CN107201862A - 容错功率升降门障碍物检测系统 - Google Patents

Abstract

一种系统和方法，其检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物。该方法包括沿着该构件的边缘朝安装在该构件上的反射表面传输检测信号。该检测信号包括具有不同振幅的脉冲序列，其中该振幅从序列脉冲的第一脉冲移动至最后脉冲线性地改变。该方法进一步包括继该反射表面和该障碍物中的一个反射检测信号之后接收对应于该检测信号的检测响应信号。该检测响应信号包括另一个脉冲序列，且该方法进一步包括产生障碍物信号，其响应于该脉冲序列中的相邻脉冲之间的振幅差指示障碍物是否在车辆访问控制构件的路径中。

Description

容错功率升降门障碍物检测系统

技术领域

本发明大体上涉及一种车辆系统。更具体地，本发明涉及一种用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径的障碍物的方法和系统，并且在不接触障碍物的情况下提供障碍物的指示。

背景技术

现代车辆频繁地采用机电控制系统，该机电控制系统控制访问控制构件(诸如车门、车尾行李箱盖、升降门、月光天窗等)在打开位置与关闭位置之间的移动，以方便车辆的用户。为了用户的安全，车辆还频繁地包括障碍物检测系统，该障碍物检测系统可检测访问控制构件的移动路径中的用户或物体的存在。以此方式，例如，车辆能够防止用户受伤或破坏移动路径中的物体。

大部分常规的障碍物检测系统依赖于与妨碍访问控制构件的移动的用户或物体的接触。具体地，电阻式抗剥落条带传感器沿着访问控制构件的边缘定位，且当通过与障碍物的接触而致动时，使得控制系统逆转访问控制构件的移动。基于接触的障碍物检测系统具有许多缺点。它们相对昂贵。它们通常在识别障碍物方面有困难，其中障碍物的形状或定向使得难以使得传感器充分地变形或其中障碍物的材料成分具有有限摩擦力。该系统的性能也可因为传感器中的材料老化而随着时间变化。另外，基于接触的障碍物检测系统不会采取措施直至已经发生与障碍物的接触。因此，它们为车辆用户提供有限的舒适度，且用户将不会受伤或破坏用户的物体。已经开发出某些非接触式障碍物检测系统，其投射光并且通过干涉投射光检测到障碍物。然而，现有系统具有高的不准确度(通常未能检测到小障碍物，且有时错误地指示存在障碍物)且通常求助于使用相对昂贵的传感器来限制不准确度。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的方法。该方法包括沿着该车辆访问控制构件的边缘朝安装在该车辆访问控制构件上的反射表面传输检测信号。该检测信号包括第一脉冲序列，该第一脉冲序列的每个脉冲具有不同振幅且该第一脉冲序列的振幅从该第一脉冲序列的第一脉冲移动至该第一脉冲序列的最后脉冲线性地改变。该方法进一步包括继该反射表面和该障碍物中的一个反射检测信号之后接收对应于该检测信号的检测响应信号。该检测响应信号包括各自具有振幅的第二脉冲序列。该方法进一步包括产生障碍物信号，其响应于该第二脉冲序列中的相邻脉冲的振幅之间的振幅差指示该障碍物是否在该车辆访问控制构件的路径中。

根据另一个实施例，提供了一种用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的方法。该方法包括沿着该车辆访问控制构件的边缘朝安装在该车辆访问控制构件上的反射表面传输校准信号以及继该反射表面反射该校准信号之后接收对应于该校准信号的校准响应信号。该方法进一步包括响应于该校准响应信号的振幅建立基准振幅。该方法进一步包括沿着该车辆访问控制构件的边缘朝该反射表面传输检测信号。该检测信号包括第一脉冲序列，该第一脉冲序列的每个脉冲具有不同振幅且该第一脉冲序列的振幅从该第一脉冲序列的第一脉冲移动至该第一脉冲序列的最后脉冲线性地改变。该第一脉冲与该最后脉冲之间的基准脉冲具有基准振幅。该方法进一步包括继该反射表面和该障碍物中的一个反射检测信号之后接收对应于该检测信号的检测响应信号。该检测响应信号包括各自具有振幅的第二脉冲序列。该方法进一步包括响应于该第二脉冲序列中的相邻脉冲的振幅之间的振幅差产生障碍物信号，其指示该障碍物是否在该车辆访问控制构件的路径中。

根据另一个实施例，提供了一种用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的系统。该系统包括安装在该车辆访问控制构件上靠近该车辆访问控制构件的边缘的信号发生器以及安装在该车辆访问控制构件上靠近该车辆访问控制构件的边缘的信号接收器。该系统进一步包括安装在该车辆访问控制构件上靠近该车辆访问控制构件的边缘的反射表面。该系统进一步包括控制器，其配置成使得该信号发生器沿着该车辆访问控制构件的边缘朝该反射表面传输检测信号。该检测信号包括第一脉冲序列，该第一脉冲序列的每个脉冲具有不同振幅且该第一脉冲序列的振幅从该第一脉冲序列的第一脉冲移动至该第一脉冲序列的最后脉冲线性地改变。该信号接收器配置成继该反射表面和该障碍物中的一个反射检测信号之后接收对应于该检测信号的检测响应信号。该检测响应信号包括各自具有振幅的第二脉冲序列。该控制器进一步配置成响应于该第二脉冲序列中的相邻脉冲的振幅之间的振幅差产生障碍物信号，其指示该障碍物是否在该车辆访问控制构件的路径中。

附图说明

下文将结合附图描述优选示例性实施例，其中相同标号代表相同元件，且其中：

图1是车辆访问控制构件的示意图，该车辆访问控制构件包括用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的系统的一个实施例；以及，

图2是说明用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的方法的实施例的流程图。

具体实施方式

本文所述的系统和方法可以用于在无需与该障碍物接触的情况下检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件(诸如车门、车窗、月光天窗、车尾行李箱盖或升降门)的路径中的障碍物。具体地，该系统和方法通过朝反射表面传输具有振幅线性变化的脉冲序列的信号(诸如红外线信号)确定是否存在障碍物。继反射表面或障碍物反射所传输信号之后接收对应于所传输信号的响应信号。该响应信号还包括脉冲序列。该系统和方法检查响应信号的脉冲序列中的相邻信号的振幅差以确定是否存在障碍物，且以提供大于现有非接触式障碍物检测系统的准确度的方式来确定是否存在障碍物。

现在参考附图，其中相同参考标号用于标记各个视图中的相同部件，图1说明用于检测从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件12的路径中的障碍物的系统10的一个实施例。在所说明实施例中，构件12包括车辆升降门。然而，应当理解的是，本文所公开的系统和方法可以应用于控制对包括车门、车窗、太阳天窗、月光天窗、敞篷式天窗、车尾行李箱盖、保险盖、后挡板等的车辆隔舱(诸如车舱或贮藏舱)的访问的其它访问控制构件。构件12在其中构件12允许对车辆隔舱的访问的打开位置与其中构件12禁止对车辆隔舱的访问的关闭位置之间移动。构件12可以在铰链处接合至车体使得构件12在打开位置与关闭位置之间旋转，或可以配置用于沿着例如导轨平移移动。系统12可以包括一个或多个信号发生器14、一个或多个信号接收器16、一个或多个反射器18和控制器20。

信号发生器14安装在构件12上并且配置成产生沿着构件12的边缘朝反射器18传输的信号。如下文更详细地讨论，可以针对包括校准系统和检测障碍物的各种目的产生信号。每个信号可以包括脉冲序列，且脉冲的振幅可以如下文更详细讨论般改变。信号发生器14可以包括红外线信号发生器，诸如能够产生红外线信号(即，具有约750nm至约1mm之间的波长的信号)的红外线发光二极管。然而，应当理解的是，潜在地可使用包括超声信号发生器的其它形式的信号发生器。

信号接收器16安装在构件12上并且配置成接收通过反射由信号发生器14传输的信号产生的信号。在缺少障碍物的情况下，例如，信号接收器16配置成在反射器18反射由发生器14产生的信号之后接收该信号。在存在障碍物的情况下，信号接收器16配置成在障碍物反射由发生器14产生的信号之后接收该信号。信号接收器16可以包括诸如光二极管或光晶体管的红外线信号接收器。然而，应当理解的是，接收器16的形式将对应于信号发生器14的形式(即，如果信号发生器14包括超声换能器，那么信号接收器16将同样包括超声换能器)。信号接收器16可以与也可以包括控制器20的单个模块中的信号发生器封装在一起。另外，取决于构件12的类型和形状，相同模块可以包括多个信号发生器14和信号接收器16。

反射器18安装在构件12上并且设置成在缺少障碍物的情况下反射由信号发生器14产生的信号使得信号接收器16接收信号。反射器18可以包括反射镜或提供反射表面的另一种结构。反射器18的使用是有利的，这是因为它们可放置在构件12的极端处且通常难以将电导体接线至这些位置并且将水排出远离这些位置。使用反射器18因此使得系统10能够有效地检测沿着访问控制构件12的整个圆周的障碍物。在所说明实施例中，反射器18沿着构件12的上部和下部的侧缘安装使得一个反射器18定位在构件12的一端附近，其中构件12接合至车体(即，铰点)，且另一个反射器18位于构件12的相对端处(即，行驶最大距离的构件12的部分在打开位置与关闭位置之间移动)。在如所说明实施例中所示的升降门的情况中，可以检测到障碍物在升降门的铰点与腰线之间(其中受伤风险实际上最大)和升降门的腰线与最低边缘之间(其中客户通常感知到受伤风险最大)。

控制器20设置成控制信号发生器14的信号产生并且解译由信号接收器16接收的信号以确定访问控制构件12的行驶路径中是否存在障碍物。控制器20可以包括多种电子处理装置、存储器装置、输入/输出(I/O)装置和/或其它已知部件，并且可以执行各种控制和/或通信相关功能。在示例性实施例中，控制器20包括电子存储器装置22，电子存储器装置22存储查找表或其它数据结构、软件程序等。控制器20还可以包括电子处理装置24(例如，微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)等)，电子处理装置24执行用于存储在存储器装置20中的软件、固件、程序、算法、脚本等的指令。取决于特定实施例，控制器20可以是独立车辆电子模块，其可以结合或包括在另一个车辆电子模块(诸如用于控制构件12的移动的模块)中，或其可以是诸如车体控制模块的较大网络或系统的部分。控制器20可以经由车辆通信总线或其它通信装置电连接至其它车辆装置、模块和系统并且在需要时可与它们交互。根据某些实施例，例如，控制器20配置成与用于打开和关闭构件12的控制系统通信使得控制器20意识到构件12的位置并且命令改变构件12的位置。

根据本文所公开的各个实施例，控制器20配置有适当的编程指令或代码(即，软件)以执行当车辆访问控制构件10从打开位置移动至关闭位置时用于检测车辆访问控制构件10的路径中的障碍物的方法中的若干步骤。代码可以存储在控制器20的存储器装置22中并且可以从常规的计算机存储介质上传至存储器装置22。现在参考图2，该方法可以开始于步骤26：针对当访问控制构件12在关闭位置中时打开构件12的命令监测该构件12的控制信号。一旦检测到打开构件12的命令，该方法可以继续进行若干步骤，该步骤旨在校准系统10并且确保反射器18对由信号发生器14产生的信号的足够水平的反射。这些步骤可以发生在实际上打开构件12之前。

在步骤28中，控制器20引导信号发生器14沿着构件12的边缘朝安装在构件12上的反射表面(诸如反射器18)传输校准信号。该校准信号包括脉冲序列。脉冲具有预定振幅并且可以具有相同振幅。脉冲可以(例如，通过改变发射脉冲的时间使得脉冲的存在被解译为第一逻辑电平且脉冲的缺少被解译为第二逻辑电平)进一步设置以形成校准代码。在步骤30中，控制器20在继反射器18反射校准信号之后从信号接收器16接收校准响应信号。校准响应信号还将包括形成响应代码的脉冲序列，在缺少干扰或信号噪声的情况下，该响应代码应对应于来自于校准信号的脉冲序列中的校准代码。

在步骤32中，控制器20确定由校准响应信号中的脉冲序列形成的响应代码是否对应于校准代码。如果存在对应，那么在步骤34中，控制器响应于校准响应信号的振幅以及具体地校准响应信号中的一个或多个脉冲的振幅建立基准振幅。校准步骤旨在补偿归因于例如粉尘或污垢随时间的积累的反射器18的反射比降低。校准响应信号的脉冲中的振幅指示反射器18的反射比或透明的程度，且可基于反射比程度建立障碍物检测信号(下文讨论)中的脉冲的基准振幅以考虑反射比的变化。可通过响应于校准响应信号中的脉冲的振幅与理想振幅之间的差确定预定振幅的增益因子来建立基准振幅。替代地，可传输具有振幅逐渐增加的脉冲的多个校准信号直至接收到具有振幅满足理想振幅的脉冲的校准响应信号。接着可将基准振幅设定在对应校准信号中的脉冲的振幅处。如本文所述般使用脉冲振幅评估所传输信号的反射是有利的，这是因为其允许系统10解决来自太阳辐射、环境光谱辐射、霓虹灯和寄生红外发射的所接收信号中的扰动。如果由校准响应信号中的脉冲序列形成的响应代码不对应于校准代码，那么可以忽略校准响应信号。在某些实施例中，可以重复步骤28、30、32直至检测到对应。在其它实施例中，可以使用最近建立的基准振幅。在某些实施例中，可以通过车舱中的驾驶员信息中心向车辆的用户提供警示(例如，音频或视觉)。

在完成系统10的校准之后，控制器22可以在步骤36中配置成向用于构件12的控制系统产生信号，该信号指示校准过程完成且可以打开构件12。然而，应当理解的是，用于构件12的控制系统可以独立于其它实施例中的此信号而打开构件12。此后，控制器22可以在步骤38、40中配置成监测用于访问控制构件12的控制信号以确定构件12何时到达打开位置且随后何时接收到关闭构件12的命令。

在接收到关闭构件12的命令之后且构件12开始从打开位置移动至关闭位置时，控制器20可以在步骤42中配置成沿着构件12的边缘朝反射器18传输测试信号。该测试信号包括脉冲序列。该脉冲序列中的每个序列具有不同振幅。另外，脉冲的振幅从脉冲序列中的第一脉冲移动至脉冲序列中的最后脉冲线性地改变。第一脉冲与最后脉冲之间的基准脉冲可以具有步骤34中建立的基准振幅。在一个实施例中，该脉冲序列包括具有带有基准振幅的基准脉冲的九个脉冲，四个脉冲具有小于基准振幅的振幅，且四个脉冲具有大于基准振幅的振幅。该脉冲序列中的相邻脉冲之间的振幅差是恒定的以产生脉冲振幅的线性变动。

在步骤44中，控制器20配置成在继反射器18反射测试信号之后接收对应于该测试信号的测试响应信号。该测试响应信号将包括对应于该测试信号中的脉冲序列的脉冲序列，且该测试响应信号中的每个脉冲将具有振幅。在步骤46和48中，控制器20配置成在该测试信号中的脉冲振幅与该测试响应信号中的对应脉冲振幅之间建立相关性，且向人工神经网络提供此相关性，其将用于在后续步骤中产生对应于障碍物信号的输出。该测试脉冲与该测试响应信号之间的相关性旨在提供来自反射器18的无障碍线性反射的光谱响应。

随着构件12从其打开位置移动至其关闭位置，控制器20重复一系列步骤以确定构件12的移动路径中是否存在障碍物。在步骤50中，控制器20配置成使得信号发生器14沿着构件12的边缘朝反射器18传输检测信号。该检测信号同样包括脉冲序列。每个脉冲同样具有不同脉冲，且该脉冲序列中的脉冲振幅从脉冲序列中的第一脉冲移动至脉冲序列中的最后脉冲线性地改变。第一脉冲与最后脉冲之间的基准脉冲同样可以具有步骤34中建立的基准振幅。在一个实施例中，该脉冲序列包括九个脉冲，其中一个脉冲具有基准振幅，四个脉冲具有小于基准振幅的振幅，且四个脉冲具有大于基准振幅的振幅。该脉冲序列中的相邻脉冲之间的振幅差是恒定的以产生脉冲振幅的线性变动。

在步骤52中，控制器20配置成在继反射器18或障碍物反射检测信号之后接收对应于该检测信号的检测响应信号。该检测响应信号将同样包括各自具有振幅的脉冲序列。在步骤54中，控制器20配置成产生指示构件12的移动路径中是否存在障碍物的障碍物信号。控制器20这样做是响应于检测响应信号中的脉冲序列中的相邻脉冲的振幅之间的振幅差。一般来说，在缺少障碍物的情况下，检测响应信号中的脉冲的振幅应如检测信号一样线性地改变。如果振幅没有线性地改变，那么存在可存在障碍物的指示。

根据本发明的一方面，控制器20不仅仅比较相邻脉冲中的振幅差与预期值。实情是，控制器20实施人工神经网络以检查相邻脉冲中的振幅差中的图案并且相对于在训练网络且随后在车辆的操作期间使用网络时获得的知识评估该图案。以此方式，本文所公开的系统和方法允许响应于障碍物对所传输信号的干扰而识别该障碍物，尽管与构件12相关联的这些部件的移动车辆部件具有干扰。作为此过程的部分，步骤54可以包括子步骤56：将检测响应信号中的脉冲序列转换为具有多个元素的像素图案。像素图案中的每个元素对应于一个脉冲序列并且具有对应于对应脉冲的振幅的强度值。该强度值能够呈现多个值，该多个值包括等效于颜色的最大强度值和等效于缺少颜色的最小强度值。在子步骤58中，此像素图案提供作为人工神经网络的输入单元的输入。神经网络中的隐藏单元从输入单元接收输入并且对输入施用权重。此类权重部分是基于上文提及的测试和测试响应信号的相关性以及网络的训练期间的反向传播。隐藏单元向神经网络的输出单元提供输入，该输出单元产生指示是否存在障碍物且因此由控制器20使用来产生障碍物信号的输出。

如果由控制器20产生的障碍物信号指示不存在障碍物，那么构件12将继续朝关闭位置移动。当构件12从打开位置移动至关闭位置时，控制器20可以配置成多次重复步骤50、52、54。在构件12移动至关闭位置期间，可以设定次数或以预定时间间隔重复该步骤。如果障碍物信号指示存在障碍物，那么用于构件12的控制信号可以配置成停止和/或颠倒构件12的移动。

应当理解的是，前文描述并非本发明的限定，而是本发明一个或多个优选示例性实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是由下面的权利要求书来唯一限定。另外，包括在前文描述中的声明涉及特定实施例，并且不能解释为限定本发明的范围或限定权利要求书中所使用的术语，除非术语或措词在上面进行了明确限定。各个其它实施例和对所公开实施例的各种改变以及修改对本领域技术人员而言显而易见。例如，步骤的具体组合和次序仅仅是一种可能性，因为本方法可以包括具有少于、多于或不同于此处示出的步骤的步骤的步骤组合。所有这样的其它实施例、改变和修改均旨在属于所附权利要求书的范围。

如本说明书和权利要求书中所使用，属于“例如”、“比如(e.g.)”、“举例而言”、“诸如”和“等”以及动词“包括”、“具有”、“包括”和它们的其它动词形式在结合一个或多个部件或其它项目的列表使用时，各自被解释为开放式，意指所述列表不应被视为排除其它、另外的部件或项目。其它术语是使用它们的最广泛的合理含义来解释，除非它们用于要求有不同解释的上下文中。

Claims (10)

1.一种用于检测在从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的方法，其包括以下步骤：

沿着所述车辆访问控制构件的边缘朝安装在所述车辆访问控制构件上的反射表面传输检测信号，所述检测信号包括第一脉冲序列，所述第一脉冲序列的每个脉冲具有不同振幅且所述第一脉冲序列的振幅从所述第一脉冲序列的第一脉冲移动至所述第一脉冲序列的最后脉冲线性地改变；

继所述反射表面和所述障碍物中的一个反射所述检测信号之后接收对应于所述检测信号的检测响应信号，所述检测响应信号包括各自具有振幅的第二脉冲序列；以及，

响应于所述第二脉冲序列中的相邻脉冲的振幅之间的振幅差产生障碍物信号，其指示所述障碍物是否在所述车辆访问控制构件的所述路径中。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括以下步骤：

沿着所述车辆访问控制构件的所述边缘朝所述反射表面传输测试信号，所述测试信号包括第三脉冲序列，所述第三脉冲序列的每个序列具有不同振幅且所述第三脉冲序列的所述振幅从所述第三脉冲序列的第一脉冲移动至所述第三脉冲序列的最后脉冲线性地改变；

继所述反射表面反射所述测试信号之后接收对应于所述测试信号的测试响应信号，所述测试响应信号包括各自具有振幅的第四脉冲序列；

在所述第三脉冲序列中的脉冲的所述振幅与所述第四脉冲序列中的对应脉冲的所述振幅之间建立相关性；以及，

向配置成产生对应于所述障碍物信号的输出的人工神经网络提供所述相关性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中传输所述测试信号和接收所述测试响应信号的所述步骤发生在所述车辆访问控制构件从所述打开位置移动至所述关闭位置之后。

4.根据权利要求3所述的方法，其中传输所述测试信号、接收所述测试响应信号、建立相关性和向所述人工神经网络提供所述相关性的所述步骤发生在传输所述检测信号的所述步骤之前。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述产生步骤包括以下子步骤：

将所述第二脉冲序列转换为具有多个元素的像素图案，所述像素图案中的每个元素对应于一个所述第二脉冲序列且具有对应于所述对应脉冲的所述振幅的强度值，所述强度值能够呈现多个值，所述多个值包括等效于颜色的最大强度值和对应于缺少颜色的最小强度值；以及，

将所述像素图案作为输入提供至配置成产生对应于所述障碍物信号的输出的人工神经网络。

6.一种用于检测从打开位置移动至关闭位置的车辆访问控制构件的路径中的障碍物的系统，其包括：

信号发生器，其安装在所述车辆访问控制构件上靠近所述车辆访问控制构件的边缘；

信号接收器，其安装在所述车辆访问控制构件上靠近所述车辆访问控制构件的所述边缘；

反射表面，其安装在所述车辆访问控制构件上靠近所述车辆访问控制构件的所述边缘；以及

控制器，其配置成：

使得所述信号发生器沿着所述车辆访问控制构件的所述边缘朝所述反射表面传输检测信号，所述检测信号包括第一脉冲序列，所述第一脉冲序列的每个脉冲具有不同振幅且所述第一脉冲序列的所述振幅从所述第一脉冲序列的第一脉冲移动至所述第一脉冲序列的最后脉冲线性地改变，所述信号接收器配置成在继所述反射表面和所述障碍物中的一个反射所述检测信号之后接收对应于所述检测信号的检测响应信号，所述检测响应信号包括各自具有振幅的第二脉冲序列；以及，

响应于所述第二脉冲序列中的相邻脉冲的振幅之间的振幅差产生障碍物信号，其指示所述障碍物是否在所述车辆访问控制构件的所述路径中。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制器进一步配置成：

使得所述信号发生器沿着所述车辆访问控制构件的所述边缘朝所述反射表面传输测试信号，所述测试信号包括第三脉冲序列，所述第三脉冲序列的每个脉冲具有不同振幅且所述第三脉冲序列的所述振幅从所述第三脉冲序列的第一脉冲移动至所述第三脉冲序列的最后脉冲线性地改变，所述信号发生器配置成在继所述反射表面反射所述测试信号之后接收对应于所述测试信号的测试响应信号，所述测试响应信号包括各自具有振幅的第四脉冲序列；

在所述第三脉冲序列中的脉冲的所述振幅与所述第四脉冲序列中的对应脉冲的所述振幅之间建立相关性；以及，

向配置成产生对应于所述障碍物信号的输出的人工神经网络提供相关性。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制器进一步配置成：

将所述第二脉冲序列转换为具有多个元素的像素图案，所述像素图案中的每个元素对应于一个所述第二脉冲序列且具有对应于所述对应脉冲的所述振幅的强度值，所述强度值能够呈现多个值，所述多个值包括等效于颜色的最大强度值和对应于缺少颜色的最小强度值；以及，

将所述像素图案作为输入提供至配置成产生对应于所述障碍物信号的输出的人工神经网络。

9.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制器进一步配置成：

使得所述信号发生器沿着所述车辆访问控制构件的边缘朝所述反射表面传输校准信号，所述信号接收器配置成继该反射表面反射所述校准信号之后接收对应于所述校准信号的校准响应信号；以及，

响应于所述校准响应信号的振幅建立基准振幅，

其中所述第一脉冲序列包括所述第一脉冲与所述最后脉冲之间具有所述基准振幅的基准脉冲。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述校准信号包括第三脉冲序列，所述第三脉冲序列形成校准代码且其中所述控制器进一步配置成确定：所述校准响应信号是否包括形成对应于所述校准代码的响应代码的第四脉冲序列，所述控制器是否仅当所述响应代码对应于所述校准代码时才能建立所述基准振幅。