CN107255942A - 智能设备的控制方法、装置及系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

一种智能设备的控制方法、装置及系统、存储介质，所述控制方法包括：获取预设范围内的三维图像信息，对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息；检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像；当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令；将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。采用上述方案，可以提高对设备控制的便捷性及准确度。

Description

智能设备的控制方法、装置及系统、存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备控制技术领域，尤其涉及一种智能设备的控制方法、装置及系统、存储介质。

背景技术

目前，通常采用操控遥控器、按压按键的方式或者通过语音控制方式对设备进行控制。

然而，采用遥控器或者按压按键方式对设备进行控制时，操作较为繁琐。采用语音控制方式对设备进行控制时，用户发音带有地方口音时，可能存在控制失灵的情况，也即存在控制准确度及可靠性较低的问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何提高对设备控制的便捷性及准确度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种智能设备的控制方法，包括：获取预设范围内的三维图像信息，所述三维图像信息包括：预设范围内的三维图像，以及所述预设范围内的三维图像的参数信息；其中，所述预设范围内的三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离；对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息；检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像；当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令；将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。

可选地，所述获取预设范围内的三维图像信息，包括：采用飞行时间图像传感器模组获取预设范围内的三维图像信息。

可选地，所述采用飞行时间图像传感器模组获取预设范围内的三维图像信息，包括：向预设范围内的目标物发射光脉冲；接收从所述目标物反射回来的光脉冲，根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；根据光脉冲的飞行时间，采用所述飞行时间图像传感器中的空间坐标系，得到各空间点元的空间坐标；根据空间点元与自身的相对空间距离及空间坐标，得到预设范围内的三维图像。

可选地，所述预设控制动作的空间图像包括：静态图像。

可选地，所述预设控制动作的空间图像包括：动态图像

可选地，所述检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像，包括：获取预设时长内的用户的控制动作特征信息，并按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势；根据所得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，判断是否存在预设控制动作的动态图像。

本发明实施例还提供一种智能设备的控制装置，包括：三维图像信息获取单元，适于获取预设范围内的三维图像信息，所述三维图像信息包括：预设范围内的三维图像，以及所述预设范围内的三维图像的参数信息；其中，所述预设范围内的三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离；图像分析单元，适于对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息；检测单元，适于检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像；获取单元，适于当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令；输出单元，适于将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。

可选地，所述三维图像信息获取单元包括飞行时间图像传感器模组。

可选地，所述飞行时间图像传感器模组，包括：光脉冲发射单元、图像传感器芯片、数据分析单元及模组控制单元，其中：所述模组控制单元，分别与所述光脉冲发射单元及所述图像传感器芯片耦接，适于对所述光脉冲发射单元及所述图像传感器芯片的工作状态进行控制；所述光脉冲发射单元，适于向预设范围内的目标物发射光脉冲；所述图像传感器芯片，适于接收从所述目标物反射回来的光脉冲；所述数据分析单元，与所述图像传感器芯片耦接，适于根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；根据光脉冲的飞行时间，采用所述飞行时间图像传感器模组中的空间坐标系，得到各空间点元的空间坐标；以及根据空间点元与自身的相对空间距离及空间坐标，得到预设范围内的三维图像。

可选地，所述预设控制动作的空间图像包括：静态图像。

可选地，所述预设控制动作的空间图像包括：动态图像。

可选地，所述图像分析单元，适于获取预设时长内的用户的控制动作特征信息，并按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势；所述检测单元，适于根据所得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，判断是否存在预设控制动作的动态图像。

本发明实施例还提供一种智能设备的控制系统，包括：上述任一种的智能设备的控制装置，及与所述智能设备的控制装置通信连接的智能设备。

本发明实施例还提供一种算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一所述的智能设备的控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

通过获取预设范围内的三维图像信息，对所述三维图像进行图像分析，结合三维图像的参数信息，提取用户的控制动作特征信息。当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令并发送至对应的智能设备，从而可以实现对智能设备的自动控制，无须用户操控遥控器或其他按键，故可以提高便捷性。由于所述三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，从而可以提高从三维图像中提取的用户的控制动作特征信息的准确度及可靠性，故获取到的控制指令与用户的控制动作匹配度较高，也即提高对智能设备控制的准确度。

进一步地，采用飞行时间图像传感器模组，通过发射光脉冲的方式获取预设范围内的三维图像信息，所得到的三维图像信息的精确度较高，故可以提高从三维图像信息中提取出的用户的控制动作特征信息的准确度，从而可以提高对智能设备的控制的准确度。

进一步地，预设控制动作的空间图像包括动态图像，一方面可以提高用户对智能设备控制过程中的互动性，另一方面可以丰富控制动作，且可以减小对控制动作与控制指令之间对应关系的记忆难度，从而增强用户体验。

进一步地，对于一些生产环境比较恶劣的环境内的自动化生产设备，可以通过对三维图像分析得到控制动作对应的控制指令，实现对自动化生产设备的控制，从而可以保护操控者的人身安全或者身体健康。

附图说明

图1是本发明实施例中一种智能设备的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种智能设备的控制装置的结构示意图；

图3是本发明实施例中一种飞行时间图像传感器模组的结构示意图；

图4是本发明实施例中一种智能设备的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

采用遥控器或者按压按键方式对设备进行控制时，操作较为繁琐。采用语音控制方式对设备进行控制时，用户发音带有地方口音时，可能存在控制失灵的情况，也即存在控制准确度及可靠性较低的问题。

为解决上述问题，在本发明实施例中，通过获取预设范围内的三维图像信息，对所述三维图像进行图像分析，结合三维图像的参数信息，提取用户的控制动作特征信息。当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令并发送至对应的智能设备，从而可以实现对智能设备的自动控制，无须用户操控遥控器或其他按键，故可以提高便捷性。由于所述三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，从而从三维图像中提取的用户的控制动作特征信息的准确度及可靠性也较高，故获取到的控制指令与用户的控制动作匹配度较高，也即提高对智能设备控制的准确度。

为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，给出了本发明实施例中一种智能设备的控制方法的流程图。下面结合具体步骤进行详细说明。

步骤11，获取预设范围内的三维图像信息。

在具体实施中，所获取到的预设范围内的三维图像信息可以包括：预设范围内的三维图像，以及所述预设范围内的三维图像的参数信息。在具体实施中，所述预设范围内的三维图像的参数信息可以包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离。

在具体实施在中，可以采用多种方式获取预设范围内的三维图像信息。

例如，采用双目视觉系统，通过两个摄像机采集预设范围内的图像，并结合3D建模得到预设范围内的三维图像信息。

又如，采用结构光光栅扫描方法获取预设范围内的三维图像信息。

再如，采用飞行时间(Time Of Flight，TOF)图像传感器模组来获取预设范围内的三维图像信息。

可以理解的是，在实际应用中，也可以采用其他的方式获取到预设范围内的三维图像，此处不做赘述。

步骤12，对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息。

在具体实施中，在获取到预设范围内的三维图像信息之后，可以对三维图像进行图像分析，根据所述三维图像的参数信息中的各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，从中提取出用户的控制动作特征信息。

在具体实施中，用户的控制动作可以为动态的动作，也可以为静态的手势，还可以为身体姿态等，其中，身体姿态可以为肢体姿态等。

在具体实施中，所提取出的用户的控制动作特征信息可以为用户的控制动作的外表面的空间图像。

步骤13，检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像。

在具体实施中，可以预设控制动作对应的空间图像，将所提取到的用户的控制动作特征信息与预设控制动作的空间图像进行比对，以确定所提取出的用户的控制动作特征信息是否为预设控制动作。

例如，提取出的用户的控制动作特征信息对应于ok手势动作。检测预设控制动作的空间图像中是否存在与ok手势动作对应的空间图像。

步骤14，当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令。

在具体实施中，当检测到存在与所提取的用户的控制动作特征信息向对应的预设控制动作的空间图像时，可以从与存储的控制指令中，获取与所述预设控制动作对应的控制指令。

例如，智能设备为智能空调，当存在与用户的ok手势动作对应的预设控制动作的空间图像时，获取与ok手势动作对应的控制指令为开启空调。又如，当存在与用户的拳头手势动作对应的预设控制动作的空间图像时，获取与拳头手势动作对应的控制指令为关闭空调。

步骤15，将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。

在具体实施中，在获取到控制指令后，可以将获取到的控制指令发送至对应的智能设备。所述智能设备接收到所述控制指令后，执行相应的操作。

例如，将获取到的开启空调指令发送至智能空调。智能空调接收到开启空调指令后开启。

又如，将获取到的关闭指令发送至智能空调。智能空调接收到关闭指令后关闭。

由上述内容可知，通过获取预设范围内的三维图像信息，结合三维图像的参数信息，提取用户的控制动作特征信息。当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令并发送至对应的智能设备，从而可以实现对智能设备的自动控制，无须用户操控遥控器或其他按键，故可以提高便捷性。由于所述三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，从而可以提高从三维图像中提取的用户的控制动作特征信息的准确度及可靠性，故获取到的控制指令与用户的控制动作匹配度较高，也即提高对智能设备控制的准确度。

在具体实施中，所述智能设备可以为智能家居设备，例如，智能空调、智能电视、智能窗帘等。所述智能设备也可以为自动化生产设备，例如，自动化生产线控制设备、自动封装机等。所述智能设备还可以为汽车、飞行器、玩具等，此处不再赘述。

在具体实施中，当采用TOF图像传感器模组获取预设范围内的三维图像信息时，可以通过如下方式实现：采用TOF图像传感器模组向预设范围内的目标物发射光脉冲，接收从所述目标物反射回来的光脉冲，根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；根据光脉冲的飞行时间，采用所述TOF图像传感器模组中的空间坐标系，得到各空间点元的空间坐标；根据空间点元与自身的相对空间距离及空间坐标，得到预设范围内的三维图像。

在具体实施中，所述TOF图像传感器模组发射的光脉冲可以为连续的光脉冲，也可以为预设周期的光脉冲，还可以为根据需要设定间断的光脉冲。

在具体实施中，可以根据各光脉冲的发射时刻以及目标物反射回来的光脉冲的接收时刻，得到光脉冲的飞行时间。根据光脉冲的飞行时间以及在空中的传播速度可以得到目标物与自身的相对距离。

在具体实施中，所述TOF图像传感器模组在上电后一直处于开机状态，随时采用用户输入的控制动作。为了节约能耗，也可以根据用户操作指令，在用户需要时启动，并在启动时长达到预设时长后自动进入休眠状态，也可以根据用户的休眠指令进行休眠状态。例如，用户在启动所述TOF图像传感器模组时，可以通过按压物理按键启动所述TOF图像传感器模组，也可以通过语音指令启动所述TOF图像传感器模组，还可以通过预设的手势动作启动所述TOF图像传感器模组。

在具体实施中，所述控制动作的空间图像可以包括静态图像，也即用户可以采用静态的手势或身体姿态等对智能设备进行控制。

在具体实施中，可能存在一些应用场景，用户可能会混淆控制动作，导致控制错乱的现象。例如，存在多个待控制的智能设备。又如，某智能设备的功能较多，需要对应多个控制动作。再如，用户个体差异，有些用户无法记忆过多的内容等等。为解决上述问题，在本发明一实施例中，所述预设控制动作的空间图像可以为动态图像。

例如，食指向上滑动升高智能空调的温度，食指向下滑动降低智能空调的温度。

又如，手掌向右滑动增大智能空调的风量，手掌向左滑动减小智能空调的风量。

采用上述方案，既可以补充用户的手势动作或身体动作对应的静态图像的数量限制，又可以减小对控制动作与控制指令之间对应关系的记忆复杂度，还可以增加对智能设备控制过程中的互动性，从而增强用户体验。

在具体实施中，在检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，可以采用如下方式检测是否存在动态图像：

获取预设时长内的用户的控制动作特征信息，并按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，根据所得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，判断是否存在预设控制动作的动态图像。

在具体实施中，所述TOF图像传感器模组可以连续地向预设范围的目标物发射光脉冲，并接收从目标物反射回来的光脉冲，从而可以形成多个三维图像。分别对预设时长内的三维图像进行分析，获取在预设时长内对应的用户的控制动作特征信息。按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势。根据所得到的所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，来判断是否存在预设控制动作的动态图像。

例如，对预设时长内用户的控制动作特征信息进行分析，用户的食指分别处于不同的位置，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势为食指左右移动、判断预设控制动作的动态图像中，是否存在与食指左右移动对应的动态图像。

为便于本领域技术人员更好的理解和实现本发明实施例，本发明实施例还提供一种与智能设备控制方法相对应的智能设备的控制装置。

参照图2，给出了本发明实施例中一种智能设备的控制装置的结构示意图。所述智能设备的控制装置20可以包括：三维图像信息获取单元21、图像分析单元22、检测单元23、获取单元24及输出单元25，其中：

所述三维图像信息获取单元21，适于获取预设范围内的三维图像信息，所述三维图像信息包括：预设范围内的三维图像，以及所述预设范围内的三维图像的参数信息；其中，所述预设范围内的三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离。

所述图像分析单元22，适于对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息。

所述检测单元23，适于检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像。

所述获取单元24，适于当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令.

所述输出单元25，适于将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。

采用上述方案，通过获取预设范围内的三维图像信息，结合三维图像的参数信息，提取用户的控制动作特征信息。当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令并发送至对应的智能设备，从而可以实现对智能设备的自动控制，无须用户操控遥控器或其他按键，故可以提高便捷性。由于所述三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，从而可以提高从三维图像中提取的用户的控制动作特征信息的准确度及可靠性，故获取到的控制指令与用户的控制动作匹配度较高，也即提高对智能设备控制的准确度。

在本发明一实施例中，所述三维图像信息获取单元21为飞行时间图像传感器模组。在本发明另一实施例中，所述三维图像信息获取单元21为双目视觉系统。

在具体实施中，当所述三维图像信息获取单元21为所述飞行时间图像传感器模组时，参照图3，所述飞行时间图像传感器模组30可以包括：光脉冲发射单元31、图像传感器芯片32、数据分析单元33及模组控制单元34，其中：

所述模组控制单元34，分别与所述光脉冲发射单元31及所述图像传感器芯片32耦接，适于对所述光脉冲发射单元31及所述图像传感器芯片32的工作状态进行控制；

所述光脉冲发射单元31，适于向预设范围内的目标物发射光脉冲。在本发明一实施例中，所述光脉冲发射单元31可以为镜头，采用镜头发射光脉冲。

所述图像传感器芯片32，适于接收从所述目标物反射回来的光脉冲，根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；

所述数据分析单元33，与所述图像传感器芯片32耦接，适于根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；根据光脉冲的飞行时间，采用所述飞行时间图像传感器模组中的空间坐标系，得到各空间点元的空间坐标；以及根据空间点元与自身的相对空间距离及空间坐标，得到预设范围内的三维图像。

在本发明一实施例中，所述预设控制动作的空间图像可以包括：静态图像。

在本发明另一实施例中，所述预设控制动作的空间图像可以包括：动态图像。

继续参照图2，在具体实施中，所述图像分析单元22，适于获取预设时长内的用户的控制动作特征信息，并按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势。所述检测单元24，适于根据所得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，判断是否存在预设控制动作的动态图像。

在具体实施中，所述智能设备的控制装置20可以设置在智能设备上，也可以与智能设备相对独立，且二者通信连接，以实现通过智能设备的控制装置对智能设备进行控制。

参照图4，本发明实施例还提供一种智能设备的控制系统。所述智能设备的控制系统可以包括：本发明上述实施例提供的任一种智能设备的控制装置20，以及与所述智能设备的控制装置20通信连接的智能设备41。

在具体实施中，对于一些孩童或者老年人群体，通过智能设备的控制装置对智能设备进行控制，可以通过一些容易操作的手势动作或者身体姿态来实现对智能设备的控制，无须学习复杂的遥控器操作，也无须十分标准的口音，极大的提高了对智能设备控制的便捷性。

在预设范围内，采用智能设备的控制装置可以实现对智能设备的随时控制，可以无须去寻找对应的控制装置，也可以无须来到智能设备旁边，极大的提高了便捷性。

在具体实施中，所述智能设备可以为智能家居设备，例如，智能冰箱、智能空调、智能电视等。所述智能设备也可以为自动化生产设备，还可以为汽车、飞行器、玩具等，此处不再赘述。

此外，对于一些生产环境比较恶劣的环境内的自动化生产设备，有时需要对自动化生产设备的功能进行调整时，需要操控者进入到相应的环境内，对自动化生产设备进行操控，一些比较恶劣的环境可能会影响操控者的人身安全或者损害操控者的身体健康。采用智能设备的控制装置20采集操控者的控制动作对应的三维图像信息，通过对三维图像分析得到控制动作对应的控制指令，实现对自动化生产设备的控制，从而可以保护操控者的人身安全或者身体健康。

在具体实施中，所述智能设备的控制装置对所述智能设备的控制流程及控制原理可以参照本发明上述实施例中提供的智能设备的控制方法及智能设备的控制装置中的描述，此处不做赘述。

本发明实施例还提供一种算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一所述的智能设备的控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种智能设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取预设范围内的三维图像信息，所述三维图像信息包括：预设范围内的三维图像，以及所述预设范围内的三维图像的参数信息；其中，所述预设范围内的三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离；

对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息；

检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像；

当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令；

将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。

2.根据权利要求1所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述获取预设范围内的三维图像信息，包括：

采用飞行时间图像传感器模组获取预设范围内的三维图像信息。

3.根据权利要求2所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述采用飞行时间图像传感器模组获取预设范围内的三维图像信息，包括：

向预设范围内的目标物发射光脉冲；

接收从所述目标物反射回来的光脉冲，根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；

根据光脉冲的飞行时间，采用所述飞行时间图像传感器中的空间坐标系，得到各空间点元的空间坐标；

根据空间点元与自身的相对空间距离及空间坐标，得到预设范围内的三维图像。

4.根据权利要求1所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述预设控制动作的空间图像包括：静态图像。

5.根据权利要求1所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述预设控制动作的空间图像包括：动态图像。

6.根据权利要求5所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像，包括：

获取预设时长内的用户的控制动作特征信息，并按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势；

根据所得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，判断是否存在预设控制动作的动态图像。

7.一种智能设备的控制装置，其特征在于，包括：

三维图像信息获取单元，适于获取预设范围内的三维图像信息，所述三维图像信息包括：预设范围内的三维图像，以及所述预设范围内的三维图像的参数信息；其中，所述预设范围内的三维图像的参数信息包括：各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离；

图像分析单元，适于对所述三维图像进行图像分析，并结合各空间点元的空间坐标、各空间点元与自身的相对空间距离，提取用户的控制动作特征信息；

检测单元，适于检测是否存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像；

获取单元，适于当存在与所提取的用户的控制动作特征信息相对应的预设控制动作的空间图像时，获取与所述预设控制动作对应的控制指令；

输出单元，适于将所获取到的控制指令输出至对应的智能设备，使得所述智能设备根据所述控制指令执行相应的操作。

8.根据权利要求7所述的智能设备的控制装置，其特征在于，所述三维图像信息获取单元包括飞行时间图像传感器模组。

9.根据权利要求8所述的智能设备的控制装置，其特征在于，所述飞行时间图像传感器模组，包括：光脉冲发射单元、图像传感器芯片、数据分析单元及模组控制单元，其中：

所述模组控制单元，分别与所述光脉冲发射单元及所述图像传感器芯片耦接，适于对所述光脉冲发射单元及所述图像传感器芯片的工作状态进行控制；

所述光脉冲发射单元，适于向预设范围内的目标物发射光脉冲；

所述图像传感器芯片，适于接收从所述目标物反射回来的光脉冲；

所述数据分析单元，与所述图像传感器芯片耦接，适于根据光脉冲的飞行时间得到各空间点元与自身的相对空间距离；根据光脉冲的飞行时间，采用所述飞行时间图像传感器模组中的空间坐标系，得到各空间点元的空间坐标；以及根据空间点元与自身的相对空间距离及空间坐标，得到预设范围内的三维图像。

10.根据权利要求7所述的智能设备的控制装置，其特征在于，所述预设控制动作的空间图像包括：静态图像。

11.根据权利要求7所述的智能设备的控制装置，其特征在于，所述预设控制动作的空间图像包括：动态图像。

12.根据权利要求11所述的智能设备的控制装置，其特征在于，所述图像分析单元，适于获取预设时长内的用户的控制动作特征信息，并按照所述用户的控制动作特征信息对应的时间顺序，对所述预设时长内的所述用户的控制动作特征信息进行分析，得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势；

所述检测单元，适于根据所得到所述用户的控制动作特征信息的变化趋势，判断是否存在预设控制动作的动态图像。

13.一种智能设备的控制系统，其特征在于，包括：如权利要求7-12任一所述的智能设备的控制装置，及与所述智能设备的控制装置通信连接的智能设备。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至6任一项所述的智能设备的控制方法的步骤。