CN107243913A - 一种智能医疗搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能医疗搬运机器人，包括工字形底盘，所述工字形底盘是由两根纵梁及横梁组成，所述纵梁上设有丝杆传动装置，所述丝杆传动装置是由支撑座、马达连接板、导轨、传动电机、丝杆、螺母、滑块组成，所述滑块上端连接有升降装置，所述升降装置是由固定支撑座、电动升降支架、支撑板、支固定轴承、旋转轴、转动电机组成，所述固定支撑座上设有控制箱、电源插口、电源开关，所述升降装置上端设有搬运装置，所述搬运装置是由托板、固定梁、固定块、两侧挡板、后挡板、传送装置和防护装置组成，所述控制箱内设有无线系统、无线信号发射模块、无线信号接收模块及信号处理模块。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及医疗看护和机器人领域，特别是一种智能医疗搬运机器人。
背景技术
医院中，许多重症患者需要搬运转移，例如从病床转移到手术台上，或者从手术台转移到病床上；从病床上转移到CT机上，或者从CT机上转移到病床上等等。目前的转移搬运都是靠人力搬运的，由于多人搬动过程不能很好地同步，会加重病人的痛苦，甚至会影响治疗效果，搬运不当，会对病人造成二次伤害，医疗搬运不仅需要大量的人力，还很有可能会对病人造成二次伤害，因此现在需要一种可通过远程终端控制就可以实现搬运，而且大大减少的病人二次伤害的几率，其次还大幅度减少的医疗搬运人工的投入，减少了医疗用费。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种智能医疗搬运机器人。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种智能医疗搬运机器人，包括工字形底盘，所述工字形底盘是由两根纵梁及两根纵梁中心位置连接固定的横梁组成，所述纵梁的两端设有移动轮，所述移动轮内设有驱动电机且所述驱动电机的转轴与所述移动轮旋转中心连接，所述纵梁上端面沿其长度方向设有丝杆传动装置，所述丝杆传动装置是由分别设置在所述纵梁上表面两端的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧安置的传动电机、传动电机旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上套有的螺母、螺母上套有的可沿导轨方向往返移动的滑块组成，所述滑块上端连接有升降装置，所述升降装置是由固定在所述滑块上端面的固定支撑座、固定支撑座上端面设置的电动升降支架、电动升降支架上端连接的支撑板、支撑板上端面设置的固定轴承、固定轴承中设有的竖直旋转轴、旋转轴上端连接的转盘及旋转轴的旋转端连接的转动电机组成，所述固定支撑座上端面贴紧所述电动升降支架设有控制箱且所述固定支撑座侧面上设有电源插口和电源开关，所述升降装置上端设有搬运装置，所述搬运装置是由所述升降装置上方的托板、托板下端面中心位置设有的固定梁、固定梁下端对应所述转盘位置且可与所述转盘配合使用的固定块、托板上表面两侧设有的挡板、与两侧挡板连接且位于托板上端面后方的后挡板、托板上设有的传送装置和防护装置组成，所述后挡板内侧设有贴近传感器，所述传送装置是由设置在所述托板前后侧壁两端的固定支架、固定支架上分别安装的一组主动轴承和从动轴承、主动轴承与从动轴承之间连接的主动转轴和从动转轴、主动转轴与从动转轴上分别设有主动传送带轮和从动传送带轮、套在主动传送带轮和从动传送带轮上的传送带及与主动转轴旋转端连接的传送电机组成，所述防护装置是由设置所述后挡板外壁上的安全带锁扣、与安全带锁扣配合使用设置在所述托板前端下方的传送带及设置在所述托板下端面多个底护板组成，所述控制箱内设有无线系统、无线信号发射模块、无线信号接收模块、信号处理模块及控制模块，所述无线信号发射模块通过无线系统连接远程终端设备，所述远程终端设备通过无线系统连通所述无线信号接收模块，再经过信号处理模块传输给控制模块。
所述电源插口通过电源线与外界电源装置连接，所述电源开关通过导线连接所述电源插口，所述控制箱电源输入端通过导线连接所述电源开关。
所述控制箱内设有PLC系统，外壁设有控制器触摸电容屏，内部分别设有控制所述丝杆从动装置、升降装置及传送装置的控制模块。
所述移动轮上设有固定装置，通过固定装置可以将移动轮固定在地面，提高设备稳定性。
所述驱动电机、传动电机及传送电机都为旋转电机。
所述底护板数量为三块，前端向上弯曲，上边沿与转轴的轴线平齐，底护板的宽度能够覆盖传送带，主要为了防止传送带破坏。
所述传送带是由多根细长的传送带，等距离间隔的设置在传送装置上组成。
所述导轨上端面设有用于所述滑块往返移动的滑轨，且所述传送电机与所述传动电机转速相等，转向相反。
所述贴近传感器感应到人体贴近时，可通过控制箱停止传送装置的运作。
所述传送装置前端套有扁形的套壳，方便搬运病人，在传送装置后端套有防护壳，防止意外的破坏。
利用本发明的技术方案制作的智能医疗搬运机器人，可通过远程终端控制就可以实现搬运，而且大大减少的病人二次伤害的几率，其次还大幅度减少的医疗搬运人工的投入，减少了医疗用费。
附图说明
图1是本发明所述智能医疗搬运机器人的整体结构示意图；
图2是本发明所述丝杆传动装置结构示意图；
图3是本发明所述传送装置结构示意图；
图4是本发明所述无线信号系统传输路线图
图5是本发明所述控制箱内腔示意图；
图中，1、工字形底盘；2、纵梁；3、横梁；4、移动轮；5、驱动电机；6、丝杆传动装置；7、支撑座；8、马达连接板；9、导轨；10、传动电机；11、联轴器；12、丝杆；13、螺母；14、滑块；15、升降装置；16、固定支撑座；17、电动升降支架；18、支撑板；19、固定轴承；20、旋转轴；21、转盘；22、转动电机；23、控制箱；24、电源插口；25、电源开关；26、搬运装置；27、托板；28、固定梁；29、固定块；30、挡板；31、后挡板；32、传送装置；33、防护装置；34、贴近传感器；35、固定支架；36、主动轴承；37、从动轴承；38、主动转轴；39、从动转轴；40、主动传送带轮；41、从动传送带轮；42、传送带；43、传送电机；44、安全带锁扣；45、传送带；46、底护板；47、无线系统；48、无线信号发射模块；49、无线信号接收模块；50、信号处理模块；51、远程终端设备；52、控制模块；53、滑轨。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-5所示，一种智能医疗搬运机器人，包括工字形底盘1，所述工字形底盘1是由两根纵梁2及两根纵梁中心位置连接固定的横梁3组成，所述纵梁2的两端设有移动轮4，所述移动轮4内设有驱动电机5且所述驱动电机5的转轴与所述移动轮4旋转中心连接，所述纵梁2上端面沿其长度方向设有丝杆传动装置6，所述丝杆传动装置6是由分别设置在所述纵梁2上表面两端的支撑座7和马达连接板8、支撑座7与马达连接板8之间连接的导轨9、马达连接板8外侧安置的传动电机10、传动电机10旋转轴透过马达连接板8通过联轴器11连接设置在支撑座7与马达连接板8之间的丝杆12、丝杆12上套有的螺母13、螺母13上套有的可沿导轨9方向往返移动的滑块14组成，所述滑块14上端连接有升降装置15，所述升降装置15是由固定在所述滑块14上端面的固定支撑座16、固定支撑座16上端面设置的电动升降支架17、电动升降支架17上端连接的支撑板18、支撑板18上端面设置的固定轴承19、固定轴承19中设有的竖直旋转轴20、旋转轴20上端连接的转盘21及旋转轴20的旋转端连接的转动电机22组成，所述固定支撑座16上端面贴紧所述电动升降支架17设有控制箱23且所述固定支撑座16侧面上设有电源插口24和电源开关25，所述升降装置15上端设有搬运装置26，所述搬运装置26是由所述升降装置15上方的托板27、托板27下端面中心位置设有的固定梁28、固定梁28下端对应所述转盘21位置且可与所述转盘21配合使用的固定块29、托板27上表面两侧设有的挡板30、与两侧挡板30连接且位于托板27上端面后方的后挡板31、托板27上设有的传送装置32和防护装置33组成，所述后挡板31内侧设有贴近传感器34，所述传送装置32是由设置在所述托板27前后侧壁两端的固定支架35、固定支架35上分别安装的一组主动轴承36和从动轴承37、主动轴承36与从动轴承37之间连接的主动转轴38和从动转轴39、主动转轴38与从动转轴39上分别设有主动传送带轮40和从动传送带轮41、套在主动传送带轮40和从动传送带轮41上的传送带42及与主动转轴38旋转端连接的传送电机43组成，所述防护装置33是由设置所述后挡板31外壁上的安全带锁扣44、与安全带锁扣44配合使用设置在所述托板27前端下方的传送带45及设置在所述托板27下端面多个底护板46组成，所述控制箱23内设有无线系统47、无线信号发射模块48、无线信号接收模块49，信号处理模块50及控制模块52，所述无线信号发射模块48通过无线系统47连接远程终端设备51，所述远程终端设备51通过无线系统47连通所述无线信号接收模块49，再经过信号处理模块50传输给控制模块52；所述电源插口24通过电源线与外界电源装置连接，所述电源开关25通过导线连接所述电源插口24，所述控制箱23电源输入端通过导线连接所述电源开关25；所述控制箱23内设有PLC系统，外壁设有控制器触摸电容屏，内部分别设有控制所述丝杆从动装置6、升降装置15及传送装置32的控制模块；所述移动轮4上设有固定装置，通过固定装置可以将移动轮固定在地面，提高设备稳定性；所述驱动电机5、传动电机10及传送电机43都为旋转电机；所述底护板46数量为三块，前端向上弯曲，上边沿与转轴的轴线平齐，底护板46的宽度能够覆盖传送带42，主要为了防止传送带破坏；所述传送带42是由多根细长的传送带，等距离间隔的设置在传送装置上组成；所述导轨9上端面设有用于所述滑块14往返移动的滑轨53，且所述传送电机43与所述传动电机10转速相等，转向相反；所述贴近传感器34感应到人体贴近时，可通过控制箱23停止传送装置32的运作；所述传送装置32前端套有扁形的套壳，方便搬运病人，在传送装置32后端套有防护壳，防止意外的破坏。
本发明的特点为，一种智能医疗搬运机器人，包括工字形底盘，工字形底盘是由两根纵梁及两根纵梁中心位置连接固定的横梁组成，纵梁的两端设有移动轮，移动轮内设有驱动电机且驱动电机的转轴与移动轮旋转中心连接，纵梁上端面沿其长度方向设有丝杆传动装置，丝杆传动装置是由分别设置在纵梁上表面两端的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧安置的传动电机、传动电机旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上套有的螺母、螺母上套有的可沿导轨方向往返移动的滑块组成，滑块上端连接有升降装置，升降装置是由固定在滑块上端面的固定支撑座、固定支撑座上端面设置的电动升降支架、电动升降支架上端连接的支撑板、支撑板上端面设置的固定轴承、固定轴承中设有的竖直旋转轴、旋转轴上端连接的转盘及旋转轴的旋转端连接的转动电机组成，固定支撑座上端面贴紧电动升降支架设有控制箱且固定支撑座侧面上设有电源插口和电源开关，升降装置上端设有搬运装置，搬运装置是由升降装置上方的托板、托板下端面中心位置设有的固定梁、固定梁下端对应转盘位置且可与转盘配合使用的固定块、托板上表面两侧设有的挡板、与两侧挡板连接且位于托板上端面后方的后挡板、托板上设有的传送装置和防护装置组成，后挡板内侧设有贴近传感器，传送装置是由设置在托板前后侧壁两端的固定支架、固定支架上分别安装的一组主动轴承和从动轴承、主动轴承与从动轴承之间连接的主动转轴和从动转轴、主动转轴与从动转轴上分别设有主动传送带轮和从动传送带轮、套在主动传送带轮和从动传送带轮上的传送带及与主动转轴旋转端连接的传送电机组成，防护装置是由设置后挡板外壁上的安全带锁扣、与安全带锁扣配合使用设置在托板前端下方的传送带及设置在托板下端面多个底护板组成，控制箱内设有无线系统、无线信号发射模块、无线信号接收模块、信号处理模块及控制模块，无线信号发射模块通过无线系统连接远程终端设备，远程终端设备通过无线系统连通无线信号接收模块，再经过信号处理模块传输给控制模块，可通过远程终端控制就可以实现搬运，而且大大减少的病人二次伤害的几率，其次还大幅度减少的医疗搬运人工的投入，减少了医疗用费。
在本发明中，固定支撑座侧壁设有电源插口，电源插口通过电源线外接电源装置，通过电源开关控制整个设备的通电，在固定支撑座上设有控制箱，操作人员经过远程终端通过控制箱来控制整个设备的运作。设备最下端设有工字形底盘，工字形底盘的纵梁两端设有移动轮，移动轮内设有驱动电机和固定装置，驱动电机带动移动轮前进，固定装置是移动轮固定，提高整个设备的稳定性。在纵梁上端面前后端分别设有支撑座和马达连接板，支撑座和马达连接板之间设有导轨，在马达连接板外侧壁设有传动电机且电机的旋转端透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆，丝杆上设有螺母，螺母上套有滑块，传动电机的运作可带动滑块在导轨上做往返运动。在滑块上设有固定支撑座，固定支撑座上设有电动升降支架，电动升降支架上端设有支撑板，支撑板上安装有固定轴承，固定轴承上方设有的转盘通过旋转轴连接转动电机。在转盘上方设有托板，托板下方中心处设有固定梁，固定梁中心位置对应转盘设有可与转盘配合使用固定块。在托板上表面两侧设有挡板，后端设有后挡板，后挡板上设有贴近传感器，用来检测人体搬运的位置。在托板上设有传送装置，传送装置是由设置在托板前后侧壁两端的固定支架、固定支架上分别安装的一组主动轴承和从动轴承、主动轴承与从动轴承之间连接的主动转轴和从动转轴、主动转轴与从动转轴上分别设有主动传送带轮和从动传送带轮、套在主动传送带轮和从动传送带轮上的传送带及与主动转轴旋转端连接的传送电机组成，通过此装置来搬运病人。在后挡板上设有安全带锁扣，在托板前端面下方设有安全带，安全带插入锁扣可以起到保护病人的作用，在托板下方设有的底护板用来保护传送带的运作。控制箱内的信号发射模块可通过无线信号系统连接远程终端设备，操作人员通过远程终端设备发射信号，控制箱内信号接收模块接收信息，在通过信号处理模块，最终将发出的信号传输给控制箱内的各个控制模块，来控制整个设备的运作。
在本发明中，纵梁上端面沿其长度方向设有丝杆传动装置，丝杆传动装置是由分别设置在纵梁上表面两端的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧安置的传动电机、传动电机旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上套有的螺母、螺母上套有的可沿导轨方向往返移动的滑块组成，利用丝杆传动原理，通过传送电机带动滑块沿导轨长度方向做往返运动。
在本发明中，升降装置是由固定在滑块上端面的固定支撑座、固定支撑座上端面设置的电动升降支架、电动升降支架上端连接的支撑板、支撑板上端面设置的固定轴承、固定轴承中设有的竖直旋转轴、旋转轴上端连接的转盘及旋转轴的旋转端连接的转动电机组成，通过此装置可实现设备的升降，对应不同病床的高度调节设备相应的位置，还可以实现托板的旋转，方便搬运病人。
在本发明中，传送装置是由设置在托板前后侧壁两端的固定支架、固定支架上分别安装的一组主动轴承和从动轴承、主动轴承与从动轴承之间连接的主动转轴和从动转轴、主动转轴与从动转轴上分别设有主动传送带轮和从动传送带轮、套在主动传送带轮和从动传送带轮上的传送带及与主动转轴旋转端连接的传送电机组成，通过此装置来实现病人的搬运。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能医疗搬运机器人，包括工字形底盘（1），其特征在于，所述工字形底盘（1）是由两根纵梁（2）及两根纵梁中心位置连接固定的横梁（3）组成，所述纵梁（2）的两端设有移动轮（4），所述移动轮（4）内设有驱动电机（5）且所述驱动电机（5）的转轴与所述移动轮（4）旋转中心连接，所述纵梁（2）上端面沿其长度方向设有丝杆传动装置（6），所述丝杆传动装置（6）是由分别设置在所述纵梁（2）上表面两端的支撑座（7）和马达连接板（8）、支撑座（7）与马达连接板（8）之间连接的导轨（9）、马达连接板（8）外侧安置的传动电机（10）、传动电机（10）旋转轴透过马达连接板（8）通过联轴器（11）连接设置在支撑座（7）与马达连接板（8）之间的丝杆（12）、丝杆（12）上套有的螺母（13）、螺母（13）上套有的可沿导轨（9）方向往返移动的滑块（14）组成，所述滑块（14）上端连接有升降装置（15），所述升降装置（15）是由固定在所述滑块（14）上端面的固定支撑座（16）、固定支撑座（16）上端面设置的电动升降支架（17）、电动升降支架（17）上端连接的支撑板（18）、支撑板（18）上端面设置的固定轴承（19）、固定轴承（19）中设有的竖直旋转轴（20）、旋转轴（20）上端连接的转盘（21）及旋转轴（20）的旋转端连接的转动电机（22）组成，所述固定支撑座（16）上端面贴紧所述电动升降支架（17）设有控制箱（23）且所述固定支撑座（16）侧面上设有电源插口（24）和电源开关（25），所述升降装置（15）上端设有搬运装置（26），所述搬运装置（26）是由所述升降装置（15）上方的托板（27）、托板（27）下端面中心位置设有的固定梁（28）、固定梁（28）下端对应所述转盘（21）位置且可与所述转盘（21）配合使用的固定块（29）、托板（27）上表面两侧设有的挡板（30）、与两侧挡板（30）连接且位于托板（27）上端面后方的后挡板（31）、托板（27）上设有的传送装置（32）和防护装置（33）组成，所述后挡板（31）内侧设有贴近传感器（34），所述传送装置（32）是由设置在所述托板（27）前后侧壁两端的固定支架（35）、固定支架（35）上分别安装的一组主动轴承（36）和从动轴承（37）、主动轴承（36）与从动轴承（37）之间连接的主动转轴（38）和从动转轴（39）、主动转轴（38）与从动转轴（39）上分别设有主动传送带轮（40）和从动传送带轮（41）、套在主动传送带轮（40）和从动传送带轮（41）上的传送带（42）及与主动转轴（38）旋转端连接的传送电机（43）组成，所述防护装置（33）是由设置所述后挡板（31）外壁上的安全带锁扣（44）、与安全带锁扣（44）配合使用设置在所述托板（27）前端下方的传送带（45）及设置在所述托板（27）下端面多个底护板（46）组成，所述控制箱（23）内设有无线系统（47）、无线信号发射模块（48）、无线信号接收模块（49），信号处理模块（50）及控制模块（52），所述无线信号发射模块（48）通过无线系统（47）连接远程终端设备（51），所述远程终端设备（51）通过无线系统（47）连通所述无线信号接收模块（49），再经过信号处理模块（50）传输给控制模块（52）。
2.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述电源插口（24）通过电源线与外界电源装置连接，所述电源开关（25）通过导线连接所述电源插口（24），所述控制箱（23）电源输入端通过导线连接所述电源开关（25）。
3.根据权利要求2所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述控制箱（23）内设有PLC系统，外壁设有控制器触摸电容屏，内部分别设有控制所述丝杆从动装置（6）、升降装置（15）及传送装置（32）的控制模块。
4.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述移动轮（4）上设有固定装置，通过固定装置可以将移动轮固定在地面，提高设备稳定性。
5.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述驱动电机（5）、传动电机（10）及传送电机（43）都为旋转电机。
6.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述底护板（46）数量为三块，前端向上弯曲，上边沿与转轴的轴线平齐，底护板（46）的宽度能够覆盖传送带（42），主要为了防止传送带破坏。
7.根据权利要求6所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述传送带（42）是由多根细长的传送带，等距离间隔的设置在传送装置上组成。
8.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述导轨（9）上端面设有用于所述滑块（14）往返移动的滑轨（53），且所述传送电机（43）与所述传动电机（10）转速相等，转向相反。
9.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述贴近传感器（34）感应到人体贴近时，可通过控制箱（23）停止传送装置（32）的运作。
10.根据权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述传送装置（32）前端套有扁形的套壳，方便搬运病人，在传送装置（32）后端套有防护壳，防止意外的破坏。
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