CN107197007B - 基于车载以太网的电动汽车分域式网状通信网络架构的通信方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于车载以太网的通信方法,车载电控单元分域为按照电控单元功能类型划分的多个集合域,包括车身控制系统各电控单元等所组成的车身控制域,传动系统和动力总成控制系统各电控单元等所组成的动力控制域,被动安全系统和主动安全系统各电控单元所组成安全控制域,辅助控制系统和传感器系统各电控单元等所组成的辅助感知域,娱乐、导航通讯系统各电控单元所组成的多媒体控制域;各个分域与互联网接口均连入网状网络的节点,分域内部采用总线型网络拓扑结构,将分域所包含的各个电控单元ECU以CAN协议相互连接。本发明采用网状网络拓扑结构,克服了以太网络通信的不可靠性,最大限度地提升了以太网络通信实时性。
Description
技术领域
本发明涉及电动汽车通信领域,具体涉及基于车载以太网的电动汽车分域式网状通信网络架构的通信方法。
背景技术
近年来,汽车产业蓬勃发展,原有的传统燃油汽车已经无法满足当今社会对驾驶舒适性,环境保护性等的要求,电动汽车逐步占据市场主导地位。电动汽车中的大部分结构都是选用电控结构代替了原有的机械结构,车内各种电控单元之间的协调控制需要可靠性强,稳定性高的车内通信网络来支持。
目前各大汽车生产厂商都选用CAN总线作为车内通信网络,它具有传输稳定性高,实时性强,结构简单等优点,可以满足当前的使用要求。然而随着智能网联汽车的快速发展,汽车需要连入车辆自组网、车辆云端网络,车内数据流量也会大大增加,此时CAN总线通信距离短、通讯速率低、无法连入互联网、无法实现远程共享的弊端就会暴露无遗,因此未来单一的车载CAN总线通信定会被淘汰,汽车领域需要功能更为强大和更为可靠的车内通信网络来支持电动汽车的发展。
以太网是由Xerox公司创建并由Xerox、Intel和DEC公司联合开发的基带局域网规范,是当今现有局域网采用的最通用的通信协议标准。它拥有系统兼容性强、互操作性好、资源共享能力强、数据传输距离长、信息传输速度快、易与因特网服务器连接的众多优点,是功能非常强大的通信网络架构。但是由于以太网采用的是带有冲突检测的载波侦听多路访问协议(CSMA/CD),无法保证数据传输的实时性要求,这对于车内的通信网络来说是致命的。
宝马汽车公司曾将工业以太网应用于车内通信网络,采用传输速率极高的光纤作为通信缆线,将每个车载电控单元连接起来,实现了汽车通过以太网进行车内通信。但是存在光纤价格昂贵,车载电控单元数量繁多等缺陷,因此车载以太网的普及需要一个革新性的网络架构和相应的通信方法支撑。
发明内容
为解决以上问题,本发明依据车内通信网络实时性和制造成本要求,提供一种结构简单,易于实施,实时性强,价格低廉,稳定可靠的基于车载以太网的电动汽车分域式网状通信网络架构的通信方法。
为实现上述目的,本发明提供了如下技术方案:
车载电控单元按照电控单元功能类型划分为多个集合域,包括由车身控制系统各电控单元所组成的车身控制域,由传动系统和动力总成控制系统各电控单元所组成的动力控制域,由被动安全系统和主动安全系统各电控单元所组成安全控制域,由辅助控制系统和传感器系统各电控单元所组成的辅助感知域,由娱乐、导航通讯系统各电控单元所组成的多媒体控制域;上述的各个分域与互联网接口均连入网状网络的节点,分域内部采用总线型网络拓扑结构,将分域所包含的各个电控单元通过CAN总线协议相互连接。
在上述技术方案中,所述车载电控单元分域在分域内总线设置上级网状网络的接入节点,上级网状网络的接入节点包括集线装置和以太网CAN数据转换装置。
在上述技术方案中,电动汽车分域式网状通信的数据传输包括同分域车内ECU间数据传输,跨分域车内ECU间数据传输以及车内ECU与互联网间数据传输。
基于车载以太网的电动汽车分域式网状通信网络架构的通信方法,所述同分域车内ECU间数据传输方法包括以下几个步骤:
步骤1:发送ECU向所在分域的CAN总线发送数据;
步骤2:接收ECU从所在分域的CAN总线接收数据;
所述跨分域车内ECU间数据传输通过以下几个步骤实现:
步骤1:发送ECU向所在分域的CAN总线发送数据;
步骤2:发送ECU所在分域的以太网CAN数据转换装置检测总线上的数据是否需要向以太网发送,如果需要将对应的CAN数据包转换为以太网数据包发送集线装置;
步骤3:集线装置识别接收到的数据包,判断该数据包的接收ECU所在的分域,然后将数据包通过以太网专用通道发送到目的分域集线装置;
步骤4:目的分域的集线装置接收到数据包,通过以太网CAN数据转换装置转为CAN数据包后发送到目的分域的内部CAN总线;
步骤5:接收ECU从所在分域的CAN总线接收数据;
所述车内ECU与互联网间数据传输通过以下几个步骤实现:
步骤1:发送ECU向所在分域的CAN总线发送数据;
步骤2:发送ECU所在分域的以太网CAN数据转换装置检测CAN总线上的数据是否需要向以太网发送,如果需要则将对应的CAN数据包转换为以太网数据包传入集线装置;
步骤3:集线装置识别接收到的数据包,判断该数据包是否需要发往互联网,如果需要发送则将数据包通过发起分域到互联网接口之间的以太网专用通道发送到互联网接口,进而上传至互联网。
上述CAN协议是指:控制器局域网总线(CAN,Controller Area Network)是一种用于实时应用的串行通讯协议总线,它可以使用双绞线来传输信号,是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信,以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
上述的网络拓扑结构属于以太网网络结构的一种,它是将网络上的所有节点通过传输线连接起来,并且每个节点至少与其他两个节点相连。
上述ECU是指:Electronic Control Unit,电子控制单元,又称“行车电脑”、“车载电脑”等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器(CPU)、存储器(ROM、、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
本发明具有以下技术效果和优点:
1、本发明将以太网络协议应用于电动汽车内部通信网络,大幅度提升了网络通信带宽和速度,为以后车辆内部网络通信数据大量化,多元化,复杂化提供了硬件支持。
2、本发明采用网状网络拓扑结构,虽然相比环状网络拓扑结构成本略高,但是网状网络拓扑结构克服了以太网络通信的不可靠性,最大限度的提升了以太网络通信实时性,使以太网应用于车辆内部控制网络成为可能,不会出现响应严重延迟于指令的情况,满足了汽车内部控制网络最重要的功能需求。
3、本发明对电动汽车内众多ECU进行了域划分,并仅在域之间使用以太网连接,使整个车内网络中负载最大的线路传输速度得到了提升,而其他负载小的线路选用CAN协议,资源分配合理,总成本相比全部使用以太网降低很多。
4、本发明的网络结构易于将电动汽车连入互联网,顺应了车联网与智能网联汽车的发展,极大的便利了车内数据的上传和下载,有利于云平台的大数据收集共享。
5、本发明中所述的集合域数目可以根据实际需求进行改动,按照负载需求可以增减集合域的数量,面向对象范围广。
附图说明
图1为本发明分域内总线拓扑结构CAN网络示意图。
图2为本发明基于车载以太网的电动汽车分域式网状网络架构结构示意图。
具体实施方式
为便于更好的理解本发明的目的、结构、特征以及功效等,现结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细描述。
如图1所示,基于车载以太网的电动汽车分域式网状通信网络架构,为车载电控单元划分所属分域,采用网状拓扑结构将所划分的分域通过以太网协议相互连接,分域内部选用CAN总线协议将分域所包含的电控单元连接,在此基础上进行数据传输。
车载电控单元分域为按照电控单元功能类型划分的多个集合域,包括由车身控制系统各电控单元等所组成的车身控制域,由传动系统和动力总成控制系统各电控单元等所组成的动力控制域,由被动安全系统和主动安全系统各电控单元所组成安全控制域,由辅助控制系统和传感器系统各电控单元所组成的辅助感知域,由娱乐、导航通讯系统各电控单元所组成的多媒体控制域。网络拓扑结构属于以太网网络结构的一种,它是将网络上的所有节点通过传输线连接起来,并且每个节点至少与其他两个节点相连。连入网状网络的节点包括各个分域,互联网接口。分域内部采用总线型网络拓扑结构,将分域所包含的各个电控单元ECU以CAN协议相互连接。分域要在分域内总线设置上级网状网络的接入节点,包括集线装置和以太网CAN数据转换装置。数据传输包括同分域车内ECU间数据传输,跨分域车内ECU间数据传输以及车内ECU与互联网间数据传输。
如图2所示,车载以太网部分所连接的节点共有6个,包括车身控制域、动力控制域、安全控制域、辅助感知域、多媒体控制域以及互联网接口。其中互联网的接口可以选用调制解调器。
车身控制域包括中控锁、座椅调节控制系统、电控车窗、车门控制系统以及各种车辆灯光控制。
动力控制域包括发动机控制系统、底盘控制系统、传动控制系统、燃油控制系统等。
安全控制域包括安全带控制系统、安全气囊控制系统、ABS防抱死系统、驱动防滑系统等。
辅助感知域包括电动助力转向系统、车道保持辅助系统以及各种传感器系统。
多媒体控制域包括娱乐系统、收音机系统、GPS定位系统、车内显示屏系统等。
在实际应用于电动汽车时,最好将各分域的ECU集中安装,可以减少线路连接,降低成本的同时还能降低线路复杂度。
以太网络中一共存在6个节点,因此需要15根缆线就可以将所有节点两两相连。以太网部分的连接缆线可以选用光纤作为传输媒介,分域内的CAN总线缆线可以选用普通铜线作为传输媒介。
本发明中以太网与CAN数据的相互转化可以通过将CAN数据包封装TCP数据包实现。因为是各个分域是以太网连接,因此可以为整个以太网设定一个IP地址,为每个分域设定一个单独的端口号。一组连续CAN数据包中需要有一个数据包用于承载这组CAN数据包的目的地信息,仅用于车内的需要包含本车以太网的IP和所要到达的分域端口号;用于通过互联网接口向外部通信的需要包含目的地IP地址与所对应的端口号。
特别的,根据功能的域划分方法仅仅为一种初步方案,在实际应用中可以根据情况按照更合理的方案划分,如果对实时性要求不是非常严苛还可以将以太网络部分设计成星型拓扑结构和环形拓扑结构。
本发明结构简单易于实施,将以太网应用于电动汽车内部网络通信,为车联网的发展奠定了基础,虽然采用网状拓扑结构是成本较低而非最低的方案,但是可以最大程度保证以太网实时性满足汽车内部通信的实时性需求,通过分域式划分解决了以太网缆线数量繁多价格昂贵的问题,使车内网络兼具可靠,实时,高速,高效,资源共享等优点。将以太网与车内网络结合的方法,具有很强的持续开发性,研究前景广泛。
最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.基于车载以太网的电动汽车分域式网状通信网络架构的通信方法,其特征在于,包含车载电控单元按照电控单元功能类型划分为多个集合域,包括由车身控制系统各电控单元所组成的车身控制域,由传动系统和动力总成控制系统各电控单元所组成的动力控制域,由被动安全系统和主动安全系统各电控单元所组成安全控制域,由辅助控制系统和传感器系统各电控单元所组成的辅助感知域,由娱乐、导航通讯系统各电控单元所组成的多媒体控制域;上述的各个分域与互联网接口均连入网状网络的节点,分域内部采用总线型网络拓扑结构,将分域所包含的各个电控单元通过CAN总线协议相互连接,所述车载电控单元分域在分域内总线设置上级网状网络的接入节点,上级网状网络的接入节点包括集线装置和以太网CAN数据转换装置,电动汽车分域式网状通信的数据传输包括同分域车内ECU间数据传输,跨分域车内ECU间数据传输以及车内ECU与互联网间数据传输;所述同分域车内ECU间数据传输方法包括以下几个步骤:
步骤1:发送ECU向所在分域的CAN总线发送数据;
步骤2:接收ECU从所在分域的CAN总线接收数据;
所述跨分域车内ECU间数据传输通过以下几个步骤实现:
步骤1:发送ECU向所在分域的CAN总线发送数据;
步骤2:发送ECU所在分域的以太网CAN数据转换装置检测总线上的数据是否需要向以太网发送,如果需要将对应的CAN数据包转换为以太网数据包发送集线装置;
步骤3:集线装置识别接收到的数据包,判断该数据包的接收ECU所在的分域,然后将数据包通过以太网专用通道发送到目的分域集线装置;
步骤4:目的分域的集线装置接收到数据包,通过以太网CAN数据转换装置转为CAN数据包后发送到目的分域的内部CAN总线;
步骤5:接收ECU从所在分域的CAN总线接收数据;
所述车内ECU与互联网间数据传输通过以下几个步骤实现:
步骤1:发送ECU向所在分域的CAN总线发送数据;
步骤2:发送ECU所在分域的以太网CAN数据转换装置检测CAN总线上的数据是否需要向以太网发送,如果需要则将对应的CAN数据包转换为以太网数据包传入集线装置;
步骤3:集线装置识别接收到的数据包,判断该数据包是否需要发往互联网,如果需要发送则将数据包通过发起分域到互联网接口之间的以太网专用通道发送到互联网接口,进而上传至互联网。
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