CN107192386A - 一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法 - Google Patents

一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开的一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，包括以下步骤：步骤1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；步骤2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；步骤3，服务器对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端的初步位置；步骤4，服务器根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端的最终位置；步骤5，服务器将处理得到的最终位置返回给定位终端。本发明的有益效果在于：有效地降低了定位终端的计算量和计算压力，提高定位终端的待机时间。

Description

一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法
技术领域
本发明涉及室内定位方法技术领域，尤其涉及一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法。
背景技术
基于地图匹配的惯性室内定位方法对计算量的要求非常大，定位终端不仅需要计算惯性传感器的数据，还需要实时根据室内地图的限制对最终位置进行修正和优化，这样会提高定位终端的耗电量，缩短定位终端的待机时间。因此，如何减少定位终端的计算量，提高定位终端的待机时间有着非常重要的意义。为此，申请人进行了有益的探索和尝试，找到了解决上述问题的办法，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
发明内容
本发明所要解决的技术问题：针对现有的室内定位方法存在定位终端计算量大、耗电大、待机时间缩短等问题，提供一种降低定位终端计算量、提高定位终端的待机时间的基于分布式惯性导航的室内定位方法。
本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，所述分布式惯性定位系统包括至少一定位终端和服务器，所述室内定位方法包括以下步骤：
步骤S1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；
步骤S2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；
步骤S3，服务器接收定位终端发送过来的当前的航向和移动距离信息，并对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端的初步位置；
步骤S4，服务器根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端的最终位置；
步骤S5，服务器将处理得到的最终位置返回给定位终端。
在本发明的一个优选实施例中，所述惯性传感器包括磁力计、陀螺仪以及加速度计。
由于采用了如上的技术方案，本发明的有益效果在于：本发明的室内定位方法通过分布式的计算方式，将室内地图限制的修正和优化转移至服务器进行计算，这样有效地降低了定位终端的计算量和计算压力，降低定位终端在计算时的耗电量，提高定位终端的待机时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的分布式惯性定位系统的结构示意图。
图2是本发明的室内定位方法的流程框图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1，图中给出的是分布式惯性定位系统，包括若干定位终端100以及服务器200，每一定位终端100通过无线方式与服务器200进行通讯连接。
参见图2，本发明的基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，包括以下步骤：
步骤S1，定位终端100通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，惯性传感器包括磁力计、陀螺仪和加速度计，定位终端100根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；
步骤S2，定位终端100将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器200内；
步骤S3，服务器200接收定位终端发送过来的当前的航向和移动距离信息，并对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端100的初步位置；
步骤S4，服务器200根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端100的最终位置；
步骤S5，服务器200将处理得到的最终位置返回给定位终端100。
本发明的室内定位方法通过分布式的计算方式，将室内地图限制的修正和优化转移至服务器进行计算，这样有效地降低了定位终端的计算量和计算压力，降低定位终端在计算时的耗电量，提高定位终端的待机时间。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，其特征在于，所述分布式惯性定位系统包括至少一定位终端和服务器，所述室内定位方法包括以下步骤：
步骤S1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；
步骤S2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；
步骤S3，服务器接收定位终端发送过来的当前的航向和移动距离信息，并对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端的初步位置；
步骤S4，服务器根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端的最终位置；
步骤S5，服务器将处理得到的最终位置返回给定位终端。
2.如权利要求1所述的基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，其特征在于，所述惯性传感器包括磁力计、陀螺仪以及加速度计。
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