接杆的第一端和连接杆的第二端，其中，可伸缩部件的第一端固定连接在外骨骼本体的第一侧面上，可伸缩部件的第二端与连接杆的第一端固定连接，连接杆通过通槽和第一紧固部件配合与外骨骼本体呈可滑动连接。该无动力外骨骼可辅助使用者运动，减轻使用者行走时膝关节受力，对膝关节具有保护作用，并且还可以通过调整第一紧固部件与通槽的相对位置，调节无动力外骨骼对使用者的作用力大小。

Description

无动力外骨骼

技术领域

本发明涉及一种无动力外骨骼。

背景技术

外骨骼是直接装备在人体上的非侵入式机械装置。使用者将其穿戴在身上后，外骨骼可以起到支撑人体、辅助人体运动、以及减轻负载重量的作用。外骨骼按其工作方式是否使用能源，可以分为有动力外骨骼和无动力外骨骼。

有动力外骨骼需要提供动力的能源，如电池等储能装置，同时还要配备传感器、控制器和电机完成支撑人体，并辅助人体运动的功能。由于需要续航能力强的电池、传感器以及控制器等，通常有动力外骨骼的价格比较昂贵，并且维修费用高，不利于广泛推广。

无动力外骨骼通过人体在运动过程中储能，不需要额外的能源提供动力，相对于有动力外骨骼，无动力外骨骼价格便宜，维护费用低廉，适于广大行动不利的患者使用。

专利文献CN 202036370 U公开了一种背包内嵌式无动力机械外骨骼。该背包内嵌式无动力机械外骨骼本实用新型主要由上肢结构和下肢结构所组成，如图1所示，上肢结构包括有两根背带2的双肩背包1、两个条形口袋3、上肢金属支撑杆4；下肢结构包括大腿金属杆6、腿部捆扎带7、膝盖处螺栓8、小腿金属杆9、弹簧10、脚踝处螺栓11、足部捆扎带12和足型橡胶鞋底13，以及连接上肢结构和下肢结构的软管5；上肢结构中两个条形口袋3缝制在双肩背包1内靠近背带2一侧，该条形口袋上端封住，下端开口，该条形口袋下端口下的背包底部开有两个洞；上肢支撑金属杆塞入其中，并且上肢支撑杆的下端伸出洞口(可伸出约5cm)。下肢结构中大腿金属杆6和小腿金属杆9用膝盖处螺栓8连接，大腿金属杆在上，小腿金属杆在下，形成两对大小腿金属杆；腿部捆扎带7连接在大腿金属杆底部，用于与人的膝盖固定连接；两根弹簧10的两端分别固定连接在两根大腿金属杆6和小腿金属杆9的中部，使用时弹簧可根据人腿迈步情况进行压缩和伸长。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

上述专利文献CN 202036370 U中，背包内嵌式无动力机械外骨骼中的两个弹簧10的两端分别固定连接在两根大腿金属杆6和小腿金属杆9的中部，其弹性强度不可调节，使得该背包内嵌式无动力机械外骨骼不能根据使用者的需求变换运动模式。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种可变换运动模式的无动力外骨骼。技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供的无动力外骨骼，包括：

外骨骼本体，所述外骨骼本体具有外骨骼本体的第一侧面，

设置于外骨骼本体的第一侧面上的可伸缩部件，所述可伸缩部件具有可伸缩部件的第一端和可伸缩部件的第二端；以及

设置于所述外骨骼本体的第一侧面上、并且具有通槽的连接杆，所述连接杆具有连接杆的第一端和连接杆的第二端，

其中，

所述可伸缩部件的第一端固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面上，

所述可伸缩部件的第二端与所述连接杆的第一端固定连接，

所述连接杆通过所述通槽和第一紧固部件配合与所述外骨骼本体呈可滑动连接。

优选地，所述可伸缩部件为第一弹簧、气动缸或减震器。

更优选地，所述第一弹簧为螺旋弹簧；

所述气动缸包括：

固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面上的第一筒体，

设置于所述第一筒体内、并相对于所述第一筒体可滑动的第一活塞，以及

设置于所述第一活塞上、并与所述连接杆的第一端固定连接的第一活塞杆。

更优选地，所述减震器为第一阻尼弹簧减震器。

更优选地，所述第一阻尼弹簧减震器包括：

固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面上的第二筒体，

设置于所述第二筒体内、并相对于所述第二筒体可滑动的第二活塞，

设置于所述第二活塞上的、并与所述连接杆的第一端固定连接的第二活塞杆，

套设在所述第二筒体上的第二弹簧，所述第二弹簧的第一端可抵靠在所述第二筒体的底面上，所述第二弹簧的第二端可抵靠在所述第二活塞杆上，以及

与所述第二筒体连通的具有第三活塞的第三筒体。

更优选地，所述第一阻尼弹簧减震器还包括：设置于所述第二筒体与所述第三筒体之间的阀门。

更优选地，在所述第二筒体上设置有外螺纹，

所述第一阻尼弹簧减震器还包括：与所述外螺纹配合的第一螺母，

其中，所述第二弹簧的第一端可抵靠在所述第一螺母上。

优选地，所述外骨骼本体包括：

第一支撑结构，

位于所述第一支撑结构下方、并与所述第一支撑结构可旋转地连接的第二支撑结构。

更优选地，所述第一支撑结构包括：

第一支撑板，所述第一支撑板具有第一支撑板的第一端和第一支撑板的第二端，

与所述第一支撑板的第二端固定连接的圆弧形的第二支撑板，

与所述第二支撑板固定连接的第三支撑板，

所述第三支撑板具有第三支撑板的第一端和第三支撑板的第二端，

所述第三支撑板的第二端与所述第二支撑板固定连接，

第二支撑结构包括：

第四支撑板，所述第四支撑板具有第四支撑板的第一端和第四支撑板的第二端，

与所述第四支撑板的第一端固定连接的圆弧形的第五支撑板，

与所述第五支撑板固定连接的第六支撑板，

所述第六支撑板具有第六支撑板的第一端和第六支撑板的第二端，

所述第六支撑板的第一端与所述第五支撑板固定连接，

所述外骨骼本体还包括：第一连接板和第二连接板，

所述第一连接板分别与所述第一支撑板的第一端和所述第四支撑板的第二端可旋转地连接，

所述第二连接板分别与所述第三支撑板的第一端和所述第六支撑板的第二端可旋转地连接。

更优选地，所述外骨骼本体还包括：

设置于所述第一支撑结构上的第一内衬，

设置于所述第一内衬上的至少一个第一绑带，

设置于所述第二支撑结构上的第二内衬，

设置在所述第二内衬上的至少一个第二绑带。

优选地，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述外骨骼本体的第一侧面上的、具有第一凹槽的第一固定连接部，以及

设置于所述第一凹槽内的第一轴承。

更优选地，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述第一支撑板上的、具有第一凹槽的第一固定连接部，以及

设置于所述第一凹槽内的第一轴承。

更优选地，所述第一紧固部件包括：

第一螺杆和第二螺母，

所述第一螺杆穿过所述通槽，并与所述第一轴承固定连接，所述第一螺杆还与所述第二螺母配合，使所述连接杆与所述外骨骼本体呈可滑动连接。

更优选地，所述通槽包括：

具有多个第一卡槽的第一滑槽，

所述第一紧固部件包括：

可沿所述第一滑槽滑动的第一滑块，所述第一滑块具有第一卡头、第二卡头、以及位于所述第一卡头和所述第二卡头之间的第一弹性开口槽，

可沿所述第一滑槽滑动的第二滑块，所述第二滑块具有第二调节部，

设置于所述第一滑块上的、并与所述第一轴承固定连接的第一连接轴，

其中，

所述第二调节部可在所述第一弹性开口槽内滑动，以改变所述第一卡头与所述第二卡头之间的距离，使所述第一卡头和所述第二卡头同时与所述第一卡槽卡接或分离。

更优选地，所述第二调节部上设置有第一凸起和第二凸起，

所述第一卡头上设置有与所述第一凸起配合的第一凹陷，

所述第二卡头上设置有与所述第二凸起配合的第二凹陷。

更优选地，所述第一滑块还具有第一调节部，所述第一卡头和所述第二卡头分别设置在所述第一调节部上，

所述第一调节部具有第三凹陷和第四凹陷，

所述第二滑块还具有设置在所述第二调节部上的第三卡头、第四卡头、以及位于所述第三卡头和第四卡头之间的第二弹性开口槽，

所述第一调节部可在所述第二弹性开口槽内滑动，

所述第三卡头可卡在所述第三凹陷内，或卡在远离所述第二滑块的所述第一滑块的侧面上，

所述第四卡头可卡在所述第四凹陷内，或卡在远离所述第二滑块的所述第一滑块的侧面上，

所述第一连接轴设置在所述第一调节部的下端面上。

更优选地，所述通槽还包括：

位于所述第一滑槽正下方的第二滑槽，

在所述第一滑块上还设置有位于所述第二滑槽内的第一定位板。

更优选地，所述通槽还包括：

位于所述第一滑槽正下方的第二滑槽，

设置在所述第一调节部上的、并且位于所述第二滑槽内的第一定位板。

更优选地，所述通槽包括：

具有多个第二卡槽的第三滑槽，

所述第一紧固部件包括：

旋钮，所述旋钮具有与所述第二卡槽卡接的卡接部，

与所述旋钮连接的第二连接轴，所述第二连接轴穿过所述通槽与所述第一轴承固定连接。

更优选地，所述卡接部包括：

与所述第二卡槽卡接的第一挡片。

更优选地，所述卡接部还包括：

与所述第二卡槽卡接的第二挡片。

更优选地，所述通槽还包括：

位于所述第三滑槽正下方的第四滑槽，

所述第一紧固部件还包括：

设置在所述第二连接轴上的、并且在所述第四滑槽内可滑动的第二定位板。

更优选地，所述第一紧固部件还包括：

连接所述旋钮与第二连接轴的第三弹簧。

更优选地，所述旋钮上设置有可固定连接所述第三弹簧的挂钩、吊环、或多个第三凸起，

所述第二连接轴上设置有可固定连接所述第三弹簧的挂钩、吊环、或第四凸起。

更优选地，所述第一紧固部件还包括：

设置在所述第二连接轴上的，与所述连接杆的靠近所述外骨骼本体的第一侧面的侧面相抵接的第三定位板。

优选地，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述外骨骼本体的第一侧面上的，具有第二凹槽的第二固定连接部，

设置于所述第二凹槽内的第二轴承，以及

固定连接在所述第二轴承上的第三连接轴，所述第三连接轴还与可伸缩部件的第一端固定连接。

更优选地，所述可伸缩部件的第一端具有通孔，

所述第三连接轴为第二螺杆，所述第二螺杆穿过所述通孔，并与所述第三螺母配合，使所述可伸缩部件的第一端固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面上。

另一方面，本发明实施例还提供另一种无动力外骨骼，包括：

外骨骼本体，所述外骨骼本体包括：

第一固定板，所述第一固定板具有第一固定板的第一端和第一固定板的第二端，

设置于所述第一固定板上的第三绷带，

与所述第一固定板的第二端可旋转地连接的第二固定板，

设置于所述第二固定板上的第四绑带，

与所述第一固定板固定的第一可伸缩部件，所述第一可伸缩部件具有第一可伸缩部件的第一端和第一可伸缩部件的第二端，

具有第一通槽的第一连接杆，所述第一连接杆具有第一连接杆的第一端和第一连接杆的第二端，

所述第一可伸缩部件的第二端与所述第一连接杆的第一端固定连接，

所述第一连接杆通过所述第一通槽和第二紧固部件配合与所述第二固定板呈可滑动连接。

更优选地，所述外骨骼本体还包括：

与所述第一固定板对向设置的第三固定板，第三固定板与所述第三绷带固定，所述第三固定板具有第三固定板的第一端和第三固定板的第二端，

与所述第三固定板的第二端可旋转地连接的第四固定板，

设置于所述第四固定板上的第五绑带，

所述无动力外骨骼还包括：

与所述第三固定板固定的第二可伸缩部件，第二可伸缩部件具有第二可伸缩部件的第一端和第二可伸缩部件的第二端，

具有第二通槽的第二连接杆，所述第二连接杆具有第二连接杆的第一端和第二连接杆的第二端，

所述第二可伸缩部件的第二端与所述第二连接杆的第一端固定，

所述第二连接杆通过所述第二通槽和第三紧固件配合与所述第四固定板呈可滑动连接。

更优选地，所述外骨骼本体还包括：

两端分别固定连接在所述第三绷带上的第六绷带。

更优选地，所述外骨骼本体还包括：

两端分别固定连接在所述第三绷带上的第七绷带。

更优选地，所述第六绷带与所述第七绷带交叉。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果是：该无动力外骨骼可辅助使用者运动，减轻使用者在平地或向上行走时膝关节受力对膝关节具有保护作用，尤其是对于具有膝关节病(如关节老化、风湿、类风湿)的使用者，减轻其膝关节受力时的疼痛，并且使用者还可以根据需要通过调整第一紧固部件与通槽的相对位置，调节可伸缩部件的伸缩强度，调节无动力外骨骼对使用者的作用力大小。

附图说明

图1为现有技术中一种背包内嵌式无动力机械外骨骼的结构示意图；

图2为本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的示意图；

图3为图2的分解示意图；

图4为本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的连接杆与第一紧固部件配合的第二种实施方式的立体图；

图5为图4的侧视图；

图6为图4中连接杆的纵剖图；

图7为图4中第一紧固部件的第一滑块的示意图；

图8为图4中第一紧固部件的第二滑块的示意图；

图9和图10为图4中第一紧固部件的第一滑块与第二滑块使用状态图；

图11为本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的连接杆与第一紧固部件配合的第三种实施方式的立体图；

图12为图11的剖视图；

图13为图11的分解示意图；

图14为图11中第一紧固部件的旋钮的示意图；

图15为图11中第一紧固部件的第二连接轴的示意图；

图16为本发明的第二种实施方式的无动力外骨骼的可伸缩部件(即气动缸)的示意图；

图17为本发明的第三种实施方式的无动力外骨骼的可伸缩部件(即第一种阻尼弹簧减震器)的示意图；

图18为本发明的第三种实施方式的无动力外骨骼的可伸缩部件(即第二种阻尼弹簧减震器)的示意图；

图19为图18的剖视图；

图20为本发明的第四种实施方式的无动力外骨骼的示意图；

图中的附图标记分别表示：

1、双肩背包；

2、背带；

3、条形口袋；

4、上肢金属支撑杆；

5、软管；

6、大腿金属杆；

7、腿部捆扎带；

8、膝盖处螺栓；

9、小腿金属杆；

10、弹簧；

11、脚踝处螺栓；

12、足部捆扎带；

13、足型橡胶鞋底；

100、外骨骼本体；

1001、外骨骼本体的第一侧面；

1002、第一支撑结构；10021、第一支撑板；100211、第一支撑板的第一端；100212、第一支撑板的第二端；10022、第二支撑板；10023、第三支撑板；100231、第三支撑板的第一端；100232、第三支撑板的第二端；

1003、第二支撑结构；10031、第四支撑板；100311、第四支撑板的第一端；100312、第四支撑板的第二端；10032、第五支撑板；10033、第六支撑板；100331、第六支撑板的第一端；100332、第六支撑板的第二端；

1004、第一连接板；

1005、第二连接板；

1006、第一内衬；

1007、第一绑带；

1008、第二内衬；

1009、第二绑带；

1010、第一固定板；10101、第一固定板的第一端；10102、第一固定板的第二端；

1011、第二固定板；

1012、第三绷带；

1013、第四绑带；

1014、第三固定板；10141、第三固定板的第一端；10142、第三固定板的第二端；

1015、第四固定板；

1016、第五绑带；

1017、第六绷带；

1018、第七绷带；

200、可伸缩部件；2001、可伸缩部件的第一端；20011、通孔；2002、可伸缩部件的第二端；

300、连接杆；3001、连接杆的第一端；3003、通槽；30031、第一滑槽；300311、第一卡槽；30032、第二滑槽；30033、第三滑槽；300331、第二卡槽；30034、第四滑槽；

400、第一紧固部件；

4001、第一螺杆；

4002、第二螺母；

4003、第一滑块；40031、第一卡头；400311、第一凹陷；40032、第二卡头；400321、第二凹陷；40033、第一调节部；400331、第三凹陷；40034、第一定位板；

X、第一弹性开口槽；

4004、第二滑块；40041、第二调节部；400411、第一凸起；400412、第二凸起；40042、第三卡头；40043、第四卡头；

Y、第二弹性开口槽；

4005、第一连接轴；

4006、旋钮；40061、卡接部；400611、第一挡片；400612、第二挡片；

4007、第二连接轴；40071、第四凸起；

4008、第二定位板；

4009、第三弹簧；

4010、第三定位板；

500、气动缸；5001、第一筒体；5002、第一活塞；5003、第一活塞杆；

600、阻尼弹簧减震器；6001、第二筒体；6002、第二活塞；6003、第二活塞杆；6004、第二弹簧；60041、第二弹簧的第一端；60042、第二弹簧的第二端；6005、第三筒体；6006、第三活塞；6007、阀门；6008、第一螺母；

700、第一固定连接部；7001、第一凹槽；

800、第一轴承；

900、第二固定连接部；9001、第二凹槽；

1000、第二轴承；

1100、第二螺杆；

1200、第三螺母；

1300、第一可伸缩部件；13001、第一可伸缩部件的第一端；13002、第一可伸缩部件的第二端；

1400、第一连接杆；14001、第一连接杆的第一端；14002、第一连接杆的第二端；14003、第一通槽；

1500、第二紧固部件；

1600、第二可伸缩部件；16001、第二可伸缩部件的第一端；16002、第二可伸缩部件的第二端；

1700、第二连接杆；17001、第二连接杆的第一端；17002、第二连接杆的第二端；17003、第二通槽；

1800、第三紧固件。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

第一种实施方式

本发明的第一种实施方式提供一种无动力外骨骼。请参见图2，其为本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的示意图。在图2中，该无动力外骨骼，包括：外骨骼本体100，所述外骨骼本体100具有外骨骼本体的第一侧面1001，设置于外骨骼本体的第一侧面1001上的可伸缩部件200，可伸缩部件200具有可伸缩部件的第一端2001和可伸缩部件的第二端2002；以及设置于外骨骼本体的第一侧面1001上，并且具有通槽3003的连接杆300，连接杆300具有连接杆的第一端3001和连接杆的第二端3002，其中，可伸缩部件的第一端2001固定连接在外骨骼本体的第一侧面1001上，可伸缩部件的第二端2002与连接杆的第一端3001固定连接，连接杆300通过通槽3003和第一紧固部件400配合与外骨骼本体100呈可滑动连接。

下面以将无动力外骨骼佩戴在人体的腿部膝关节处为例说明本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的工作原理。

将外骨骼本体100佩戴在人体的右腿膝关节处，使外骨骼本体的第一侧面1001位于右腿的外侧，锁紧第一紧固部件400，使连接杆300不能沿通槽3003相对于外骨骼本体100滑动，并且在使用者直立时，可伸缩部件200处于拉伸状态。使用者在平地或往高处行走，由于连接杆300不能滑动，并且连接杆的第一端3001与可伸缩部件的第二端2002固定，在行走过程中只能是可伸缩部件200发生伸缩，右腿弯曲向前迈步，可伸缩部件200由拉伸状态向常态转换，为使用者抬右腿向前行走提供动力，减轻了使用者抬右腿所需要付出的能量，在惯性的作用下，右腿下落并趋于伸直，可伸缩部件200由常态向拉伸状态转换，处于拉伸状态的可伸缩部件200对右腿有向上的拉力，阻止其下落，延长了右腿落地的时间，减缓了右腿落地时右膝关节的受力。由上述叙述可知，该无动力外骨骼可辅助使用者运动，减轻使用者在平地或向上行走时右膝关节受力对右膝关节具有保护作用，尤其是对于具有膝关节病(如关节老化、风湿、类风湿)的使用者，减轻其右膝关节受力时的疼痛。并且使用者还可以根据需要通过调整第一紧固部件400与通槽3003的相对位置，调节可伸缩部件200的伸缩强度，调节无动力外骨骼对使用者的作用力大小。

本领域技术人员可以理解的是，该无动力外骨骼也可以佩戴在使用者的左腿上，使用者在平地或向上行走时，无动力外骨骼在左腿上所起到的作用与右腿相同，因此使用者在平地或向上行走时，无动力外骨骼在左腿上所起到的作用，本发明在此不作赘述。

下面以人体的右腿膝关节为例进行说明。将外骨骼本体100固定在人体的右腿膝关节处，使外骨骼本体的第一侧面1001位于右腿的外侧，锁紧第一紧固部件400，使连接杆300不能沿通槽3003相对于外骨骼本体100滑动，并且在使用者直立时，可伸缩部件200处于常态状态。使用者向下行走，例如下楼梯，使用者迈左腿向下行走左膝关节几乎不需要弯曲，此时使用者的重心转移至右腿，右腿逐渐发生弯曲，右膝关节受力逐渐增加，由于连接杆300不能滑动，并且连接杆的第一端3001与可伸缩部件的第二端2002固定，在向下行走过程中只能是可伸缩部件200发生伸缩，伴随着右腿逐渐发生弯曲，可伸缩部件200逐渐被压缩，给右腿一个逐渐增加的向上的反作用力，从而减轻了右膝关节受力，左腿着地，使用者的重心逐渐转移至左腿，右腿逐渐伸直抬起，可伸缩部件200逐渐恢复常态，辅助使用者向下行走。

需要说明的是，该无动力外骨骼也可以佩戴在使用者的左腿上，使用者在向下行走时，无动力外骨骼在左腿上所起到的作用与右腿相同，因此使用者在向下行走时，无动力外骨骼在左腿上所起到的作用，本发明在此不作赘述。

下面仍以人体的右腿膝关节为例进行说明。将外骨骼本体100固定在人体的右腿膝关节处，使外骨骼本体的第一侧面1001位于右腿的外侧，松动第一紧固部件400，使连接杆300可通过通槽3003相对于外骨骼本体100滑动，使用者在行走时，连接杆300沿通槽3003相对于外骨骼本体100滑动，可伸缩部件200处于常态，无动力外骨骼不起到辅助作用，仅外骨骼本体100起到矫正腿型的作用。

在本发明的第一种实施方式中，可伸缩部件200为第一弹簧，如螺旋弹簧，螺旋弹簧的第一端固定在外骨骼本体的第一侧面1001上，螺旋弹簧的第二端与连接杆的第一端3001固定连接。通过螺旋弹簧的拉伸和收缩为无动力外骨骼提供动力，辅助人体运动，减轻人体在运动过程中的膝关节受力。

图3为图2的分解示意图。请参见图3，在本发明的第一种实施方式中，所述外骨骼本体100可以包括：第一支撑结构1002，位于所述第一支撑结构1002下方、并与所述第一支撑结构1002可旋转地连接的第二支撑结构1003。第一支撑结构1002和第二支撑结构1003均可以采用金属材料制作，优选质量轻硬度高的金属材料，如铝合金、钛合金、以及塑钢等。

继续参见图3，对于所述第一支撑结构1002的具体结构可以包括：第一支撑板10021，所述第一支撑板10021具有第一支撑板的第一端100211和第一支撑板的第二端100212，与所述第一支撑板的第二端100212固定连接的圆弧形的第二支撑板10022，与所述第二支撑板10022固定连接的第三支撑板10023，所述第三支撑板10023具有第三支撑板的第一端100231和第三支撑板的第二端100232，所述第三支撑板的第二端100232与所述第二支撑板10022固定连接。对于第二支撑结构1003的具体结构可以包括：第四支撑板10031，所述第四支撑板10031具有第四支撑板的第一端100311和第四支撑板的第二端100312，与所述第四支撑板的第一端100311固定连接的圆弧形的第五支撑板10032，与所述第五支撑板10032固定连接的第六支撑板10033，所述第六支撑板10033具有第六支撑板的第一端100331和第六支撑板的第二端100332，所述第六支撑板的第一端100331与所述第五支撑板10032固定连接。第二支撑板10022与第五支撑板10032的圆弧的弯曲方向相反。所述外骨骼本体100还包括：第一连接板1004和第二连接板1005，所述第一连接板1004分别与所述第一支撑板的第一端100211和所述第四支撑板的第二端100312可旋转地连接，如铆接，所述第二连接板1005分别与所述第三支撑板的第一端100231和所述第六支撑板的第二端100332可旋转地连接，如铆接。具有上述结构的外骨骼本体100不但对人体的膝关节部位产生强而有力的支撑作用，而且使人体的腿部活动自如，此外还方便穿戴。

为了增加使用者的舒适度，在本发明的第一种实施方式中，如图3所示，所述外骨骼本体100还包括：设置于所述第一支撑结构1002上的第一内衬1006，设置于所述第一内衬1006上的至少一个第一绑带1007，设置于所述第二支撑结构1003上的第二内衬1008，设置在所述第二内衬1008上的至少一个第二绑带1009。第一内衬1006和第二内衬1008可选用柔软的材料制成，如棉布、橡胶、海绵等。优选地，第一内衬1006和第二内衬1008的结构分别与第一支撑结构1002和第二支撑结构1003的结构相适应。第一绑带1007和第二绑带1009可选用抗拉伸的弹性材料，如皮筋。

在本发明的第一种实施方式中，如图3所示，连接杆300可通过设置在外骨骼本体的第一侧面1001上的第一固定连接部700与外骨骼本体100可滑动地连接。第一固定连接部700具有第一凹槽7001，第一凹槽7001内设置有第一轴承800。本领域技术人员可以理解的是，在外骨骼本体100包括第一支撑结构1002包括第一支撑板10021的情况下，第一固定连接部700设置在所述第一支撑板10021上。第一支撑板10021的外表面即为所述外骨骼本体的第一侧面1001的一部分。

下面对本发明的第一种实施方式中的连接杆300第一紧固部件400配合的实施方式进行细化。

对于连接杆300与所述外骨骼本体100的可滑动连接方式的第一种实施方式，请参见图3。如图3所示，第一紧固部件400可以包括：第一螺杆4001和第二螺母4002，所述第一螺杆4001穿过所述通槽3003，并与所述第一轴承800固定连接，所述第一螺杆4001还与所述第二螺母4002配合，使所述连接杆300与所述外骨骼本体100呈可滑动连接。通过第一轴承800消除第一支撑结构1002和第二支撑结构1003发生旋转时产生的扭矩，从而使人体的膝关节活动不受限制。

对于连接杆300与所述外骨骼本体100的可滑动连接方式的第二种实施方式，请参见图4至图8。其中，图4为本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的连接杆与第一紧固部件配合的第二种实施方式的立体图；图5为图4的侧视图；图6为图4中连接杆的纵剖图；图7为图4中第一紧固部件的第一滑块的示意图；图8为图4中第一紧固部件的第二滑块的示意图。如图6至图8所示，所述通槽3003可以包括：具有多个第一卡槽300311的第一滑槽30031；所述第一紧固部件400可以包括：可沿所述第一滑槽30031滑动的第一滑块4003，所述第一滑块4003具有第一卡头40031、第二卡头40032、以及位于所述第一卡头40031和所述第二卡头40032之间的第一弹性开口槽X，可沿所述第一滑槽30031滑动的第二滑块4004，所述第二滑块4004具有第二调节部40041，设置于所述第一滑块4003上的、并与所述第一轴承800固定连接的第一连接轴4005，其中，所述第二调节部40041可在所述第一弹性开口槽X内滑动，以改变所述第一卡头40031与所述第二卡头40032之间的距离，使所述第一卡头40031和所述第二卡头40032同时与所述第一卡槽300311卡接或分离，从而使第一紧固部件400与连接杆300固定连接，或相对于第一紧固部件400沿通槽3003滑动。

请参见图7至图10，其中图10为图4中第一紧固部件的第一滑块与第二滑块使用状态图。所述第二调节部40041上设置有第一凸起400411和第二凸起400412，所述第一卡头40031上设置有与所述第一凸起400411配合的第一凹陷400311，所述第二卡头40032上设置有与所述第二凸起400412配合的第二凹陷400321。通过第一凸起400411和第二凸起400412分别与第一凹陷400311和第二凹陷400321配合，防止在第一凸起400411和第二凸起400412与第一卡槽300311卡接时，第一滑块4003与第二滑块4004发生相对滑动，使得在第一凸起400411和第二凸起400412与第一卡槽300311发生分离。

如图7至图10所示，所述第一滑块4003还具有第一调节部40033，所述第一卡头40031和所述第二卡头40032分别设置在所述第一调节部40033上，所述第一调节部40033具有第三凹陷400331和第四凹陷，所述第二滑块4004还具有设置在所述第二调节部40041上的第三卡头40042、第四卡头40043、以及位于所述第三卡头40042和第四卡头40043之间的第二弹性开口槽Y，所述第一调节部40033可在所述第二弹性开口槽Y内滑动，所述第三卡头40042可卡在所述第三凹陷400331内，或卡在远离所述第二滑块4004的所述第一滑块4003的侧面上，所述第四卡头40043可卡在所述第四凹陷内，或卡在远离所述第二滑块4004的所述第一滑块4003的侧面上，所述第一连接轴4005设置在所述第一调节部40033的下端面上。

请参见图9，图9为图4中第一紧固部件的第一滑块与第二滑块使用状态图。当第三卡头40042和第四卡头40043卡在远离所述第二滑块4004的所述第一滑块4003的侧面上时，第二调节部40041没有改变第一卡头40031和第二卡头40032之间的距离，也就是说，第一卡头40031和第二卡头40032不与第一卡槽300311卡接，第一紧固部件400沿通槽3003滑动，在使用者运动时，可伸缩部件200不发生伸缩。

请参见图10，图10为图4中第一紧固部件的第一滑块与第二滑块使用状态图。当第三卡头40042和第四卡头40043分别位于第三凹陷400331和第四凹陷中时，第一凸起400411和第二凸起400412分别位于第一凹陷400311和第二凹陷400321中，并且第二调节部40041使第一卡头40031和第二卡头40032之间的距离变大，也就是说，第一卡头40031和第二卡头40032与第一卡槽300311卡接，第一紧固部件400与连接杆300固定连接，在使用者运动时，可伸缩部件200发生伸缩，辅助使用者运动。

在图9中，第二滑块4004的第三卡头40042和第四卡头40043卡在远离所述第二滑块4004的所述第一滑块4003的侧面上，第二调节部40041位于第一弹性开口槽X中，向左滑动第二滑块4004，第二调节部40041沿第一弹性开口槽X向左滑动，此时如图10所示，第二调节部40041将第一卡头40031和第二卡头40032撑开，第一卡头40031和第二卡头40032与第一卡槽300311卡接，第二滑块4004的第三卡头40042和第四卡头40043分别位于第三凹陷400331和第四凹陷内。

如图6和图7所示，所述通槽3003还包括：位于所述第一滑槽30031正下方的第二滑槽30032，在所述第一滑块4003上还设置有位于所述第二滑槽30032内的第一定位板40034。第一定位板40034与第二滑槽30032配合，防止第一紧固部件400在垂直于通槽3003的方向上发生移动。在第一滑块4003具有第一调节部40033的情况下，第一定位板40034设置在第一调节部40033上。

对于连接杆300与所述外骨骼本体100的可滑动连接方式的第三种实施方式，请参见图11，图11为本发明的第一种实施方式的无动力外骨骼的连接杆与第一紧固部件配合的第二种实施方式的立体图。如图11所示，所述通槽3003包括：具有多个第二卡槽300331的第三滑槽30033，所述第一紧固部件400包括：旋钮4006，所述旋钮4006具有与所述第二卡槽300331卡接的卡接部40061，与所述旋钮4006连接的第二连接轴4007，所述第二连接轴4007穿过所述通槽3003与所述第一轴承800固定连接。旋钮4006的卡接部40061置于第二卡槽300331，将第一紧固部件400与连接杆300固定连接。

图14为图11中第一紧固部件的旋钮的示意图。请参见图14，所述卡接部40061包括：与所述第二卡槽300331卡接的第一挡片400611。进一步地，所述卡接部40061还包括：与所述第二卡槽300331卡接的第二挡片400612。第一挡片400611和第二挡片400612均可以为长方体。

图12为图11的剖视图。图13为图11的分解示意图。请参见图12和图13，所述通槽3003还包括：位于所述第三滑槽30033正下方的第四滑槽30034，所述第一紧固部件400还包括：设置在所述第二连接轴4007上的、并且在所述第四滑槽30034内可滑动的第二定位板4008。第二定位板4008与第四滑槽30034配合，防止第一紧固部件400在垂直于通槽3003的方向上发生移动。

如图13所示，所述第一紧固部件400还包括：连接所述旋钮4006与第二连接轴4007的第三弹簧4009。第三弹簧4009处于拉伸状态。上提旋钮4006并旋转旋钮4006，使卡接部40061与第二卡槽300331卡接或分离。

图15为图11中第一紧固部件的第二连接轴的示意图。如图13和15所示，旋钮4006上设置有可固定连接所述第三弹簧4009的挂钩、吊环、或多个第三凸起，所述第二连接轴4007上设置有可固定连接所述第三弹簧4009的挂钩、吊环、或第四凸起40071。多个第三凸起围成圆形，该圆形的直径略大于第三弹簧4009的直径，通过施加压力，将第三弹簧4009的上端与第三凸起卡接。第三凸起可以为三角形。第四凸起40071可以为两个以上，沿第二连接轴4007的圆周均匀分布，第四凸起40071可以为三角形，三角形的下端面水平。

如图12和图13所示，所述第一紧固部件400还包括：设置在所述第二连接轴4007上的，与所述连接杆300的靠近所述外骨骼本体的第一侧面1001的侧面相抵接的第三定位板4010。进一步防止第一紧固部件400在垂直于通槽3003的方向上发生移动。

在本发明的第一种实施方式中，可伸缩部件200可通过第二固定连接部900与外骨骼本体100的固定连接。具体地，请继续参见图3，所述无动力外骨骼还包括：设置于所述外骨骼本体的第一侧面1001上的，具有第二凹槽9001的第二固定连接部900，设置于所述第二凹槽9001内的第二轴承1000，以及固定连接在所述第二轴承1000上的第三连接轴，所述第三连接轴还与可伸缩部件的第一端2001固定连接。通过第二轴承1000消除第一支撑结构1002和第二支撑结构1003发生旋转时产生的扭矩，从而使人体的膝关节活动不受限制。本领域技术人员可以理解的是，在外骨骼本体100包括第四支撑板10031的情况下，第二固定连接部900设置在第四支撑板10031上。第四支撑板10031即为所述外骨骼本体的第一侧面1001的一部分。

如图3所示，可伸缩部件的第一端2001可以具有通孔20011，所述第三连接轴为第二螺杆1100，所述第二螺杆1100穿过所述通孔20011，并与所述第三螺母1200配合，使所述可伸缩部件的第一端2001固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面1001上。此种固定连接方式简单，拆卸方便，并且不易损坏，部件的成本低。

第二种实施方式

本发明的第二种实施方式提供另一种无动力外骨骼。本实施方式中的无动力外骨骼与上述第一种实施方式中的无动力外骨骼的区别在于，在本第二种实施方式中，无动力外骨骼的动力由气动缸提供，而不是第一弹簧来提供。请参见图16，图16为本发明的第二种实施方式的无动力外骨骼的可伸缩部件(即气动缸)的示意图。在图16中可以看出，可伸缩部件的具体表现形式为气动缸500。气动缸500为无动力外骨骼辅助人体运动提供持续的动力。具体地，选择气动缸500作为动力装置时，如图16所示，气动缸500可以包括：固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面1001上的第一筒体5001，设置于所述第一筒体5001内、并相对于所述第一筒体5001可滑动的第一活塞5002，以及设置于所述第一活塞5002上、并与所述连接杆的第一端3001固定连接的第一活塞杆5003。第一筒体5001的下端固定连接在外骨骼本体的第一侧面1001上。第一活塞杆5003与连接杆的第一端3001固定连接。

第三种实施方式

本发明的第三种实施方式提供再一种无动力外骨骼。本实施方式中的无动力外骨骼与上述第一种实施方式中的无动力外骨骼的区别在于，在本第三种实施方式中，无动力外骨骼的动力由减震器提供，而不是由第一弹簧提供。减震器优选为阻尼弹簧减震器。请参见图17，图17为本发明的第三种实施方式的无动力外骨骼的可伸缩部件(即第一种阻尼弹簧减震器)的示意图。从图17中可以看出，可伸缩部件的具体表现形式为第一阻尼弹簧减震器600。第一阻尼弹簧减震器600可以包括：固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面1001上的第二筒体6001，设置于所述第二筒体6001内、并相对于所述第二筒体6001可滑动的第二活塞6002，设置于所述第二活塞6002上的、并与所述连接杆的第一端3001固定连接的第二活塞杆6003，套设在所述第二筒体6001上的第二弹簧6004，所述第二弹簧的第一端60041可抵靠在所述第二筒体6001的底面60011上，所述第二弹簧的第二端60042可抵靠在所述第二活塞杆6003上，以及与所述第二筒体6001连通的具有第三活塞6006的第三筒体6005。图17未示出第二活塞杆6003和第三活塞6006，请参见图19示出的第二活塞杆6003和第三活塞6006。通过第二活塞杆6003带动第二活塞6002在第二筒体6001内滑动，使第二弹簧6004拉伸或收缩，并将第二筒体6001内的阻尼液推入第三筒体6005内，第三筒体6005内的第三活塞6006对阻尼液施加相反方向的力，减缓阻尼液进入第三筒体6005的速率，从而形成质量-弹簧-阻尼振动系统，该质量-弹簧-阻尼振动系统的刚度高于第二弹簧6004本身的刚度，并且该质量-弹簧-阻尼振动系统的的固有频率亦低于第二弹簧6004本身的固有频率。所述阻尼弹簧减震器600还包括：设置于所述第二筒体6001与所述第三筒体6005之间的阀门6007。通过阀门6007调节阻尼弹簧减震器600的阻尼系数，改变阻尼弹簧减震器600的固有频率和刚度，可使阻尼弹簧减震器600的振动频率与人体运动频率相同，产生共振，从而减轻使用者关节附近肌肉的负担，并分担人体关节(如膝关节)的受力。

在本发明的第三种实施方式中，请参见图18和图19，图18为本发明的第三种实施方式的无动力外骨骼的可伸缩部件(即第二种阻尼弹簧减震器)的示意图；图19为图18的剖视图。如图18和图19所示，在所述第二筒体6001上设置有外螺纹60012，第二阻尼弹簧减震器还包括：与所述外螺纹60012配合的第一螺母6008，其中，所述第二弹簧的第一端60041可抵靠在所述第一螺母6008上。通过旋转第一螺母6008调节第二弹簧6004的伸缩强度，从而调节第二阻尼弹簧减震器对人体的作用力的大小。

第四种实施方式

本发明的第四种实施方式提供一种无动力外骨骼。本发明的第四种实施方式对外骨骼本体进行结构变换，具体请参见图20，图20为本发明的第四种实施方式的无动力外骨骼的示意图。在本发明的第四种实施方式中，无动力外骨骼，包括：外骨骼本体100，所述外骨骼本体100包括：第一固定板1010，所述第一固定板1010具有第一固定板的第一端10101和第一固定板的第二端10102，设置于所述第一固定板1010上的第三绷带1012，与所述第一固定板的第二端10102可旋转地连接的第二固定板1011，设置于所述第二固定板1011上的第四绑带1013，与所述第一固定板1010固定的第一可伸缩部件1300，所述第一可伸缩部件1300具有第一可伸缩部件的第一端13001和第一可伸缩部件的第二端13002，具有第一通槽14003的第一连接杆1400，所述第一连接杆1400具有第一连接杆的第一端14001和第一连接杆的第二端14002，所述第一可伸缩部件的第二端13002与所述第一连接杆的第一端14001固定连接，所述第一连接杆1400通过所述第一通槽14003和第二紧固部件1500配合与所述第二固定板1011呈可滑动连接。

该无动力外骨骼可佩戴在人体的肩部，辅助人体的肩部和大臂运动。该无动力外骨骼的工作原理与上述的无动力外骨骼的工作原理相同，此处不再赘述。

请参见图20，外骨骼本体100还包括：与所述第一固定板1010对向设置的第三固定板1014，第三固定板1014与所述第三绷带1012固定，所述第三固定板1014具有第三固定板的第一端10141和第三固定板的第二端10142，与所述第三固定板的第二端10142可旋转地连接的第四固定板1015，设置于所述第四固定板1015上的第五绑带1016，所述无动力外骨骼还包括：与所述第三固定板1014固定的第二可伸缩部件1600，第二可伸缩部件1600具有第二可伸缩部件的第一端16001和第二可伸缩部件的第二端16002，具有第二通槽17003的第二连接杆1700，所述第二连接杆1700具有第二连接杆的第一端17001和第二连接杆的第二端17002，所述第二可伸缩部件的第二端16002与所述第二连接杆的第一端17001固定，所述第二连接杆1700通过所述第二通槽17003和第三紧固件1800配合与所述第四固定板1015呈可滑动连接。

请继续参见图20，外骨骼本体100还包括：两端分别固定连接在所述第三绷带1012上的第六绷带1017，使外骨骼本体100更牢固地佩戴在人体的肩部。进一步地，外骨骼本体100还包括：两端分别固定连接在所述第三绷带1012上的第七绷带1018。更进一步地，所述第六绷带1017与所述第七绷带1018交叉。

本实施方式中的第一可伸缩部件1300和第二可伸缩部件1600的具体表现形式均可以与本发明的第一种实施方式中的可伸缩部件200的具体表现形式相同，请参见本发明的第一种实施方式的相关叙述。本实施方式中的第一连接杆1400和第二连接杆1700的具体表现形式均可以与本发明的第一种实施方式中的可伸缩部件300的具体表现形式相同，请参见本发明的第一种实施方式的相关叙述。

技术方案1

一种无动力外骨骼，其特征在于，包括：

外骨骼本体(100)，所述外骨骼本体(100)具有外骨骼本体的第一侧面(1001)，

设置于外骨骼本体的第一侧面(1001)上的可伸缩部件(200)，所述可伸缩部件(200)具有可伸缩部件的第一端(2001)和可伸缩部件的第二端(2002)；以及

设置于所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上、并且具有通槽(3003)的连接杆(300)，所述连接杆(300)具有连接杆的第一端(3001)和连接杆的第二端(3002)，

其中，

所述可伸缩部件的第一端(2001)固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上，

所述可伸缩部件的第二端(2002)与所述连接杆的第一端(3001)固定连接，

所述连接杆(300)通过所述通槽(3003)和第一紧固部件(400)配合与所述外骨骼本体(100)呈可滑动连接。

技术方案2

根据技术方案1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述可伸缩部件(200)为第一弹簧、气动缸(500)或减震器。

技术方案3

根据技术方案2所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一弹簧为螺旋弹簧；

所述气动缸(500)包括：

固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的第一筒体(5001)，

设置于所述第一筒体(5001)内、并相对于所述第一筒体(5001)可滑动的第一活塞(5002)，以及

设置于所述第一活塞(5002)上、并与所述连接杆的第一端(3001)固定连接的第一活塞杆(5003)。

技术方案4

根据技术方案2所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述减震器为第一阻尼弹簧减震器(600)。

技术方案5

根据技术方案4所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一阻尼弹簧减震器(600)包括：

固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的第二筒体(6001)，

设置于所述第二筒体(6001)内、并相对于所述第二筒体(6001)可滑动的第二活塞(6002)，

设置于所述第二活塞(6002)上的、并与所述连接杆的第一端(3001)固定连接的第二活塞杆(6003)，

套设在所述第二筒体(6001)上的第二弹簧(6004)，所述第二弹簧的第一端(60041)可抵靠在所述第二筒体(6001)的底面(60011)上，所述第二弹簧的第二端(60042)可抵靠在所述第二活塞杆(6003)上，以及

与所述第二筒体(6001)连通的具有第三活塞(6006)的第三筒体(6005)。

技术方案6

根据技术方案5所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一阻尼弹簧减震器(600)还包括：设置于所述第二筒体(6001)与所述第三筒体(6005)之间的阀门(6007)。

技术方案7

根据技术方案5所述的无动力外骨骼，其特征在于，

在所述第二筒体(6001)上设置有外螺纹(60012)，

所述第一阻尼弹簧减震器(600)还包括：与所述外螺纹(60012)配合的第一螺母(6008)，

其中，所述第二弹簧的第一端(60041)可抵靠在所述第一螺母(6008)上。

技术方案8

根据技术方案1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)包括：

第一支撑结构(1002)，

位于所述第一支撑结构(1002)下方、并与所述第一支撑结构(1002)可旋转地连接的第二支撑结构(1003)。

技术方案9

根据技术方案8所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一支撑结构(1002)包括：

第一支撑板(10021)，所述第一支撑板(10021)具有第一支撑板的第一端(100211)和第一支撑板的第二端(100212)，

与所述第一支撑板的第二端(100212)固定连接的圆弧形的第二支撑板(10022)，

与所述第二支撑板(10022)固定连接的第三支撑板(10023)，

所述第三支撑板(10023)具有第三支撑板的第一端(100231)和第三支撑板的第二端(100232)，

所述第三支撑板的第二端(100232)与所述第二支撑板(10022)固定连接，

第二支撑结构(1003)包括：

第四支撑板(10031)，所述第四支撑板(10031)具有第四支撑板的第一端(100311)和第四支撑板的第二端(100312)，

与所述第四支撑板的第一端(100311)固定连接的圆弧形的第五支撑板(10032)，

与所述第五支撑板(10032)固定连接的第六支撑板(10033)，

所述第六支撑板(10033)具有第六支撑板的第一端(100331)和第六支撑板的第二端(100332)，

所述第六支撑板的第一端(100331)与所述第五支撑板(10032)固定连接，

所述外骨骼本体(100)还包括：第一连接板(1004)和第二连接板(1005)，

所述第一连接板(1004)分别与所述第一支撑板的第一端(100211)和所述第四支撑板的第二端(100312)可旋转地连接，

所述第二连接板(1005)分别与所述第三支撑板的第一端(100231)和所述第六支撑板的第二端(100332)可旋转地连接。

技术方案10

根据技术方案8所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

设置于所述第一支撑结构(1002)上的第一内衬(1006)，

设置于所述第一内衬(1006)上的至少一个第一绑带(1007)，

设置于所述第二支撑结构(1003)上的第二内衬(1008)，

设置在所述第二内衬(1008)上的至少一个第二绑带(1009)。

技术方案11

根据技术方案1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的、具有第一凹槽(7001)的第一固定连接部(700)，以及

设置于所述第一凹槽(7001)内的第一轴承(800)。

技术方案12

根据技术方案9所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述第一支撑板(10021)上的、具有第一凹槽(7001)的第一固定连接部(700)，以及

设置于所述第一凹槽(7001)内的第一轴承(800)。

技术方案13

根据技术方案11或12所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一紧固部件(400)包括：

第一螺杆(4001)和第二螺母(4002)，

所述第一螺杆(4001)穿过所述通槽(3003)，并与所述第一轴承(800)固定连接，所述第一螺杆(4001)还与所述第二螺母(4002)配合，使所述连接杆(300)与所述外骨骼本体(100)呈可滑动连接。

技术方案14

根据技术方案11或12所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)包括：

具有多个第一卡槽(300311)的第一滑槽(30031)，

所述第一紧固部件(400)包括：

可沿所述第一滑槽(30031)滑动的第一滑块(4003)，所述第一滑块(4003)具有第一卡头(40031)、第二卡头(40032)、以及位于所述第一卡头(40031)和所述第二卡头(40032)之间的第一弹性开口槽(X)，

可沿所述第一滑槽(30031)滑动的第二滑块(4004)，所述第二滑块(4004)具有第二调节部(40041)，

设置于所述第一滑块(4003)上的、并与所述第一轴承(800)固定连接的第一连接轴(4005)，

其中，

所述第二调节部(40041)可在所述第一弹性开口槽(X)内滑动，以改变所述第一卡头(40031)与所述第二卡头(40032)之间的距离，使所述第一卡头(40031)和所述第二卡头(40032)同时与所述第一卡槽(300311)卡接或分离。

技术方案15

根据技术方案14所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述第二调节部(40041)上设置有第一凸起(400411)和第二凸起(400412)，

所述第一卡头(40031)上设置有与所述第一凸起(400411)配合的第一凹陷(400311)，

所述第二卡头(40032)上设置有与所述第二凸起(400412)配合的第二凹陷(400321)。

技术方案16

根据技术方案14所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述第一滑块(4003)还具有第一调节部(40033)，所述第一卡头(40031)和所述第二卡头(40032)分别设置在所述第一调节部(40033)上，

所述第一调节部(40033)具有第三凹陷(400331)和第四凹陷，

所述第二滑块(4004)还具有设置在所述第二调节部(40041)上的第三卡头(40042)、第四卡头(40043)、以及位于所述第三卡头(40042)和第四卡头(40043)之间的第二弹性开口槽(Y)，

所述第一调节部(40033)可在所述第二弹性开口槽(Y)内滑动，

所述第三卡头(40042)可卡在所述第三凹陷(400331)内，或卡在远离所述第二滑块(4004)的所述第一滑块(4003)的侧面上，

所述第四卡头(40043)可卡在所述第四凹陷内，或卡在远离所述第二滑块(4004)的所述第一滑块(4003)的侧面上，

所述第一连接轴(4005)设置在所述第一调节部(40033)的下端面上。

技术方案17

根据技术方案14所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)还包括：

位于所述第一滑槽(30031)正下方的第二滑槽(30032)，

在所述第一滑块(4003)上还设置有位于所述第二滑槽(30032)内的第一定位板(40034)。

技术方案18

根据技术方案16所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)还包括：

位于所述第一滑槽(30031)正下方的第二滑槽(30032)，

设置在所述第一调节部(40033)上的、并且位于所述第二滑槽(30032)内的第一定位板(40034)。

技术方案19

根据技术方案11或12所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)包括：

具有多个第二卡槽(300331)的第三滑槽(30033)，

所述第一紧固部件(400)包括：

旋钮(4006)，所述旋钮(4006)具有与所述第二卡槽(300331)卡接的卡接部(40061)，

与所述旋钮(4006)连接的第二连接轴(4007)，所述第二连接轴(4007)穿过所述通槽(3003)与所述第一轴承(800)固定连接。

技术方案20

根据技术方案19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述卡接部(40061)包括：

与所述第二卡槽(300331)卡接的第一挡片(400611)。

技术方案21

根据技术方案20所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述卡接部(40061)还包括：

与所述第二卡槽(300331)卡接的第二挡片(400612)。

技术方案22

根据技术方案19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)还包括：

位于所述第三滑槽(30033)正下方的第四滑槽(30034)，

所述第一紧固部件(400)还包括：

设置在所述第二连接轴(4007)上的、并且在所述第四滑槽(30034)内可滑动的第二定位板(4008)。

技术方案23

根据技术方案19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一紧固部件(400)还包括：

连接所述旋钮(4006)与第二连接轴(4007)的第三弹簧(4009)。

技术方案24

根据技术方案23所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述旋钮(4006)上设置有可固定连接所述第三弹簧(4009)的挂钩、吊环、或多个第三凸起，

所述第二连接轴(4007)上设置有可固定连接所述第三弹簧(4009)的挂钩、吊环、或第四凸起(40071)。

技术方案25

根据技术方案19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一紧固部件(400)还包括：

设置在所述第二连接轴(4007)上的，与所述连接杆(300)的靠近所述外骨骼本体的第一侧面(1001)的侧面相抵接的第三定位板(4010)。

技术方案26

根据技术方案1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的，具有第二凹槽(9001)的第二固定连接部(900)，

设置于所述第二凹槽(9001)内的第二轴承(1000)，以及

固定连接在所述第二轴承(1000)上的第三连接轴，所述第三连接轴还与可伸缩部件的第一端(2001)固定连接。

技术方案27

根据技术方案26所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述可伸缩部件的第一端(2001)具有通孔(20011)，

所述第三连接轴为第二螺杆(1100)，所述第二螺杆(1100)穿过所述通孔(20011)，并与所述第三螺母(1200)配合，使所述可伸缩部件的第一端(2001)固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上。

技术方案28

一种无动力外骨骼，其特征在于，包括：

外骨骼本体(100)，所述外骨骼本体(100)包括：

第一固定板(1010)，所述第一固定板(1010)具有第一固定板的第一端(10101)和第一固定板的第二端(10102)，

设置于所述第一固定板(1010)上的第三绷带(1012)，

与所述第一固定板的第二端(10102)可旋转地连接的第二固定板(1011)，

设置于所述第二固定板(1011)上的第四绑带(1013)，

与所述第一固定板(1010)固定的第一可伸缩部件(1300)，所述第一可伸缩部件(1300)具有第一可伸缩部件的第一端(13001)和第一可伸缩部件的第二端(13002)，

具有第一通槽(14003)的第一连接杆(1400)，所述第一连接杆(1400)具有第一连接杆的第一端(14001)和第一连接杆的第二端(14002)，

所述第一可伸缩部件的第二端(13002)与所述第一连接杆的第一端(14001)固定连接，

所述第一连接杆(1400)通过所述第一通槽(14003)和第二紧固部件(1500)配合与所述第二固定板(1011)呈可滑动连接。

技术方案29

根据技术方案28所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

与所述第一固定板(1010)对向设置的第三固定板(1014)，第三固定板(1014)与所述第三绷带(1012)固定，所述第三固定板(1014)具有第三固定板的第一端(10141)和第三固定板的第二端(10142)，

与所述第三固定板的第二端(10142)可旋转地连接的第四固定板(1015)，

设置于所述第四固定板(1015)上的第五绑带(1016)，

所述无动力外骨骼还包括：

与所述第三固定板(1014)固定的第二可伸缩部件(1600)，第二可伸缩部件(1600)具有第二可伸缩部件的第一端(16001)和第二可伸缩部件的第二端(16002)，

具有第二通槽(17003)的第二连接杆(1700)，所述第二连接杆(1700)具有第二连接杆的第一端(17001)和第二连接杆的第二端(17002)，

所述第二可伸缩部件的第二端(16002)与所述第二连接杆的第一端(17001)固定，

所述第二连接杆(1700)通过所述第二通槽(17003)和第三紧固件(1800)配合与所述第四固定板(1015)呈可滑动连接。

技术方案30

根据技术方案28所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

两端分别固定连接在所述第三绷带(1012)上的第六绷带(1017)。

技术方案31

根据技术方案30所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

两端分别固定连接在所述第三绷带(1012)上的第七绷带(1018)。

技术方案32

根据技术方案31所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第六绷带(1017)与所述第七绷带(1018)交叉。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (32)

1.一种无动力外骨骼，其特征在于，包括：

外骨骼本体(100)，所述外骨骼本体(100)具有外骨骼本体的第一侧面(1001)，

设置于外骨骼本体的第一侧面(1001)上的可伸缩部件(200)，所述可伸缩部件(200)具有可伸缩部件的第一端(2001)和可伸缩部件的第二端(2002)；以及

设置于所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上、并且具有通槽(3003)的连接杆(300)，所述连接杆(300)具有连接杆的第一端(3001)和连接杆的第二端(3002)，

其中，

所述可伸缩部件的第一端(2001)转动连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上，

所述可伸缩部件的第二端(2002)与所述连接杆的第一端(3001)固定连接，

所述连接杆(300)通过所述通槽(3003)和第一紧固部件(400)配合与所述外骨骼本体(100)呈可滑动连接。

2.根据权利要求1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述可伸缩部件(200)为第一弹簧、气动缸(500)或减震器。

3.根据权利要求2所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一弹簧为螺旋弹簧；

所述气动缸(500)包括：

转动连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的第一筒体(5001)，

设置于所述第一筒体(5001)内、并相对于所述第一筒体(5001)可滑动的第一活塞(5002)，以及

设置于所述第一活塞(5002)上、并与所述连接杆的第一端(3001)固定连接的第一活塞杆(5003)。

4.根据权利要求2所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述减震器为第一阻尼弹簧减震器(600)。

5.根据权利要求4所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一阻尼弹簧减震器(600)包括：

转动连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的第二筒体(6001)，

设置于所述第二筒体(6001)内、并相对于所述第二筒体(6001)可滑动的第二活塞(6002)，

设置于所述第二活塞(6002)上的、并与所述连接杆的第一端(3001)固定连接的第二活塞杆(6003)，

套设在所述第二筒体(6001)上的第二弹簧(6004)，所述第二弹簧的第一端(60041)可抵靠在所述第二筒体(6001)的底面(60011)上，所述第二弹簧的第二端(60042)可抵靠在所述第二活塞杆(6003)上，以及

与所述第二筒体(6001)连通的具有第三活塞(6006)的第三筒体(6005)。

6.根据权利要求5所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一阻尼弹簧减震器(600)还包括：设置于所述第二筒体(6001)与所述第三筒体(6005)之间的阀门(6007)。

7.根据权利要求5所述的无动力外骨骼，其特征在于，

在所述第二筒体(6001)上设置有外螺纹(60012)，

所述第一阻尼弹簧减震器(600)还包括：与所述外螺纹(60012)配合的第一螺母(6008)，

其中，所述第二弹簧的第一端(60041)可抵靠在所述第一螺母(6008)上。

8.根据权利要求1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)包括：

第一支撑结构(1002)，

位于所述第一支撑结构(1002)下方、并与所述第一支撑结构(1002)可旋转地连接的第二支撑结构(1003)。

9.根据权利要求8所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一支撑结构(1002)包括：

第一支撑板(10021)，所述第一支撑板(10021)具有第一支撑板的第一端(100211)和第一支撑板的第二端(100212)，

与所述第一支撑板的第二端(100212)固定连接的圆弧形的第二支撑板(10022)，

与所述第二支撑板(10022)固定连接的第三支撑板(10023)，

所述第三支撑板(10023)具有第三支撑板的第一端(100231)和第三支撑板的第二端(100232)，

所述第三支撑板的第二端(100232)与所述第二支撑板(10022)固定连接，

第二支撑结构(1003)包括：

第四支撑板(10031)，所述第四支撑板(10031)具有第四支撑板的第一端(100311)和第四支撑板的第二端(100312)，

与所述第四支撑板的第一端(100311)固定连接的圆弧形的第五支撑板(10032)，

与所述第五支撑板(10032)固定连接的第六支撑板(10033)，

所述第六支撑板(10033)具有第六支撑板的第一端(100331)和第六支撑板的第二端(100332)，

所述第六支撑板的第一端(100331)与所述第五支撑板(10032)固定连接，

所述外骨骼本体(100)还包括：第一连接板(1004)和第二连接板(1005)，

所述第一连接板(1004)分别与所述第一支撑板的第一端(100211)和所述第四支撑板的第二端(100312)可旋转地连接，

所述第二连接板(1005)分别与所述第三支撑板的第一端(100231)和所述第六支撑板的第二端(100332)可旋转地连接。

10.根据权利要求8所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

设置于所述第一支撑结构(1002)上的第一内衬(1006)，

设置于所述第一内衬(1006)上的至少一个第一绑带(1007)，

设置于所述第二支撑结构(1003)上的第二内衬(1008)，

设置在所述第二内衬(1008)上的至少一个第二绑带(1009)。

11.根据权利要求1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的、具有第一凹槽(7001)的第一固定连接部(700)，以及

设置于所述第一凹槽(7001)内的第一轴承(800)。

12.根据权利要求9所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述第一支撑板(10021)上的、具有第一凹槽(7001)的第一固定连接部(700)，以及

设置于所述第一凹槽(7001)内的第一轴承(800)。

13.根据权利要求11或12所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一紧固部件(400)包括：

第一螺杆(4001)和第二螺母(4002)，

所述第一螺杆(4001)穿过所述通槽(3003)，并与所述第一轴承(800)固定连接，所述第一螺杆(4001)还与所述第二螺母(4002)配合，使所述连接杆(300)与所述外骨骼本体(100)呈可滑动连接。

14.根据权利要求11或12所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)包括：

具有多个第一卡槽(300311)的第一滑槽(30031)，

所述第一紧固部件(400)包括：

可沿所述第一滑槽(30031)滑动的第一滑块(4003)，所述第一滑块(4003)具有第一卡头(40031)、第二卡头(40032)、以及位于所述第一卡头(40031)和所述第二卡头(40032)之间的第一弹性开口槽(X)，

可沿所述第一滑槽(30031)滑动的第二滑块(4004)，所述第二滑块(4004)具有第二调节部(40041)，

设置于所述第一滑块(4003)上的、并与所述第一轴承(800)固定连接的第一连接轴(4005)，

其中，

所述第二调节部(40041)可在所述第一弹性开口槽(X)内滑动，以改变所述第一卡头(40031)与所述第二卡头(40032)之间的距离，使所述第一卡头(40031)和所述第二卡头(40032)同时与所述第一卡槽(300311)卡接或分离。

15.根据权利要求14所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述第二调节部(40041)上设置有第一凸起(400411)和第二凸起(400412)，

所述第一卡头(40031)上设置有与所述第一凸起(400411)配合的第一凹陷(400311)，

所述第二卡头(40032)上设置有与所述第二凸起(400412)配合的第二凹陷(400321)。

16.根据权利要求14所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述第一滑块(4003)还具有第一调节部(40033)，所述第一卡头(40031)和所述第二卡头(40032)分别设置在所述第一调节部(40033)上，

所述第一调节部(40033)具有第三凹陷(400331)和第四凹陷，

所述第二滑块(4004)还具有设置在所述第二调节部(40041)上的第三卡头(40042)、第四卡头(40043)、以及位于所述第三卡头(40042)和第四卡头(40043)之间的第二弹性开口槽(Y)，

所述第一调节部(40033)可在所述第二弹性开口槽(Y)内滑动，

所述第三卡头(40042)可卡在所述第三凹陷(400331)内，或卡在远离所述第二滑块(4004)的所述第一滑块(4003)的侧面上，

所述第四卡头(40043)可卡在所述第四凹陷内，或卡在远离所述第二滑块(4004)的所述第一滑块(4003)的侧面上，

所述第一连接轴(4005)设置在所述第一调节部(40033)的下端面上。

17.根据权利要求14所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)还包括：

位于所述第一滑槽(30031)正下方的第二滑槽(30032)，

在所述第一滑块(4003)上还设置有位于所述第二滑槽(30032)内的第一定位板(40034)。

18.根据权利要求16所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)还包括：

位于所述第一滑槽(30031)正下方的第二滑槽(30032)，

设置在所述第一调节部(40033)上的、并且位于所述第二滑槽(30032)内的第一定位板(40034)。

19.根据权利要求11或12所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)包括：

具有多个第二卡槽(300331)的第三滑槽(30033)，

所述第一紧固部件(400)包括：

旋钮(4006)，所述旋钮(4006)具有与所述第二卡槽(300331)卡接的卡接部(40061)，

与所述旋钮(4006)连接的第二连接轴(4007)，所述第二连接轴(4007)穿过所述通槽(3003)与所述第一轴承(800)固定连接。

20.根据权利要求19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述卡接部(40061)包括：

与所述第二卡槽(300331)卡接的第一挡片(400611)。

21.根据权利要求20所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述卡接部(40061)还包括：

与所述第二卡槽(300331)卡接的第二挡片(400612)。

22.根据权利要求19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述通槽(3003)还包括：

位于所述第三滑槽(30033)正下方的第四滑槽(30034)，

所述第一紧固部件(400)还包括：

设置在所述第二连接轴(4007)上的、并且在所述第四滑槽(30034)内可滑动的第二定位板(4008)。

23.根据权利要求19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一紧固部件(400)还包括：

连接所述旋钮(4006)与第二连接轴(4007)的第三弹簧(4009)。

24.根据权利要求23所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述旋钮(4006)上设置有可固定连接所述第三弹簧(4009)的挂钩、吊环、或多个第三凸起，

所述第二连接轴(4007)上设置有可固定连接所述第三弹簧(4009)的挂钩、吊环、或第四凸起(40071)。

25.根据权利要求19所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第一紧固部件(400)还包括：

设置在所述第二连接轴(4007)上的，与所述连接杆(300)的靠近所述外骨骼本体的第一侧面(1001)的侧面相抵接的第三定位板(4010)。

26.根据权利要求1所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述无动力外骨骼还包括：

设置于所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上的，具有第二凹槽(9001)的第二固定连接部(900)，

设置于所述第二凹槽(9001)内的第二轴承(1000)，以及

固定连接在所述第二轴承(1000)上的第三连接轴，所述第三连接轴还与可伸缩部件的第一端(2001)固定连接。

27.根据权利要求26所述的无动力外骨骼，其特征在于，

所述可伸缩部件的第一端(2001)具有通孔(20011)，

所述第三连接轴为第二螺杆(1100)，所述第二螺杆(1100)穿过所述通孔(20011)，并与第三螺母(1200)配合，使所述可伸缩部件的第一端(2001)固定连接在所述外骨骼本体的第一侧面(1001)上。

28.一种无动力外骨骼，其特征在于，包括：

外骨骼本体(100)，所述外骨骼本体(100)包括：

第一固定板(1010)，所述第一固定板(1010)具有第一固定板的第一端(10101)和第一固定板的第二端(10102)，

设置于所述第一固定板(1010)上的第三绷带(1012)，

与所述第一固定板的第二端(10102)可旋转地连接的第二固定板(1011)，

设置于所述第二固定板(1011)上的第四绑带(1013)，

与所述第一固定板(1010)转动连接的第一可伸缩部件(1300)，所述第一可伸缩部件(1300)具有第一可伸缩部件的第一端(13001)和第一可伸缩部件的第二端(13002)，

具有第一通槽(14003)的第一连接杆(1400)，所述第一连接杆(1400)具有第一连接杆的第一端(14001)和第一连接杆的第二端(14002)，

所述第一可伸缩部件的第二端(13002)与所述第一连接杆的第一端(14001)固定连接，

所述第一连接杆(1400)通过所述第一通槽(14003)和第二紧固部件(1500)配合与所述第二固定板(1011)呈可滑动连接。

29.根据权利要求28所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

与所述第一固定板(1010)对向设置的第三固定板(1014)，第三固定板(1014)与所述第三绷带(1012)固定，所述第三固定板(1014)具有第三固定板的第一端(10141)和第三固定板的第二端(10142)，

与所述第三固定板的第二端(10142)可旋转地连接的第四固定板(1015)，

设置于所述第四固定板(1015)上的第五绑带(1016)，

所述无动力外骨骼还包括：

与所述第三固定板(1014)转动连接的第二可伸缩部件(1600)，第二可伸缩部件(1600)具有第二可伸缩部件的第一端(16001)和第二可伸缩部件的第二端(16002)，

具有第二通槽(17003)的第二连接杆(1700)，所述第二连接杆(1700)具有第二连接杆的第一端(17001)和第二连接杆的第二端(17002)，

所述第二可伸缩部件的第二端(16002)与所述第二连接杆的第一端(17001)固定，

所述第二连接杆(1700)通过所述第二通槽(17003)和第三紧固件(1800)配合与所述第四固定板(1015)呈可滑动连接。

30.根据权利要求28所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

两端分别固定连接在所述第三绷带(1012)上的第六绷带(1017)。

31.根据权利要求30所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述外骨骼本体(100)还包括：

两端分别固定连接在所述第三绷带(1012)上的第七绷带(1018)。

32.根据权利要求31所述的无动力外骨骼，其特征在于，所述第六绷带(1017)与所述第七绷带(1018)交叉。

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